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  • 【期刊】 基于LOS的动力定位船舶变速循迹控制

    刊名:武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 作者:陈俊 ; 冯辉 ; 徐海祥 ; 余文瞾 关键词:循迹控制 ; 横向偏差 ; LOS引导律 ; 状态反馈 ; 最小二乘法 机构:武汉理工大学交通学院 ; 武汉理工大学交通学院 ; 高性能船舶技术教育部重点实验室 年份:2018
    摘要:循迹控制是动力定位船舶主要的控制模式之一.针对目前船舶循迹控制中要求速度保持恒定而无法快速消除横向偏差的问题,将横向偏差和速度控制同时考虑到控制器设计中,提出一种基于LOS(line-of-sight)的船舶变速循迹控制.控制器设计分为两步,首先运用状态反馈和反步法分别计算出船舶的加速度,再利用最小二乘法对船舶的加速度进行估计,在此基础上得到最终的控制律,使得船舶能够根据横向偏差及其变化率调整速度,更快速地达到预设路径.通过仿真与传统LOS引导律对比,验证了所提出的方法的有效性.
  • 【期刊】 内河无人船局部路径规划和循迹控制

    刊名:船舶工程 作者:侯春晓 ; 许劲松 ; 杨荣武 关键词:内河无人船 ; 局部路径规划 ; LOS循迹控制 ; 航行试验 机构:上海交通大学海洋工程国家重点实验室 ; 上海交通大学海洋工程国家重点实验室 年份:2017
    摘要:提出内河无人船在水流中的局部路径规划算法,并在直线Line of Sight算法基础上设计了一般曲线路径的LOS循迹控制算法。结合此算法,内河无人船完成了航行试验,实现了在落潮和涨潮等不同水流条件下的无人自主航行,验证了所提算法的有效性和实用性,对内河无人船的应用研究具有借鉴意义。
  • 【期刊】 磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法

    刊名:高技术通讯 作者:尹姝 ; 周海海 ; 仇翔 关键词:自动导引小车(AGV) ; 磁带导引 ; 循迹控制 ; 线性自抗扰控制 ; 抗干扰 机构:浙江工业大学电工电子中心 ; 浙江工业大学电工电子中心 ; 浙江工业大学信息工程学院 年份:2018
    摘要:本文研究了磁带导引自动导引小车(AGV)的循迹控制问题,设计了一种线性自抗扰控制器,以达到AGV精准循迹、抗干扰能力强的控制要求。首先,建立了磁带导引AGV循迹误差系统的数学模型,将循迹控制系统的不确定动态描述为系统的加性总和干扰,通过设计扩张状态观测器对这些干扰量进行实时估计,进一步,设计线性自抗扰控制器对这些干扰进行动态线性化补偿,从而降低AGV循迹模型的不确定性及循迹过程中外部随机干扰对循迹控制性能的影响。最后,搭建了磁带导引AGV实验平台,并在该平台上验证了所提出方法的有效性和优越性。
  • 【期刊】 基于Cortex-M4的智能小车循迹控制及实现

    刊名:现代机械 作者:张恒 ; 何志琴 ; 杨睿琬 ; 周靖坤 ; 韦朝秘 关键词:摄像头 ; 电磁感应 ; 智能车 机构:贵州大学电气工程学院 ; 贵州大学电气工程学院 年份:2017
    摘要:近年来由于智能化现代科技的发展,智能家居、智能交通、智慧农业等成为科技研究的潮流.通过两种芯片实现两辆小车进行不同的信号采集,而且可以通过用计算机来使它更加精确的完成任务.它主要的工作原理如下:智能小车的硬件控制核心是freescale K60DN512Z以及MKL262256VLL4单片机,分别通过OV7725摄像头和电磁感应作为传感器来采集数据,通过程序分析偏差,利用PID控制小车舵机方向.
  • 【期刊】 基于模糊控制的智能循迹绘迹系统设计

    刊名:电子测量技术 作者:刘晓邦 ; 车玥玮 ; 童金 ; 田瑶 ; 瞿少成 关键词:模糊控制 ; 无线通信 ; 循迹 机构:华中师范大学信息技术系 ; 华中师范大学信息技术系 年份:2011
    摘要:介绍了一种上位机结合Freescale MC9S12DG128单片机的智能循迹与绘迹小车系统的研制。通过红外光电传感器探测前方路径信息,运用比例控制与模糊控制相结合的控制算法快速动态调节舵机转角与行车速度,实现小车转向和速度的智能控制;基于上位机PC端与无线收发模块之间的通信,实现了上位机对小车的远程控制,同时能实现了小车运动轨迹的绘迹。实验表明,上位机能准确控制小车运动,具有较好的动态特性,能快速稳定地循迹与绘迹。
  • 【期刊】 基于Arduino控制的四驱智能循迹小车设计

    刊名:电子世界 作者:陈纪钦 ; 李志宇 ; 陈远球 ; 黄秋霞 ; 刘惠琴 机构:河源职业技术学院 ; 河源职业技术学院 ; 河源市源城区高莲小学 年份:2019
    摘要:利用电磁信号传感模块获取路径信息,并传送给开源硬件Arduino作为反馈信号,用于驱动左右双路直流电机以不同转速旋转,以转速差控制小车运动姿态并实现循迹行驶。本设计使用Arduino集成开发环境简化了程序代码,采用四轮全驱差速转向的形式简化了机械结构,运用模块化连接简化了电路,能够激发使用者学习编程语言的兴趣,并培养良好的实践动手能力。
  • 【期刊】 基于STM32F103控制器的智能循迹小车系统设计

