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  • 【期刊】 某款双横臂悬架运动学仿真分析

    刊名:安徽科技 作者:赵理想 ; 刘显春 关键词:运动学 ; 双横臂悬架 ; ADAMS软件 年份:2016
    摘要:基于某款双横臂后悬架的初始设计方案,通过ADAMS/Car建立了悬架仿真模型,并根据模型进行轮胎跳动仿真试验,获得该悬架车轮定位参数随车轮上下跳动的变化规律,并对相关参数进行运动学分析,为汽车悬架系统开发提供一种有效的现代化手段.
  • 【期刊】 三指灵巧手运动学分析及抓持仿真

    刊名:机械工程师 作者:冀鹏飞 ; 刘宇红 ; 孙晨光 关键词:运动学 ; 灵巧手 ; 仿真分析 ; 精确抓取 机构:河北工业大学机械工程学院 ; 河北工业大学机械工程学院 年份:2017
    摘要:参考人手的结构特征,设计了一种三指灵巧手,手指采用模块化设计,各手指结构相同。手指各主动关节均由直流伺服电机驱动,通过锥齿轮和钢丝绳传动机构传动,直流伺服电机和传动机构均配置在手指内部。采用D-H法建立手指坐标系,推导出运动学正、逆解,为灵巧手控制和抓取规划的研究奠定基础。运用仿真软件A D A M S对灵巧手抓持球体过程进行仿真分析,结果表明三指灵巧手在其工作空间内能够实现对物体的精确抓取。
  • 【期刊】 采用丝杠传动的电动舵机运动学分析

    刊名:海军航空工程学院学报 作者:徐梦圆 ; 林友志 ; 章心怡 关键词:运动学 ; 电动舵机 ; 非线性环节 ; 传动机构 ; 建模与仿真 机构:江苏科技大学计算机学院 ; 江苏科技大学计算机学院 ; 东南大学自动化学院 ; 江苏科技大学能源与动力学院 年份:2018
    摘要:为了改善旋转电动舵机的控制输出中存在的系统振荡问题,针对电动舵机中连杆及摇臂等传动结构导致的非线性不确定特性,文章通过建立传动机构的数学模型,根据其位置变化量及速度变化量关系,确立了控制输出与实际输出在传动过程中的正逆运动学方程,分析了传动机构运动时所引入的非线性环节,并提出了通过修正传动参数来补偿非线性的影响,为伺服系统的分析及控制器设计提供参考,对提高舵机系统的控制性能与控制精度有重要作用。
  • 【期刊】 一种搬运机器人运动学仿真分析和实际应用

    刊名:《机床与液压》 作者:胡建 ; 张艳朋 ; 王菲 ; 车景国 ; 林武 关键词:运动学 ; 搬运机器人 ; 轨迹规划 ; D-H ; ADAMS仿真分析 机构:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 ; 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 ; 安徽工程大学机械与汽车工程学院 年份:2016
    摘要:采用D-H方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系,详细求解了其运动学正解问题,通过ADAMS对该搬运机器人运动仿真分析,得到了机器人末端位置点的位移和角度,证明了其运动学模型的正确性;同时利用ADAMS对搬运机器人在实际应用中进行空间轨迹规划,指导现场调试,节约了现场调试时间.该搬运机器人解决了实际生产中对一定规格的重物以及有害物质搬运难的问题,从而提高了生产效率.
  • 【期刊】 斜齿限滑差速器运动学与动力学仿真研究

    刊名:机械传动 作者:刘小勇 ; 王浩任 ; 崔高健 ; 李绍松 ; 任海波 ; 涂永发 关键词:运动学 ; 限滑差速器 ; 斜齿轮 ; 动力学 ; 仿真 机构:长春工业大学机电工程学院 ; 长春工业大学机电工程学院 ; 吉林龙山有机硅集团有限公司 年份:2017
    摘要:利用CATIA软件建立了斜齿限滑差速器的三维实体模型,并将实体模型导入ADAMS/View中创建了虚拟样机模型。在虚拟环境中,对斜齿限滑差速器进行了良好路面和双附着系数路面直线行驶两种典型工况下的运动学和动力学仿真,得出了齿轮的转速特性曲线、啮合力仿真曲线及限滑时转矩变化曲线。通过对仿真结果与理论数值的对比,验证了模型的正确性和仿真方法的可行性与有效性。为斜齿限滑差速器的动态优化及疲劳寿命预测提供了基础依据。
  • 【期刊】 并串混联稳定克令吊运动学与动力学建模

    刊名:农业机械学报 作者:李二伟 ; 赵铁石 ; 胡强强 ; 王唱 ; 耿明超 关键词:运动学 ; 稳定克令吊 ; 混联 ; 动力学 ; 螺旋理论 ; 非惯性系 机构:燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 ; 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 ; 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 ; 河北建筑工程学院机械工程学院 年份:2018
    摘要:稳定克令吊对于高海况下作业船与海上平台之间货物的稳定快速吊运发挥着重要的作用。结合海上运动补偿的特点,提出了一种并串混联稳定克令吊机构,并联部分为2自由度转动并联机构,能够主动补偿作业船的横摇和纵摇,为串联部分提供一个水平的底座,稳定克令吊机构能实现其末端一点相对地球保持静止。在非惯性系下,结合矢量法和旋量速度、加速度理论,按照先并联后串联的顺序,建立了稳定克令吊机构末端稳定一点的运动学模型;基于旋量形式的牛顿-欧拉公式,结合D’Alembert原理和虚功原理,按照先串联后并联的顺序,建立了其动力学模型。最后通过数值算例验证所建模型的正确性,为稳定克令吊的工程化应用奠定了理论基础。
  • 【期刊】 铲运机铲斗推板液压缸运动学分析

