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  • 【期刊】 基于LOS的动力定位船舶变速循迹控制

    刊名:武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 作者:陈俊 ; 冯辉 ; 徐海祥 ; 余文瞾 关键词:循迹控制 ; 横向偏差 ; LOS引导律 ; 状态反馈 ; 最小二乘法 机构:武汉理工大学交通学院 ; 武汉理工大学交通学院 ; 高性能船舶技术教育部重点实验室 年份:2018
    摘要:循迹控制是动力定位船舶主要的控制模式之一.针对目前船舶循迹控制中要求速度保持恒定而无法快速消除横向偏差的问题,将横向偏差和速度控制同时考虑到控制器设计中,提出一种基于LOS(line-of-sight)的船舶变速循迹控制.控制器设计分为两步,首先运用状态反馈和反步法分别计算出船舶的加速度,再利用最小二乘法对船舶的加速度进行估计,在此基础上得到最终的控制律,使得船舶能够根据横向偏差及其变化率调整速度,更快速地达到预设路径.通过仿真与传统LOS引导律对比,验证了所提出的方法的有效性.
  • 【期刊】 内河无人船局部路径规划和循迹控制

    刊名:船舶工程 作者:侯春晓 ; 许劲松 ; 杨荣武 关键词:内河无人船 ; 局部路径规划 ; LOS循迹控制 ; 航行试验 机构:上海交通大学海洋工程国家重点实验室 ; 上海交通大学海洋工程国家重点实验室 年份:2017
    摘要:提出内河无人船在水流中的局部路径规划算法,并在直线Line of Sight算法基础上设计了一般曲线路径的LOS循迹控制算法。结合此算法,内河无人船完成了航行试验,实现了在落潮和涨潮等不同水流条件下的无人自主航行,验证了所提算法的有效性和实用性,对内河无人船的应用研究具有借鉴意义。
  • 【期刊】 磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法

    刊名:高技术通讯 作者:尹姝 ; 周海海 ; 仇翔 关键词:自动导引小车(AGV) ; 磁带导引 ; 循迹控制 ; 线性自抗扰控制 ; 抗干扰 机构:浙江工业大学电工电子中心 ; 浙江工业大学电工电子中心 ; 浙江工业大学信息工程学院 年份:2018
    摘要:本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。
  • 【期刊】 基于Cortex-M4的智能小车循迹控制及实现

    刊名:现代机械 作者:张恒 ; 何志琴 ; 杨睿琬 ; 周靖坤 ; 韦朝秘 关键词:摄像头 ; 电磁感应 ; 智能车 机构:贵州大学电气工程学院 ; 贵州大学电气工程学院 年份:2017
    摘要:近年来由于智能化现代科技的发展,智能家居、智能交通、智慧农业等成为科技研究的潮流.通过两种芯片实现两辆小车进行不同的信号采集,而且可以通过用计算机来使它更加精确的完成任务.它主要的工作原理如下:智能小车的硬件控制核心是freescale K60DN512Z以及MKL262256VLL4单片机,分别通过OV7725摄像头和电磁感应作为传感器来采集数据,通过程序分析偏差,利用PID控制小车舵机方向.
  • 【期刊】 基于动态执行机构的欠驱船舶循迹控制

    刊名:武汉理工大学学报:交通科学与工程版 作者:徐海祥[1,2] ; 瞿洋[2] ; 余文曌[1,2] ; 殷进军[3] ; 龙飞[3] 关键词:动态执行机构 循迹控制 LOS引导律 反步积分 机构:高性能船舶技术教育部重点实验室 ; 高性能船舶技术教育部重点实验室 ; 武汉理工大学交通学院 年份:2016
    摘要:欠驱船舶的循迹控制已成为国内外动力定位研究的难点.针对船舶循迹控制中横向偏差最小问题,文中利用line-of-sight(LOS)引导律将船舶期望位置转化为期望首向;为了满足动态执行机构的饱和、死区和迟滞等物理限制,将执行机构的动态响应方程并入到三自由度操纵数学模型中,使控制输出更加平滑;针对欠驱船舶横向控制力无法满足的问题,设计了一种基于Lyapunov理论的两输入反步积分控制器.数值仿真验证了执行机构的动态响应方程和反步积分控制器的有效性.
  • 【期刊】 动力定位船舶自适应反步逆最优循迹控制

    刊名:中国造船 作者:谢文博 ; 付明玉 ; 张健 ; 施小成 关键词:逆最优控制 ; 动力定位 ; 循迹 ; 反步法 ; 自适应算法 机构:哈尔滨工程大学自动化学院 ; 哈尔滨工程大学自动化学院 ; 哈尔滨工业大学控制科学与工程系 年份:2013
    摘要:针对动力定位船舶的循迹任务,提出了一种基于逆最优思想的自适应反步控制器,并对误差系统的稳定性进行了分析。首先对无干扰的动力定位船舶线性化模型设计最优跟踪控制器,利用时变Riccati方程进行反步状态变换得到误差系统,再基于Lyapunov函数对定常干扰设计自适应律和使系统渐近稳定的控制律,最后给出此控制律作用下的最优性能指标。该方法不用论证带有H∞范数的广义Riccati代数方程可解性,避免了传统非线性H∞鲁棒控制需要求解Hanmilton-Jacobi-Issacs(HJI)方程的问题。动力定位船舶的循迹控制仿真研究验证了算法的有效性。
  • 【期刊】 基于自适应RBF网络补偿的智能车辆循迹控制

