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  • 【期刊】 一种磁导式AGV小车PLC控制系统的设计

    刊名:工业控制计算机 作者:陈浩云 ; 陆荣 ; 于多 关键词:AGV小车 ; S7-1200 ; 循迹传感器 ; 无刷电机 机构:无锡职业技术学院 ; 无锡职业技术学院 年份:2019
    摘要:伴随着现代生产的日趋柔性化、自动化和智能化,AGV小车得到了最普及的应用和发展。为了促进自动化产线物流系统的高效运输,设计了以AGV小车的为主体的传输系统,采用PLC作为控制器,通过对AGV小车的工作原理、寻迹方法和编程思路的分析,选用了磁导航传感器和地标传感器组成循迹传感器,配合地面铺设的磁条,实现了往返于仓库和产线之间的运动,更好地提高了取送货物的工作效率。
  • 【期刊】 试析AGV智能车辆在城市物流领域的应用

    刊名:智能城市 作者:张华林 关键词:AGV ; 城市物流 ; 智能车辆 机构:荆州职业技术学院 ; 荆州职业技术学院 年份:2019
    摘要:自动导引车辆(Automated Guided Vchicle)是目前工业生产和仓储物流应用非常广泛的一种工具,采用人工或者自动的方式装载货物,然后按着既定的轨道路线行驶或者是牵引运载车进行行驶,再由人工或者自动的方式装卸货物。文章介绍了AGV智能车辆在城市物流领域的应用,同时也对AGV在物流行业的发展应用前景做了分析,供业内人士参考借鉴。
  • 【期刊】 一种基于标记码的AGV小车导航修正方法

    刊名:机床与液压 作者:徐仲勋 ; 刘建新 ; 王亚威 ; 曾嫱 关键词:修正位置 ; 标记码 ; 轮廓树 ; 自动搬运小车 ; 匹配 ; 位姿 机构:西华大学机械工程学院 ; 西华大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:在自动导航小车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中,二维码可以用来进行站点识别和位置修正。但是,常见的QR二维码存在解码时间长的问题,为此,设计了一种简易的标记二维码,来加快信息提取的速度。通过对采集的二维码图像进行预处理后,基于轮廓树算法提取图像中的二维码信息,通过与标准图像进行匹配获得AGV在定位块处的位置和姿态,从而实现AGV小车定位误差的消除和姿态调整,并获取与站点相关的信息。实验结果表明;所设计的标记二维码具有鲁棒性好、精度高和较好的实时性。
  • 【期刊】 一种油桶搬运用AGV小车减震装置的设计

    刊名:包装与食品机械 作者:周益林 ; 曹志宏 ; 刘佳斌 ; 杨红亮 关键词:AGV ; 减震装置 ; 螺旋理论 ; ADAMS 机构:北京强度环境研究所 ; 北京强度环境研究所 年份:2019
    摘要:AGV小车在行驶过程中驱动轮与路面的接触情况直接影响到小车的运动性能,同时也影响到小车运动轨迹的控制。为保证AGV小车在复杂路面行驶过程中驱动轮与地面有良好的接触,以及小车运行平稳可靠,设计了一种AGV小车用的减震装置。运动螺旋理论分析了减震装置的自由度。从AGV小车整体结构出发,分析了小车总体受力情况,同时建立了减震装置的受力模型,给减震装置弹簧选取了合理的弹簧刚度。运用ADAMS动力学仿真软件对AGV小车进行了运动仿真,分析了小车经过不同高度凸起面和下凹面时驱动轮和辅助轮的离地情况,最终验证了预先设计的合理性。
  • 【期刊】 基于改进蚁群算法的多AGV泊车路径规划

    刊名:交通运输系统工程与信息 作者:郭保青 ; 郝树运 ; 朱力强 ; 余祖俊 关键词:AGV ; 智能交通 ; 路径规划 ; 改进蚁群算法 ; 回退策略 ; 临时规避 机构:北京交通大学机械与电子控制工程学院 ; 北京交通大学机械与电子控制工程学院 ; 北京交通大学载运工具先进制造与测控技术教育部重点实验室 年份:2018
    摘要:针对智能停车库中自动导引小车(Automated Guided Vehicle,AGV)存取车的路径规划问题,提出一种基于改进蚁群算法的多AGV泊车路径规划方法.单AGV路径规划方面,在基本蚁群算法基础上引入蚂蚁回退策略来增强适应性,同时改进启发式信息和信息素更新策略提高算法的收敛速度和寻优能力.多AGV路径规划方面,提出改进冲突解决策略来解决多AGV之间的冲突,其中采用临时规避—重新寻路策略来解决相向冲突.针对某典型停车场抽象模型的仿真结果表明,改进蚁群算法寻路成功率更高,并具有较强的全局搜索能力和较快的收敛速度,改进冲突解决策略能合理避免冲突,可以满足多AGV存取车路径规划的要求.
  • 【期刊】 时间窗约束下基于概率模型的AGV路径研究