    刊名:矿山机械 作者:郝志军 ; 刘志更 关键词:运动学 ; 推板式铲斗 ; 液压缸 ; MATLAB 机构:中国煤炭科工集团太原研究院 ; 中国煤炭科工集团太原研究院 年份:2014
    摘要:针对推板式铲斗在使用过程中容易出现的几个问题,对铲斗进行了运动学建模,着重分析了推板液压缸在推煤器运动过程中的倾角变化,以及液压缸端点的速度和加速度的变化,并利用MATLAB进行了仿真分析。通过分析得出受力最大点以及推煤器易卡死的位置,并提出了改进方法,为铲斗的设计和部件选用提供了依据和参考。
  • 【期刊】 六自由度串联机械臂建模与运动学分析

    刊名:实验室研究与探索 作者:党浩明 ; 周亚丽 ; 张奇志 关键词:运动学 ; 机械臂 ; 逆运动学 ; 解析解 ; 工作空间 机构:北京信息科技大学自动化学院 ; 北京信息科技大学自动化学院 年份:2018
    摘要:针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。
  • 【期刊】 曲柄摇杆式导苗机构设计及运动学分析

    刊名:机械管理开发 作者:韩远飞 关键词:运动学 ; 栽树机 ; 导苗机构 ; 曲柄摇杆机构 机构:青岛科技大学自动化学院 ; 青岛科技大学自动化学院 ; 青岛理工大学琴岛学院机电工程系 年份:2017
    摘要:设计了由齿轮—连杆组成的曲柄摇杆机构,摇杆做往复运动,完成取苗、放苗的工作过程,并对导苗机构进行了运动学方程的求解,为导苗机构的速度和位置控制提供了理论依据.导苗机构是自动植树机的关键部分,其作用是将树苗从苗箱按照一定规律取出并放到特定位置.
  • 【期刊】 基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模

    刊名:华南理工大学学报(自然科学版) 作者:魏武 ; 李艳杰 ; 廖志鹏 ; 张晶 关键词:运动学 ; 蛇形机器人 ; 旋量理论 ; 雅可比矩阵 ; 速度模型 机构:华南理工大学自动化科学与工程学院 ; 华南理工大学自动化科学与工程学院 年份:2019
    摘要:针对传统的D-H参数法需在每个关节上建立局部坐标系、建模过程复杂、几何意义不明确且求逆解易产生增根等不足,文中对具有关节多、结构冗余度高的蛇形机器人运动学建模展开研究,提出了基于旋量理论的蛇形机器人运动学建模方法,证明了D-H参数法与基于旋量理论的建模方法的等价性,并基于旋量理论的指数积公式求解了蛇形机器人的速度雅可比矩阵,建立了蛇形机器人速度模型.使用Adams软件对蛇形机器人进行运动仿真,测量所得的末端执行器线速度和角速度曲线与Matlab计算所得的末端执行器线速度和角速度曲线一致,结果表明了旋量理论建模方法的正确、简捷和有效性.
  • 【期刊】 五自由度机械臂运动学系统建模与仿真

    刊名:自动化与仪器仪表 作者:吴硕 ; 吴桐 关键词:运动学 ; 机械臂 ; 建模仿真 机构:辽宁装备制造职业技术学院 ; 辽宁装备制造职业技术学院 ; 国机智能技术研究院 年份:2017
    摘要:机器人最主要的执行机构是机械臂,它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的.机械臂结构设计与机械臂正、逆运动学公式推导有着密切关系.针对自行设计开发的五自由度机械臂模型,根据机械臂运动学原理,提出了一种改进D-H方法建立机械臂各关节坐标系,从而推导出了五自由度机器人机械臂运动学数学模型,并得出了相应的数学函数公式.通过在MATLAB中对建立的修改D-H模型进行正、逆运动学计算,并对机械臂进行可视化仿真.仿真结果与数学函数公式推导结果一致,表明了理论模型和算法的正确性,为后续的机械臂轨迹规划和控制系统夯实了基础.
  • 【期刊】 同步可展机构的构型设计与运动学分析

    刊名:空间电子技术 作者:卢江昇 ; 王三民 ; 高举 关键词:运动学 ; 同步可展机构 ; 构型设计 ; 阵列组合 ; ADAMS 机构:西北工业大学机电学院 ; 西北工业大学机电学院 年份:2019
    摘要:文章针对可展机构展开运动过程中的不同步现象,提出了一种同步可展机构,并对机构进行了构型设计与运动学分析。首先,将同步齿轮传动与连杆机构相结合,基于锥齿轮的闭合传动原理,设计了一种可确保杆件同步运动的同步可展机构。其次,基于G-K公式,计算了机构的自由度。然后,根据同步可展机构的阵列组合方式,构建了三类同步可展体系。进一步建立机构在全局坐标系下的运动学分析模型,利用传递矩阵法对机构整体进行了运动学方程推导,并进行了数值仿真分析。最后,基于ADAMS对机构的运动情况进行了仿真分析。结果表明:机构能够实现单自由度精确同步展开,体现了机构在运动过程中的规律性和对称性。基于ADAMS的展开运动仿真结果与理论分析结果基本一致,验证了同步可展机构构型设计的合理性及所建立的分析模型的正确性。这种构型设计与分析方法同样适用于其他类型的同步可展机构及体系。
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