    刊名:控制与决策 作者:张琨 ; 崔胜民 ; 王剑锋 关键词:智能车辆 ; 循迹控制 ; Lyapunov函数 ; 神经网络 机构:哈尔滨工业大学汽车工程学院 ; 哈尔滨工业大学汽车工程学院 年份:2014
    摘要:针对智能车辆这一复杂非线性时变系统的循迹控制问题,提出一种基于Lyapunov函数方法的RBF神经网络自适应补偿控制策略.首先建立了车辆循迹控制的动力学名义模型;然后利用RBF神经网络对车辆循迹控制名义模型的不精确部分进行自适应补偿;最后应用Lyapunov稳定性理论推导出RBF网络权值的训练规则并证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,该方法提高了循迹控制的精度,具有较高的可行性和实用性.
  • 【期刊】 基于滚动时域估计方法的智能小车循迹控制

    刊名:机电工程 作者:薛鹏 ; 任鹏飞 关键词:智能车 ; 路径跟踪 ; 控制策略 ; 滚动时域估计 机构:河南工程学院电气信息工程系 ; 河南工程学院电气信息工程系 年份:2013
    摘要:针对智能车路径跟踪的准确性与快速性要求,提出了基于滚动时域估计(MHE)方法的优化控制策略。首先从俯视的角度,建立了智能车的平面动态数学模型;为了拓宽智能车的视野,提高其路径识别的准确性,通过利用车载CCD摄像设备获取目标道路信息,并以此为基础提出了滚动时域循迹控制策略;基于滚动时域估计方法,将对小车控制量的估计问题转化为固定时长的优化问题,避免了计算量随时间不断增大,使得在线处理系统约束问题成为可能;试验中,通过获取的目标道路信息同时计算横纵坐标,并控制小车跟踪前方25 cm处开始的一段弧形轨迹。试验及研究结果表明,该设计方案是合理并可行的,为进一步提高智能车循迹控制性能奠定了基础。
  • 【期刊】 面向环境检测的小型轮式机器人循迹控制研究

    刊名:机械工程师 作者:谭苗苗 ; 王静 ; 于路路 关键词:轮式机器人 ; 循迹控制 ; 单片机 机构:北京联合大学机电学院 ; 北京联合大学机电学院 年份:2016
    摘要:循迹控制可实现机器人沿指定线路的自动运行。以环境检测的小型轮式机器人为控制对象,设计搭建了循迹控制系统,研究循迹控制算法,通过实验调试,最终实现机器人快速可靠的循线自动运行。
  • 【期刊】 基于BP神经网络PID的四轮智能车循迹控制仿真研究

    刊名:汽车零部件 作者:朱赢鹏 ; 潘聪华 ; 谢怡杰 ; 张夏良 ; 王健 关键词:智能车 ; 神经网络 ; PID ; 循迹 机构:浙江水利水电学院机械与汽车工程学院 ; 浙江水利水电学院机械与汽车工程学院 年份:2016
    摘要:四轮智能车在按既定路线循迹过程中,由于车辆受地面复杂因素的影响,导致车辆偏离或离开预定路线。利用神经网络的良好自适应特性和PID控制策略容易实现的特点,提出神经网络PID来控制四轮智能车循迹。通过MATLAB动态仿真,结果显示该算法可以准确实现循迹控制
  • 【期刊】 智能小车的循迹控制系统的单片机设计研究

    刊名:时代农机 作者:李心 ; 路雪松 ; 金亚玲 关键词:单片机 ; 循迹功能 ; 循迹电路 机构:沈阳工学院 ; 沈阳工学院 年份:2018
    摘要:本设计主要是应用STC89C52单片机实现对智能小车进行控制,通过循迹电路实现小车的黑线检测循迹功能,具有接口电路的工作原理;编写、调试循迹控制等方面的研究和应用。
  • 【期刊】 基于过渡圆弧半径求解方法的无人艇循迹控制研究

    刊名:武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 作者:韩鑫 ; 徐海祥 ; 余文曌 ; 周志杰 关键词:无人艇 ; 循迹控制 ; LOS引导律 ; 反步积分 机构:高性能船舶技术教育部重点实验室 ; 高性能船舶技术教育部重点实验室 ; 武汉理工大学交通学院 ; 钦州学院机械与船舶海洋工程学院 年份:2018
    摘要:无人艇循迹控制已成为国内外船舶运动控制的研究热点.针对路径规划中圆弧半径的取值问题,文中提出了一种圆弧半径的近似求解方法,并采用line-of sight(LOS)引导律和基于反步积分和Lyapunov理论的非线性控制器来实现无人艇的循迹控制.通过数值仿真验证所提方法的有效性.
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