搜索结果:找到“运动学分析”相关结果1014156条
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  • 【期刊】 机器人运动学分析

    刊名:煤矿机械 作者:马佰胜 ; 金嘉琦 关键词:机器人 ; 运动学 ; 正反解 机构:沈阳工业大学机械工程学院 ; 沈阳工业大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:机器人运动学分析是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度。以库卡机器人为例,建立D-H坐标系,对它进行运动学正反解,用MATLAB辅助计算。
  • 【期刊】 齐步动作的运动学分析

    刊名:军事体育学报 作者:孟进蓬 ; 刘应 ; 于波 关键词:军人 ; 队列 ; 齐步 ; 角度 ; 关节 ; 实验 机构:陆军炮兵防空兵学院军事体育教研室 ; 陆军炮兵防空兵学院军事体育教研室 年份:2017
    摘要:研究军人齐步动作运动学特征,为队列条令研究的科学化、规范化、标准化发展提供研究思路。运用实验、数理统计等方法,采用高速红外运动捕捉及三维运动采集系统以及数据处理软件对齐步动作各关节的三维结构角度关系进行了测试分析,发现了齐步行进过程中肘、肩、髋、膝和踝关节的角度随运动时间变化的规律。
  • 【期刊】 追逃问题的运动学分析  

    刊名:《导弹与航天运载技术》 作者:陈龙 ; 赵民 ; 康永来 ; 韩松 ; 高华宇 关键词:追逃 ; 策略 ; 运动学 机构:北京宇航系统工程研究所 ; 北京宇航系统工程研究所 ; 中国运载火箭技术研究院 年份:2016
    摘要:从运动学角度阐述追逃问题,建立描述追逃双方运动状态的数学模型,结合运动学原理得到追逃问题中的重要结论,根据结论给出追逃双方相应的追击、逃逸策略,最后通过仿真实例验证追逃结论的合理性。
  • 【期刊】 追逃问题的运动学分析

    刊名:导弹与航天运载技术 作者:陈龙 ; 赵民 ; 康永来 ; 韩松 ; 高华宇 关键词:追逃 ; 策略 ; 运动学 机构:北京宇航系统工程研究所 ; 北京宇航系统工程研究所 ; 中国运载火箭技术研究院 年份:2016
    摘要:从运动学角度阐述追逃问题,建立描述追逃双方运动状态的数学模型,结合运动学原理得到追逃问题中的重要结论,根据结论给出追逃双方相应的追击、逃逸策略,最后通过仿真实例验证追逃结论的合理性。
  • 【期刊】 码垛机器人运动学分析

    刊名:机械传动 作者:韩秀姝 ; 王吉岱 ; 魏军英 ; 辛飞飞 ; 司冈田 关键词:运动学分析 ; 码垛 ; 机器人 机构:山东科技大学机械电子工程学院 ; 山东科技大学机械电子工程学院 年份:2014
    摘要:针对四自由度码垛机器人采用的四连杆机构进行结构分析,利用D-H法建立机器人运动学模型进行运动学分析,包括机器人的正运动学、逆运动学、作业空间和灵活性的分析,利用MATLAB软件进行了作业空间的仿真,并在实验室环境下对码垛样机进行了试验验证,试验结果验证了机器人作业空间和工作能力的可行性。
  • 【期刊】 平面2R机械臂运动学分析

    刊名:机械工程与自动化 作者:黄健 ; 李占贤 关键词:运动学分析 ; 机械臂 ; 齐次变换 ; 雅克比矩阵 机构:华北理工大学河北省工业机器人产业技术研究院 ; 华北理工大学河北省工业机器人产业技术研究院 年份:2018
    摘要:为了研究平面2R机械臂各连杆的位移关系和速度关系,将机械臂看作一个开式运动链,开链的一端固定在基座上,另一端是自由的,它是由连杆通过转动关节串联而成的,关节的相对运动导致连杆的运动,使末端到达所需的状态。在每个连杆上固接一个坐标系,然后描述这些坐标系之间的关系,通过齐次变换矩阵和雅克比矩阵分别求解运动学正逆解。结果表明:连杆杆长、关节角度会决定末端点位姿;末端点的运动状态也会联动影响关节角度和角速度。
  • 【期刊】 3-PUU并联机构的运动学分析