    刊名:物流工程与管理 作者:陈志刚 ; 卢山 关键词:AGV ; 时间窗约束 ; 路径规划 ; 预测模型 ; 概率模型 机构:北京邮电大学自动化学院 ; 北京邮电大学自动化学院 年份:2017
    摘要:根据现代生产工艺的特点,结合AGV自动导引小车的路径规划技术,建立了带有时间窗约束的路径规划模型。文中针对到达时间窗约束,对超出时间窗到达的AGV给予一定的成本惩罚,采用小车固定成本、运行成本、到达时间惩罚成本的总成本最小作为最优化标准,得到AGV路径规划的最优解,并进行鲁棒优化。对于模型,文中采用遗传算法求解,并对随机规划法建立的预测模型和概率模型得到的最优路径的效能进行了综合比较。
  • 【期刊】 基于以太网的视觉导引AGV路径控制方法

    刊名:工业控制计算机 作者:刘承焕 关键词:AGV ; 以太网 ; 主控台服务器 ; Android ; 工作台 机构:东南大学自动化学院 ; 东南大学自动化学院 年份:2017
    摘要:介绍了一种室内视觉导引AGV的路径控制方法。该方法以以太网为媒介,将主控台服务器、Android手机、AGV小车、工作台组成一个局域网,其中工作台分布在工厂中,是AGV小车的潜在目的地址,主控台服务器负责整个系统的调度和规划,AGV小车通过车载摄像头识别包含位姿信息的标签实现定位和运行,Android手机可以实时更改运行中小车的运行路径,工作台也可以根据需要向主控台服务器发送叫车请求。不同于其他传统AGV路径控制方法,该方法更加灵活方便,路径改变的成本更低。
  • 【期刊】 基于激光传感器定位的非完整AGV导引控制

    刊名:集美大学学报(自然科学版) 作者:杨素珍 关键词:自动导向车 ; 导引控制 ; 路径跟随 ; 定位 ; 激光传感器 机构:漳州职业技术学院机械工程学院 ; 漳州职业技术学院机械工程学院 年份:2018
    摘要:针对非完整AGV (automatic guided vehicle)复杂非线性系统的高精度自由路径导引控制问题,提出一种基于激光传感器定位的路径跟随控制方法。首先在Serret-Frenet框架下建立AGV路径跟随运动学误差模型;然后基于Lyapunov直接法设计渐进稳定路径跟随控制器,解决AGV非完整约束控制的困难。最后采用多点激光反馈三角测量方法,实现AGV的精确实时定位。仿真结果表明,该控制器能够快速消除路径跟随误差,AGV系统运行平稳,能够精确跟随规定路径。
  • 【期刊】 改进蚁群算法在AGV全局路径规划中的研究

    刊名:信息技术与信息化 作者:胡庆朋 ; 王涛 ; 张如伟 关键词:AGV ; 蚁群算法 ; 路径规划 机构:山东建筑大学智能技术与机器人系统研究院 ; 山东建筑大学智能技术与机器人系统研究院 ; 山推工程机械股份有限公司 年份:2019
    摘要:AGV(Automated Guided Vehicle)在物流运输中有很重要的作用,有效的路径规划会提高AGV的运行效率。蚁群算法是一种仿生算法,但是传统蚁群算法存在收敛速度慢,容易陷入局部最优解的问题,本文通过正态分布优化蚁群算法中的转移概率,在建立的栅格地图的基础上,仿真实验证明改进算法在AGV路径规划中具有可行性,并且改进后的算法相比较于传统算法拥有更快的收敛速度。
  • 【期刊】 一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV设计

