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  • 【期刊】 飞翼飞行器的操纵面故障自适应补偿控制

    刊名:控制理论与应用 作者:张绍杰 ; 双维芳 ; 李正强 关键词:飞翼布局飞行器 ; 自适应反步控制 ; 执行器故障 ; 误差补偿 ; 执行器饱和 ; 预定动态性能(PPB) 机构:南京航空航天大学自动化学院 ; 南京航空航天大学自动化学院 ; 中国商用飞机有限责任公司上海飞机设计研究院 年份:2018
    摘要:本文针对具有操纵面卡死、失效故障以及执行器饱和的飞翼飞行器纵向运动,考虑系统的预定动态性能,提出了一种自适应反步补偿跟踪控制方案.设计预定动态性能(prescribed performance bound,PPB)边界以保证系统的跟踪误差,采用二阶指令滤波器限制执行器的饱和,通过控制分配避免执行器故障后对横侧向运动的影响.所设计的自适应反步补偿跟踪控制律能够保证系统对参考信号的渐近跟踪.仿真结果表明了本文方法的有效性.
  • 【期刊】 想飞就飞,玩转四旋翼空中飞行器

    刊名:《运动休闲》 关键词:飞行器 ; 空中 ; 旋翼 ; 公园 ; 航拍 ; 飞机 年份:2015
    摘要:《爸爸去哪儿》中,航拍飞行器露面之后,很多人就被那个飞行器灵活的运动性能迷住了,简直是狂拽酷霸吊炸天啊。四轴飞行器,很多人爱它不是因为飞行而是为了拍摄。想要拍公园拍街景,再也不用累得气喘吁吁,爬到公园的最高处。只要带上飞机,
  • 【期刊】 四旋翼飞行器降阶自抗扰控制

    刊名:电光与控制 作者:李霞;陈奕梅; 关键词:四旋翼飞行器;;降阶线性自抗扰控制;;降阶线性扩张状态观测器;;带宽;;噪声敏感度 机构:天津工业大学电气工程与自动化学院 ; 天津工业大学电气工程与自动化学院 年份:2019
    摘要:针对四旋翼飞行器模型不确定、易受外界干扰影响等特点,采用一种降阶自抗扰控制(RADRC)方法对其位置和姿态进行控制,并对控制系统稳定性进行了分析。在该方法中,将降阶线性自抗扰控制(RLADRC)与非线性跟踪微分器结合,以适应四旋翼飞行器各通道对控制性能的不同需求。其中,设计的降阶线性扩张状态观测器(RLESO)仅观测系统输出微分信号及扰动,避免了对已知信息的重复观测,使系统带宽在保证RLESO估计精度的同时,减小系统的噪声敏感度。通过仿真和Qball2平台实验对RADRC与传统线性自抗扰方法的轨迹跟踪能力和抗扰性能进行了比较,验证了RADRC方法的有效性和优越性。
  • 【期刊】 四旋翼飞行器的反步滑模控制

    刊名:控制工程 作者:刘春玲 ; 宿峰 ; 王巍 关键词:四旋翼飞行器 ; 反步滑模控制 ; 位置控制 ; 姿态角 ; 轨迹跟踪 机构:辽宁工业大学电气工程学院 ; 辽宁工业大学电气工程学院 年份:2019
    摘要:针对四旋翼飞行器控制系统存在的建模不精确、控制精度低和鲁棒性差等问题,提出采用反步滑模控制方法控制四旋翼飞行器的姿态及高度。首先在四旋翼飞行器动力学模型基础上改进了姿态及高度的动力学模型,设计了反步滑模控制器。然后采用Simlink对所设计的反步滑模控制器进行仿真,并与PID控制方法进行了仿真对比分析。通过对飞行器轨迹跟踪的研究,可知PID控制与反步滑模控制均可使四旋翼飞行器到达指定位置并保持稳定,但反步滑模控制响应时间更短、稳定性高,具有强鲁棒性,验证了文中所提方法的可行性。
  • 【期刊】 一种仿鸟扑翼飞行器的设计研究

    刊名:现代制造技术与装备 作者:胡超;武锦鑫; 关键词:仿鸟扑翼飞行器;;机构;;设计仿真 机构:江苏航空职业技术学院航空工程学院 ; 江苏航空职业技术学院航空工程学院 年份:2019
    摘要:仿鸟扑翼飞行器是一种模仿鸟类的飞行器,它的推进、举升和悬停系统都要依靠扑翼机构来实现,具有体积小、重量轻、灵活性高、隐身性好以及能耗低等优点。目前,各国都对仿鸟扑翼飞行器展开了研究,其被越来越多的运用到军事和民用领域。主要通过对国内外已有仿鸟扑翼飞行器扑翼机构进行研究,对比各种机构优缺利弊;同时,通过SolidWorks进行运动仿真分析,选择一种机构并以此来设计和制造仿鸟扑翼飞行器
  • 【期刊】 共轴双旋翼飞行器的建模与仿真

    刊名:电子世界 作者:暴庆攀 ; 王玲 ; 郝永平 关键词:共轴 机构:沈阳理工大学自动化与电气工程学院 ; 沈阳理工大学自动化与电气工程学院 年份:2017
    摘要:主要讨论了共轴双旋翼飞行器的结构组成.通过假设以及部分简化建立了悬停状态动力学分析模型.对标准PID进行改进,用滑动滤波的方法对建立的模型进行研究,并建立滑动滤波PID;最后,在给定参数值的情况下对该飞行器模型进行MATLAB仿真,并且得到了良好的效果.
  • 【期刊】 四旋翼飞行器的建模与控制仿真