    刊名:工业控制计算机 作者:万兵 ; 汪地 ; 史烨桦 关键词:STM32F103 ; 循迹小车 ; PWM ; 多传感器协同 机构:上海大学机电工程与自动化学院 ; 上海大学机电工程与自动化学院 年份:2018
    摘要:设计一种基于STM32F103控制器的智能循迹小车系统,该系统采用多传感器协同的方式采集信息,并将检测的信息经过分压电路传输到控制器。控制器对信息进行分析,同时输出PWM信号给电机驱动器,由电机驱动器控制电机的转向和转速,进而调整小车运动的方向和速度,实现小车的自动循迹。系统设计考虑到后续拓展应用的开发需要更多的传感器接入,所以扩展板的设计预留出许多传感器的接口,便于根据不同的需求进行升级改进。
  • 【期刊】 基于单片机控制无碳小车循迹避障设计

    刊名:科技资讯 作者:易震 ; 张雨田 ; 龙林 ; 罗佑新 关键词:无碳小车 ; 避障策略 ; 单片机 ; 超声波传感器 ; 红外传感器 机构:湖南文理学院机械工程学院 ; 湖南文理学院机械工程学院 年份:2018
    摘要:设计制造无碳小车原型机,进行可行性分析。把无碳小车分为传动部分、驱动部分、刹车系统、转向系统、控制系统五大部分。使用Croe软件建立小车的三维模型并进行仿真实验,通过后期实验对比验证了该方案的可行性。实际情况下的结果表明小车运行平稳、行程远、避障多、为循迹避障无碳小车及相关机构研究提供参考价值。
  • 【期刊】 手机app控制Wi-Fi单片机自动循迹小车设计

    刊名:计算机产品与流通 作者:方立友; 关键词:手机app;;Wi-Fi;;单片机;;太阳能电池板 机构:无锡南洋职业技术学院电子信息系 ; 无锡南洋职业技术学院电子信息系 年份:2017
    摘要:随着网络技术的发展,为提高单片机自动循迹小车的实用性,对手机app控制Wi-Fi单片机自动循迹小车设计进行研究。通过对单片机控制、太阳能电池充电、Wi-Fi模块应用、视频传输等模块设计,帮助自动循迹小车在提高性能的同时,降低制作成本。
  • 【期刊】 基于动态执行机构的欠驱船舶循迹控制

    刊名:武汉理工大学学报:交通科学与工程版 作者:徐海祥[1,2] ; 瞿洋[2] ; 余文曌[1,2] ; 殷进军[3] ; 龙飞[3] 关键词:动态执行机构 循迹控制 LOS引导律 反步积分 机构:高性能船舶技术教育部重点实验室 ; 高性能船舶技术教育部重点实验室 ; 武汉理工大学交通学院 年份:2016
    摘要:欠驱船舶的循迹控制已成为国内外动力定位研究的难点.针对船舶循迹控制中横向偏差最小问题,文中利用line-of-sight(LOS)引导律将船舶期望位置转化为期望首向;为了满足动态执行机构的饱和、死区和迟滞等物理限制,将执行机构的动态响应方程并入到三自由度操纵数学模型中,使控制输出更加平滑;针对欠驱船舶横向控制力无法满足的问题,设计了一种基于Lyapunov理论的两输入反步积分控制器.数值仿真验证了执行机构的动态响应方程和反步积分控制器的有效性.
  • 【期刊】 循迹智能车模糊PID路径控制系统设计

    刊名:制造业自动化 作者:姜颖韬 关键词:自循迹 ; 模糊量化 ; PID控制 机构:苏州工业职业技术学院 ; 苏州工业职业技术学院 年份:2015
    摘要:针对室内循线自适应导航智能小车的工程开发需求,采用基于红外光电传感器的巡线引导方式,在电动机PID控制器的基础上整合了基于模糊控制理论的路径规划算法,设计开发了一种基于模糊PID路径控制策略的自循迹智能小车导航系统。该系统具有智能化、小型化、低功耗、高效率、实时性好,鲁棒性强的优点,具有较强的实际应用前景。
  • 【期刊】 自适应智能循迹车的控制算法研究与实现

    刊名:科技创新与应用 作者:王喜喜 ; 郭俊 ; 李雅琴 ; 熊倩 ; 吴芊芊 ; 李少伟 关键词:STM32 ; PID算法 ; 差速控制 ; 串行通讯 机构:江汉大学数学与计算机科学学院 ; 江汉大学数学与计算机科学学院 年份:2018
    摘要:为了克服传统循迹控制算法中参数固定以及环境适应性不强的问题,提出了一种基于嵌入式CPU的自适应智能循迹控制算法。该方法将参数列表引入到传统PID控制理论中,在车辆的运行过程中,CPU周期性的读取外围传感器数据并计算误差信息,同时根据车辆运行状态,遍历列表中的PID参数,选取环境适应性最好的一组作为当前控制参数。实验表明,该方法具有较强的环境适应性,同时大大降低了算法调试的工作量。
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