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  • 【期刊】 锚杆钻车三角钻臂的运动学研究

    刊名:煤矿机械 作者:徐勤宪 ; 郭治富 关键词:运动学 ; 锚杆钻车 ; 三角钻臂 ; D-H模型 ; 支臂缸伸缩量 机构:煤炭科学研究总院 ; 煤炭科学研究总院 ; 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 年份:2019
    摘要:针对锚杆钻车三角钻臂运动控制问题;首先根据锚杆钻车三角钻臂的实际结构建立其简化模型;运用两步法和代数法对其进行正逆运动学求解;然后利用在两支臂缸处建立坐标系的方法求出所需点的空间坐标;以此计算出两支臂油缸伸缩量的精确算式;并提出了验证方法;最后通过SolidWorks和MATLAB软件对三角钻臂正逆运动学及支臂缸伸缩量公式进行了验证;确保了计算过程的准确性;
  • 【期刊】 采用丝杠传动的电动舵机运动学分析

    刊名:海军航空工程学院学报 作者:徐梦圆 ; 林友志 ; 章心怡 关键词:运动学 ; 电动舵机 ; 非线性环节 ; 传动机构 ; 建模与仿真 机构:江苏科技大学计算机学院 ; 江苏科技大学计算机学院 ; 东南大学自动化学院 ; 江苏科技大学能源与动力学院 年份:2018
    摘要:为了改善旋转电动舵机的控制输出中存在的系统振荡问题,针对电动舵机中连杆及摇臂等传动结构导致的非线性不确定特性,文章通过建立传动机构的数学模型,根据其位置变化量及速度变化量关系,确立了控制输出与实际输出在传动过程中的正逆运动学方程,分析了传动机构运动时所引入的非线性环节,并提出了通过修正传动参数来补偿非线性的影响,为伺服系统的分析及控制器设计提供参考,对提高舵机系统的控制性能与控制精度有重要作用。
  • 【期刊】 三指灵巧手运动学分析及抓持仿真

    刊名:机械工程师 作者:冀鹏飞 ; 刘宇红 ; 孙晨光 关键词:运动学 ; 灵巧手 ; 仿真分析 ; 精确抓取 机构:河北工业大学机械工程学院 ; 河北工业大学机械工程学院 年份:2017
    摘要:参考人手的结构特征,设计了一种三指灵巧手,手指采用模块化设计,各手指结构相同。手指各主动关节均由直流伺服电机驱动,通过锥齿轮和钢丝绳传动机构传动,直流伺服电机和传动机构均配置在手指内部。采用D-H法建立手指坐标系,推导出运动学正、逆解,为灵巧手控制和抓取规划的研究奠定基础。运用仿真软件A D A M S对灵巧手抓持球体过程进行仿真分析,结果表明三指灵巧手在其工作空间内能够实现对物体的精确抓取。
  • 【期刊】 采用丝杠传动的电动舵机运动学分析

    刊名:海军航空工程学院学报 作者:徐梦圆 ; 林友志 ; 章心怡 关键词:运动学 ; 电动舵机 ; 非线性环节 ; 传动机构 ; 建模与仿真 机构:江苏科技大学计算机学院 ; 江苏科技大学计算机学院 ; 东南大学自动化学院 ; 江苏科技大学能源与动力学院 年份:2018
    摘要:为了改善旋转电动舵机的控制输出中存在的系统振荡问题,针对电动舵机中连杆及摇臂等传动结构导致的非线性不确定特性,文章通过建立传动机构的数学模型,根据其位置变化量及速度变化量关系,确立了控制输出与实际输出在传动过程中的正逆运动学方程,分析了传动机构运动时所引入的非线性环节,并提出了通过修正传动参数来补偿非线性的影响,为伺服系统的分析及控制器设计提供参考,对提高舵机系统的控制性能与控制精度有重要作用.
  • 【期刊】 某款双横臂悬架运动学仿真分析

    刊名:安徽科技 作者:赵理想 ; 刘显春 关键词:运动学 ; 双横臂悬架 ; ADAMS软件 年份:2016
    摘要:基于某款双横臂后悬架的初始设计方案,通过ADAMS/Car建立了悬架仿真模型,并根据模型进行轮胎跳动仿真试验,获得该悬架车轮定位参数随车轮上下跳动的变化规律,并对相关参数进行运动学分析,为汽车悬架系统开发提供一种有效的现代化手段.
  • 【期刊】 六自由度串联机械臂建模与运动学分析

    刊名:实验室研究与探索 作者:党浩明 ; 周亚丽 ; 张奇志 关键词:运动学 ; 机械臂 ; 逆运动学 ; 解析解 ; 工作空间 机构:北京信息科技大学自动化学院 ; 北京信息科技大学自动化学院 年份:2018
    摘要:针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。
  • 【期刊】 六自由度串联机械臂建模与运动学分析

    刊名:实验室研究与探索 作者:党浩明 ; 周亚丽 ; 张奇志 关键词:运动学 ; 机械臂 ; 逆运动学 ; 解析解 ; 工作空间 机构:北京信息科技大学自动化学院 ; 北京信息科技大学自动化学院 年份:2018
    摘要:针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH (DenavitHartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。
  • 【期刊】 同步可展机构的构型设计与运动学分析