    刊名:自动化应用 作者:李仲德 ; 刘恒山 关键词:四旋翼飞行器 ; 动力学建模 ; 串级PID控制 ; 仿真 机构:内蒙古科技大学信息工程学院 ; 内蒙古科技大学信息工程学院 ; 内蒙古包头 年份:2017
    摘要:为了解决四旋翼飞行器的控制问题,首先对四旋翼飞行器进行动力学建模,然后基于模型设计双闭环串级PID控制器;接着在MATLAB/simulink环境中对控制器进行仿真,验证算法的有效性;最后将仿真确定的PID参数应用到飞行实验平台的实际控制器中验证算法的实用性.实验结果表明,所设计双闭环串级PID控制器在气流等其他外界小扰动情况下能很好地完成自稳控制.
  • 【期刊】 想飞就飞,玩转四旋翼空中飞行器

    刊名:运动休闲 关键词:飞行器 空中 旋翼 公园 航拍 飞机 年份:2015
    摘要:《爸爸去哪儿》中,航拍飞行器露面之后,很多人就被那个飞行器灵活的运动性能迷住了,简直是狂拽酷霸吊炸天啊。四轴飞行器,很多人爱它不是因为飞行而是为了拍摄。想要拍公园拍街景,再也不用累得气喘吁吁,爬到公园的最高处。只要带上飞机,
  • 【期刊】 想飞就飞,玩转四旋翼空中飞行器

    刊名:运动休闲 关键词:飞行器 空中 旋翼 公园 航拍 飞机 年份:2015
    摘要:《爸爸去哪儿》中,航拍飞行器露面之后,很多人就被那个飞行器灵活的运动性能迷住了,简直是狂拽酷霸吊炸天啊。四轴飞行器,很多人爱它不是因为飞行而是为了拍摄。想要拍公园拍街景,再也不用累得气喘吁吁,爬到公园的最高处。只要带上飞机,
  • 【期刊】 考虑禁飞区的高超声速飞行器再入制导

    刊名:西北工业大学学报 作者:卢青 ; 周军 ; 周敏 关键词:最优规避 ; 高超飞行器 ; 禁飞区 ; 攻角 ; 阻力系数 机构:西北工业大学精确制导与控制研究所 ; 西北工业大学精确制导与控制研究所 年份:2017
    摘要:高超声速飞行器在再入飞行过程中会受到各种约束,仅考虑飞行过程以及终端状态约束的算法难以满足日益复杂的飞行环境的要求.以高超声速飞行器为研究对象,通过构建简化的水平面内的飞行器模型来对飞行过程中存在禁飞区的情况进行分析.建立最优规避策略,将不等式约束转化为等式约束,有效回避禁飞区,完成再入制导算法的设计过程.通过大量的仿真验证,说明了新算法对变目标、变禁飞区的情况均具有较好的适应性.
  • 【期刊】 一种改进的四旋翼飞行器建模方法

    刊名:导航与控制 作者:刘士超 ; 吕品 ; 赖际舟 ; 包胜 关键词:四旋翼飞行器 ; 动力学建模 ; 力矩模型 ; 阻力模型 机构:南京航空航天大学自动化学院 ; 南京航空航天大学自动化学院 年份:2019
    摘要:四旋翼飞行器的高精度动力学建模对于飞行控制性能的提升具有重要意义。传统的动力学模型是基于单个旋翼的力、力矩特性推导的,忽略了飞行器的整体动力学特征。考虑到四旋翼飞行器在机动情况下的整体动力学特点,对传统动力学模型进行了改进,在阻力模型中增加了角加速度相关项,在扭矩模型中增加了阻力相关项,在横滚与俯仰力矩模型中增加了切向力相关项,从而提高了模型的精度。通过四旋翼飞行器飞行试验对模型精度进行了验证,结果表明改进的动力学模型相较于传统模型具有更高的精度,对于飞行器的准确建模具有较好的参考意义。
  • 【期刊】 六旋翼无人自主飞行器建模与控制

    刊名:自动化应用 作者:余文彬 ; 徐玉 关键词:六旋翼飞行器 ; 自主飞行 ; 飞行器动力学模型 ; 控制器设计 机构:温州大学物理与电子信息工程学院 ; 温州大学物理与电子信息工程学院 年份:2018
    摘要:针对六旋翼无人飞行器的自主飞行问题,对六旋翼无人飞行器的硬件设计、动态模型、控制算法等方面进行了研究。首先给出了六旋翼无人飞行器的详细硬件设计方案;然后通过刚体动力学分析与系统辨识实验相结合的方法建立了六旋翼无人飞行器的动态模型,在此基础上将六旋翼飞行器的自主控制分成纵向、横向、垂向、航向四个回路分别进行控制率设计;最后通过真实环境下的飞行实验对六旋翼自主无人飞行器的性能进行了验证。实验结果表明,研究设计的六旋翼自主无人飞行器能很好地完成自主起飞、自主悬停、航线跟踪、自主降落等飞行动作,完全满足实际应用需要。
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