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  • 【专利】 一种超导带绕制欠载过载保护装置

    作者:魏清平 ; 刘标 ; 莫堃 ; 邓超 ; 于信宾 年份:2017
    摘要:本实用新型公开了一种超导带绕制欠载过载保护装置,包括有底座、缓冲单元及导向轮单元;底座位于整个装置的最底端,底座侧面设计有安装接口,作为对外的机械接口;缓冲单元的底部安装在底座的顶部,缓冲单元由弹簧、导向杆、导向筒、支撑杆、导向轮安装支架等组成,起预紧及缓冲作用;导向轮单元安装在缓冲单元顶部的安装支架上;在超导线圈绕制过程中,本装置可在超导带应力过小的情况下,补偿损失部分应力,也可在超导带应力过大的情况下,释放超导带应力,起到保护作用。
  • 【专利】 一种基于目标二维轮廓模型的识别与空间定位方法

    作者:魏清平 ; 凌乐 ; 陈远强 ; 周东 ; 刘丝丝 ; 莫堃 ; 董娜 ; 于信宾 年份:2017
    摘要:本发明公开了一种基于目标二维轮廓模型的识别与空间定位方法,涉及图像处理技术领域,针对的对象为具有二维平面轮廓的物体,识别目标即为该物体的某个感兴趣平面上的轮廓特征,识别目标由一定数量的直线段和/或弧线段和/或圆形连接成闭合的轮廓,图像可从任意角度、高度拍摄目标及其所处背景,但须保证目标的所有轮廓可见且清晰,然后根据目标的二维模型轮廓信息,从图像中识别目标,并计算出目标相对于相机的空间位置。
  • 【期刊】 仿鱼长鳍波动推进水下航行器研究进展与分析

    刊名:自动化博览 作者:魏清平 ; 王睿 ; 王硕 关键词:仿生机器鱼 ; 波动鳍 ; 推进机理 ; 系统研制 ; 运动控制 机构:中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 ; 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 年份:2015
    摘要:作为一种新型水下机器人,仿鱼长鳍波动推进水下航行器具有噪声低、机动性好等传统水下航行器无法比拟的优点,并得到相关研究人员的广泛关注。本文主要介绍了国内外在仿鱼长鳍波动推进水下航行器推进机理和系统研制方面开展的主要研究工作,在此基础上,分析总结了提升仿鱼长鳍波动推进水下航行器性能需要深入讨论和研究的一些问题。
  • 【专利】 一种核环境下机械臂工具快换视觉定位系统与定位方法

    作者:魏清平 ; 凌乐 ; 陈远强 ; 周东 ; 刘丝丝 ; 莫堃 ; 董娜 ; 于信宾 年份:2017
    摘要:本发明公开了一种核环境下机械臂工具快换视觉定位系统与定位方法,涉及特种装备技术领域,包括依次通信相连的图像采集单元、靶标特征提取单元、靶标位姿计算模块、机械臂姿态计算模块和机械臂控制系统,且靶标特征提取单元还与相机标定模块通信相连,靶标位姿计算模块还与手眼标定模块相连,解决在放射性环境下,工具换装过程中机械臂末端工具夹持头如何快速、准确定位工具搁架上待夹持工具的难题,提高工具换装的效率,实现机械手的多功能的用途,降低“核三废”处理的成本,提高“核三废”处理的工作效率。
  • 【期刊】 基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法

    刊名:华中科技大学学报(自然科学版) 作者:魏清平 ; 王硕 ; 谭民 ; 周超 关键词:控制系统应用 ; 动力学建模 ; 仿生 ; 长鳍机器鱼 ; 航向控制 ; 自抗扰控制 机构:中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 ; 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 年份:2013
    摘要:以鳐鱼为仿生对象,设计了一种依靠两侧长鳍波动推进的长鳍机器鱼,并针对其航向控制问题展开研究.以长鳍机器鱼受力分析为出发点,建立了系统动力学模型.基于自抗扰控制(ADRC)技术,设计了航向控制器,将模型误差与外部扰动统一看作成系统扰动,由一个扩张状态观测器对其进行实时估计,将航向控制问题化简为一个典型二阶串级积分系统的控制问题,通过效率更高的非线性反馈给出航向控制量.仿真显示:该方法能很好地对长鳍机器鱼的航向进行控制,并具有良好的动态和静态特性.
  • 【会议】 长鳍机器鱼驱动控制系统的远程更新方法

    作者:魏清平 ; 王硕 ; 谭民 关键词:机器鱼 ; 远程系统更新 ; FPGA 机构:中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 ; 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 年份:2013
    摘要:长鳍机器鱼是一种以鳐鱼为仿生对象的水下机器人系统,依靠对称分布于鱼体两侧的长鳍产生推进力。本文针对长鳍机器鱼鳍条运动的驱动控制设计基于FPGA(现场可编程门阵列,Field Programmable Gate Array)的底层驱动控制系统,通过给出鳍条的不同运动参数,可产生多种运动模式。为方便驱动控制算法的更新、降低机器人系统因拆卸而损坏的可能性并提高调试效率,本文基于ALTERA公司FPGA的远程更新功能提出了一种通过无线通信方式远程更新长鳍机器鱼底层驱动控制程序的方案,并开发了远程更新系统。该驱动控制程序更新系统极大方便了长鳍机器鱼多鳍条协调驱动控制算法的调试和优化。
  • 【期刊】 关于多层钢筋混凝土框架结构设计的探讨