    刊名:空间电子技术 作者:卢江昇 ; 王三民 ; 高举 关键词:运动学 ; 同步可展机构 ; 构型设计 ; 阵列组合 ; ADAMS 机构:西北工业大学机电学院 ; 西北工业大学机电学院 年份:2019
    摘要:文章针对可展机构展开运动过程中的不同步现象,提出了一种同步可展机构,并对机构进行了构型设计与运动学分析。首先,将同步齿轮传动与连杆机构相结合,基于锥齿轮的闭合传动原理,设计了一种可确保杆件同步运动的同步可展机构。其次,基于G-K公式,计算了机构的自由度。然后,根据同步可展机构的阵列组合方式,构建了三类同步可展体系。进一步建立机构在全局坐标系下的运动学分析模型,利用传递矩阵法对机构整体进行了运动学方程推导,并进行了数值仿真分析。最后,基于ADAMS对机构的运动情况进行了仿真分析。结果表明:机构能够实现单自由度精确同步展开,体现了机构在运动过程中的规律性和对称性。基于ADAMS的展开运动仿真结果与理论分析结果基本一致,验证了同步可展机构构型设计的合理性及所建立的分析模型的正确性。这种构型设计与分析方法同样适用于其他类型的同步可展机构及体系。
  • 【期刊】 一种搬运机器人运动学仿真分析和实际应用

    刊名:《机床与液压》 作者:胡建 ; 张艳朋 ; 王菲 ; 车景国 ; 林武 关键词:运动学 ; 搬运机器人 ; 轨迹规划 ; D-H ; ADAMS仿真分析 机构:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 ; 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 ; 安徽工程大学机械与汽车工程学院 年份:2016
    摘要:采用D-H方法建立了一种搬运机器人的连杆坐标系,详细求解了其运动学正解问题,通过ADAMS对该搬运机器人运动仿真分析,得到了机器人末端位置点的位移和角度,证明了其运动学模型的正确性;同时利用ADAMS对搬运机器人在实际应用中进行空间轨迹规划,指导现场调试,节约了现场调试时间.该搬运机器人解决了实际生产中对一定规格的重物以及有害物质搬运难的问题,从而提高了生产效率.
  • 【期刊】 并串混联稳定克令吊运动学与动力学建模

    刊名:农业机械学报 作者:李二伟 ; 赵铁石 ; 胡强强 ; 王唱 ; 耿明超 关键词:运动学 ; 稳定克令吊 ; 混联 ; 动力学 ; 螺旋理论 ; 非惯性系 机构:燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 ; 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 ; 燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室 ; 河北建筑工程学院机械工程学院 年份:2018
    摘要:稳定克令吊对于高海况下作业船与海上平台之间货物的稳定快速吊运发挥着重要的作用。结合海上运动补偿的特点,提出了一种并串混联稳定克令吊机构,并联部分为2自由度转动并联机构,能够主动补偿作业船的横摇和纵摇,为串联部分提供一个水平的底座,稳定克令吊机构能实现其末端一点相对地球保持静止。在非惯性系下,结合矢量法和旋量速度、加速度理论,按照先并联后串联的顺序,建立了稳定克令吊机构末端稳定一点的运动学模型;基于旋量形式的牛顿-欧拉公式,结合D’Alembert原理和虚功原理,按照先串联后并联的顺序,建立了其动力学模型。最后通过数值算例验证所建模型的正确性,为稳定克令吊的工程化应用奠定了理论基础。
  • 【期刊】 双球壳转动式对接裙运动学及水密性分析

    刊名:机械强度 作者:弓海霞 ; 刘哲 ; 王立权 ; 王臣业 关键词:运动学 ; 对接裙 ; 有限元分析 机构:[1]哈尔滨工程大学机电学院 ; [1]哈尔滨工程大学机电学院 ; [2]哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司 年份:2018
    摘要:为了解决失事潜艇存在较大横倾角和纵倾角难以对接的问题,研制一种双球壳转动式对接裙。根据该对接装置的工作原理,推导出对接裙的位姿方程和运动学模型,并根据其运动学模型得到失事潜艇在不同纵横倾角时方向裙和角度裙所需转动的角度。研究了关键转动关节的密封结构及密封原理,其中采用Yeoh模型作为O型密封圈超弹性本构关系曲线拟合相应材料参数,对密封结构进行了有限元仿真分析,得到了危险截面所在位置,通过对危险截面接触应力的分析验证了密封结构的合理性。利用该对接裙可完成失事潜艇倾角大、海流强、能见度低的工况下的对接任务,可大大提高救援成功率、降低救援难度。
  • 【期刊】 大袋包装机抱袋装置建模与运动学分析

    刊名:机械设计与研究 作者:练小风 ; 陆佳平 ; 杜邦慎 ; 张转 关键词:运动学 ; 抱袋装置 ; 加速度峰值 ; 优化分析 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 年份:2020
    摘要:为解决包装机抱袋装置运动过程中产生机械振动及减小末端执行构件冲击的问题;首先根据运动要求建立机构模型;通过对装置运动中约束条件进行分析;得到摆臂转轴处角位移、角速度及角加速度;以及摆臂末端位移、速度及加速度的数学表达式;其次对数值计算与运动算例分析;以摆臂转轴处角加速度与末端加速度峰值为优化目标;对机构结构参数进行优化;结果表明:通过改变机构结构参数可以降低摆臂转轴处与末端加速度峰值;装置运动过程中摆臂转轴处角加速度峰值降低25.89%;抱袋口末端加速度峰值降低20.46%;抱袋身末端加速度峰值降低24.87%;在一定程度提高运动平稳性;相关结论可为后续动力学分析与设计提供理论依据;
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