    刊名:求知导刊 作者:白晟贤 关键词:运动学分析 ; 3-PUU ; 奇异位形 机构:大连大学机械工程学院 ; 大连大学机械工程学院 年份:2015
    摘要:本文对3-PUU并联机构进行位置分析,求解出3-PUU并联机器人的运动学正解和运动学逆解,正解要比逆解复杂难求。通过求解雅可比矩阵,推导出该机构的奇异位形位置,为动平台的轨迹规划奠定了基础。用极限边界搜索法求得3-PUU并联机构的工作空间。
  • 【期刊】 3-PUPU并联机器人运动学分析

    刊名:《机械传动》 作者:牛晓辉 ; 孙江宏 ; 潘尚峰 ; 徐礼矩 关键词:运动学分析 ; 并联机器人 ; 螺旋理论 ; 三点坐标法 机构:北京信息科技大学机电工程学院 ; 北京信息科技大学机电工程学院 ; 清华大学机械电子工程研究所 ; 四川大学制造科学与工程学院 年份:2016
    摘要:提出一种3-PUPU并联机器人机构,结合其结构特点,利用螺旋理论分析了该并联机器人末端执行器的自由度,采用三点坐标法为该机器人建立运动学模型,再利用解析法对机器人末端执行器进行运动学分析研究。最后根据一组算例通过MATLAB仿真得出该并联机器人末端执行器的位移、速度、加速度曲线,对理论推导的正确性加以验证。
  • 【期刊】 4-UPS-CPC并联机构运动学分析

    刊名:机械设计与制造 作者:张海强 ; 侯红娟 ; 崔国华 ; 徐丰 关键词:并联机构 ; Matlab ; 运动学 ; Recur Dyn仿真 机构:河北工程大学装备制造学院 ; 河北工程大学装备制造学院 年份:2014
    摘要:并联机构的运动学分析是并联机构研究的重要对象之一,是进行优化分析的重要依据。目前,国内外许多知名学者通过理论求解和软件仿真分析对并联机构进行了多方面的研究。以4-UPS-CPC并联机构为研究对象,建立机构模型和数学模型,进行了位置、速度及加速度分析,建立了机构输入输出的速度、加速度映射方程。在建立机构运动学模型基础上,用数学编程软件Matlab对机构进行了运动学数值仿真分析;基于动力学仿真软件Recur Dyn,实现了4-UPS-CPC并联机构的运动学仿真分析;利用Recur Dyn仿真结果对理论数值仿真的正解、逆解进行了验证。研究结果表明了运动学理论求解的正确性和仿真验证的可行性。
  • 【期刊】 液压支架逆向运动学分析

    刊名:工矿自动化 作者:路绪良 ; 闫海峰 ; 张霖 关键词:液压支架 ; 逆向运动学 ; 顶梁姿态 ; 驱动部件 ; 运动轨迹优化 ; 运动方程拟合 ; 粒子群优化算法 机构:中国矿业大学机电工程学院 ; 中国矿业大学机电工程学院 年份:2018
    摘要:针对现有液压支架正向运动学分析方法无法精确感知顶梁姿态的问题,提出了一种液压支架逆向运动学分析方法。采用SolidWorks软件及其Motion模块建立液压支架三维模型和Motion模型,通过解析液压支架动作来获取Motion数据库,采用三次多项式曲线拟合液压支架各驱动部件运动方程;采用粒子群优化算法优化驱动部件运动方程,得出最优拟合方程,从而得出液压支架最优运动轨迹。试验结果表明,该方法能够准确得出液压支架各驱动部件的运动轨迹,所得结果与实际运动曲线相符。
  • 【期刊】 3-PRS+2P混联机构运动学分析

    刊名:机械传动 作者:黄思 ; 朱万强 ; 杨建中 ; 陈雨 关键词:并联机器人 ; 正运动学 ; 逆运动学 ; 同伦算法 机构:华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 ; 华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心 年份:2019
    摘要:针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延拓同伦算法求出正运动学的数值解。基于Maple计算出逆解的解析表达式,解的结构简明且易于编程,基于Matlab编程实现正解迭代过程,数值解达到精度要求。运用UG与Matlab的联合建模、计算与仿真的方式验证了正逆解的正确性。
  • 【期刊】 手枪速射技术运动学分析

    刊名:运动 作者:许在华 关键词:手枪速射 ; 姿势 ; 生物力学 机构:南京森林警察学院特警学院 ; 南京森林警察学院特警学院 年份:2018
    摘要:我国警察常用的手枪速射姿势主要有维沃尔式和等腰式2种,然而在日常训练或实战过程中,对于2种姿势的优劣探讨,仅停留在射手主观感受描述层面,因此本研究以优秀特警队员为对象,通过实验对2种射击姿势进行比较与分析,收集维沃尔、等腰式在射击过程的生物力学信息,以期为警务技能训练及实战提供参考。