    刊名:建材与装饰:中旬 作者:魏清平 关键词:多层 ; 钢筋混凝土 ; 框架结构 ; 设计 机构:中煤科工集团重庆设计研究院 ; 中煤科工集团重庆设计研究院 年份:2012
    摘要:随着我国经济建设的发展,我国的多层建筑结构也得到了迅速地发展。钢筋混凝土框架结构是目前应用最广泛的结构形式之一,在合理的高度及层数情况下,框架结构能够提供较大的建筑空间,其平面布置灵活,可适合多种工艺与使用功能的要求,因此,多层钢筋混凝土框架结构得到了广泛地应用。但随着建筑结构造型和建筑功能要求的多样化,无论是民用建筑还是工业建筑,在结构设计中遇到的问题越来越多,仍然存在着一些概念性和实际性的问题需要设计人员给予高度的重视。本文主要从构造措施、设计注意事项等方面对钢筋混凝土框架结构设计进行相关的探讨。
  • 【期刊】 临潭县2004-2005年人群死亡原因构成及顺位分析

    刊名:中国公共卫生管理 作者:魏清平 ; 姚文林 ; 常胜杰 ; 李海梅 ; 冯明喜 ; 李永举 ; 方义俊 关键词:死亡 ; 构成 ; 分析 机构:甘肃省临潭县疾病预防控制中心 ; 甘肃省临潭县疾病预防控制中心 年份:2012
    摘要:疾病死亡分析是居民健康统计的主要内容之一,可反映各种疾病导致死亡所引起的严重程度,揭示影响当地居民健康的主要疾病[1]。通过对2004-2005年临潭县居民死亡资料的整理及分析,为制定相应的预防对策和措施提供重要依据。1资料与方法1.1资料来源死亡资料由临潭县计生、公安、统计及卫生部门提供;人口资料由临潭县公安局提供。
  • 【专利】 一种耐辐照动力机械手控制系统

    作者:魏清平 ; 凌乐 ; 陈远强 ; 刘丝丝 ; 周东 ; 莫堃 ; 董娜 ; 于信宾 年份:2017
    摘要:本发明公开了一种耐辐照动力机械手控制系统,包括中央控制器和子控制系统,子控制系统包括行车运动控制系统、机械臂运动控制系统、工具换装控制系统和遥操作控制系统;中央控制系统与子控制系统通信相连;行车运动控制系统包括行车控制器、伺服系统和传感器系统;机械臂运动控制系统包括机械臂控制器、示教器和机械臂伺服系统;工具换装控制系统包括工具换装控制器、工业相机和快换装置;遥操作控制系统包括遥操作控制器、主手传感器和深度相机,采用“集中管理、分散控制”的控制模式有效实现耐辐照动力机械手控制。
  • 【专利】 一种具有临场感的机器手主从异构遥操作控制系统及控制方法

    作者:魏清平 ; 刘丝丝 ; 肖唐杰 ; 凌乐 ; 陈远强 ; 周东 ; 莫堃 ; 董娜 ; 于信宾 年份:2017
    摘要:本发明公开了一种具有临场感的机器手主从异构遥操作控制系统定位方法,包括全局环境监控摄像头、末端监控摄像头、带有显示屏的中央控制器和前端带有主手的机械臂,通过定义摄像头、主手和机械臂的三维基坐标系,坐标系下的位姿数据通过旋转变换矩阵换算得到机械臂在机械臂坐标系中根据主手运动位姿等比例地应当到达的实时位姿数据,并作为控制信号控制机械臂动作到位,实现应用于核退役、核废料处理、核电站维修等核工业领域多自由度耐辐照机器人的遥操作控制。
  • 【期刊】 仿生机器鱼研究的进展与分析

    刊名:系统科学与数学 作者:魏清平 ; 王硕 ; 谭民 ; 王宇 关键词:仿生机器鱼 ; 推进机理 ; 机构设计与优化 ; 运动控制 机构:中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 ; 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室 年份:2012
    摘要:仿生机器鱼,作为一种高效、高机动的水下机器人,得到研究人员的广泛关注.介绍了国内外在仿生机器鱼推进机理和系统研制方面的主要研究进展.通过分析,归纳总结了仿生机器鱼研究的主要问题,并重点讨论了推进机理、机构优化和运动控制的研究思路.
  • 【期刊】 岩体卸荷渗流特性的试验

    刊名:重庆大学学报(自然科学版) 作者:魏清平 ; 梁宁慧 ; 刘新荣 ; 包太 关键词:岩体 ; 卸荷 ; 渗透系数 ; 试验 机构:重庆大学土木工程学院 ; 重庆大学土木工程学院 ; 重庆大学土木工程学院 ; 重庆大学土木工程学院 ; 重庆力扬物业发展有限公司 年份:2005
    摘要:岩体破坏可能是由于各类岩体工程的开挖引起的,同时影响其失稳破坏的主要外界因素就是地下水及其在岩体中的渗流.为了分析岩石卸荷量与渗透系数的关系,提出了岩石卸荷试验的方法和步骤.通过试验得到了不同阶段卸荷量与渗透系数之间的关系曲线.根据试验结果,建立了卸荷应力-渗透系数关系方程,探讨了岩石渗透系数与卸荷量之间的变化规律:在卸荷过程中的弹性阶段,其渗透系数基本无变化;当进入卸荷的塑性阶段,其渗透系数发生较大变化,尤其当卸荷量达到极限卸荷量的80%以上,渗透系数增长较快.
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