    刊名:新技术新工艺 作者:陈家俊 ; 王琪 ; 姚健 关键词:AGV ; 升降梳齿 ; 全方位移动 ; 液压系统 机构:江苏科技大学机电与动力工程学院 ; 江苏科技大学机电与动力工程学院 年份:2017
    摘要:就平面移动类立体车库而言,车库内通常使用各种汽车搬运设备对汽车进行存入、取出和搬运等工作,而目前常用的搬运AGV小车多使用与汽车类似的转向机构,在车库内路线复杂,道路狭窄的情况下,通常转向不便,工作效率低。针对现代大型自动车库的汽车搬运,设计一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV。该车包括全方位移动装置、升降装置和锁紧限位装置等部分,可实现小车全方位转向、移动以及承载板的升降运动。全方位移动搬运AGV具有灵活性好、适用性强和效率高等特点,为工程设计与实践提供了良好的借鉴。
  • 【论文】 无人泊车AGV系统的规划与任务分配研究

    作者:孙雪颜 关键词:AGV ; 无人泊车 ; 路径规划 ; 任务分配 机构:大连理工大学 ; 大连理工大学 年份:2018
    摘要:本文依托北京某地下无人泊车停车场,主要研究了AGV泊车的路径规划和动态调度问题。本文的室内智能无人泊车系统,其设计目标在于改造现有停车场,而不是构建新的停车场,满足提高停车场的利用率(较大增容率)和用户体验(较少存取车时间)这两个指标。因此,对实时路径规划和动态任务调度提出了较高的要求。目前,国内一些企业也开始积极开发AGV智能泊车业务。其停车场路线多为环形回路,尽管路径规划与任务调度算法简单,容易操作,但是AGV只能单向环路行驶,既不利于提高增容率,满足运营商的利益要求,也不能减少用户的存取车时间。因此,在满足最大增容率的情况下(即没有环形路线且AGV可双向行驶),本文提出了新的路径规划时间模型,同时采用静态与动态相结合的路径规划算法进行实时路径规划,解决多AGV相遇死锁的难题。针对本课题,基于分布式约束优化问题模型(DCOP),建立了新的任务分配模型,使用基于FRODO框架的DPOP算法进行优化求解。本文的主要研究内容如下:(1)对AGV无人泊车系统的关键问题进行了详细分析,并构建了AGV系统中路径规划和任务分配两个问题的数学模型,其优化目标分别为最少AGV行驶时间和最小滞后惩罚成本,同时建立了停车场的拓扑电子地图模型,为后续的计算提供了计算基础;(2)提出了一种改进的Dijkstra路径规划算法,用于求解静态AGV最短路径,即原始最优路径。本文中的停车场路线规整,但节点数较多,因此采用关键节点法禁忌表减少实际计算节点。该方法与数据库相连接,得出完整的最优路径。通过与A*算法和Dijkstra算法的比较,增加的禁忌表可以将原来的无关节点屏蔽,并不会减少路径搜索的有效域。虽然路径的搜索结果相同,但改进算法的效率更高;(3)分别用两种方法对AGV的任务分配进行建模求解。第一种是集中的任务调度模型,用带ATC rule的过滤搜索法与模拟退火相结合的改进算法求解。第二种是运用约束优化问题建模,并使用基于FRODO框架的DPOP算法求解。通过实例进行比较,实验表明本文提出的改进算法ATCSA在初始解和最优解质量比约束优化更优;(4)本文结合理论研究算法,对AGV调度系统进行了仿真系统的设计。基于前面的理论研究,本文使用C++builder XE实现了AGV管控仿真系统,重点介绍了系统的功能模块和数据库设计。
  • 【期刊】 基于轮胎磨损的集装箱AGV悬架系统优化设计

    刊名:港口装卸 作者:孙金余 ; 苏文力 关键词:AGV ; 车轮磨损 ; 悬架 ; 优化 ; 蟹行 机构:上港集团尚东集装箱码头分公司 ; 上港集团尚东集装箱码头分公司 ; 上海振华重工(集团)股份有限公司 年份:2019
    摘要:基于车辆轮胎的磨损理论,研究集装箱AGV的悬架系统结构以及行驶方式对车辆侧向偏角的影响,分析AGV在蟹行和转弯的时候,不同的轮胎摩擦功随偏向角的变化趋势。采用有限元软件ANSYS对悬架系统结构进行优化设计,从而减少车轮的侧偏角,从根本上减少轮胎的磨损。
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