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  • 【期刊】 浮球式惯性平台的自适应模糊滑模转动控制

    刊名:装备环境工程 作者:宋辰;张士峰;白锡斌; 关键词:浮球式惯性平台;;自适应模糊滑模控制;;转动控制 机构:国防科技大学航天科学与工程学院 ; 国防科技大学航天科学与工程学院 年份:2018
    摘要:目的选择一种稳定的控制方法使力矩器能够完成高精度的转动控制。方法选择自适应模糊滑模控制解决球体的转动控制问题。该方法是在滑模控制的基础上,利用自适应模糊系统逼近滑模控制中的切换控制项,使得该方法不但拥有滑模控制所具有的稳定性和鲁棒性的优点,而且有效地抑制了滑模控制的抖振问题,得到振幅较小且变化平缓的控制输出。结果自适应模糊滑模控制的跟踪误差在0.01°以内,且跟踪状态下控制输出信号的斜率不超过40 000 step/s。结论该方法能够在力矩器的能力范围内保证球体转动的精度,满足自标定自对准时转动精度低于0.01°的要求。
  • 【期刊】 一种用于星载SAR天线的转动控制技术

    刊名:电子器件 作者:吴玉田 ; 禹卫东 关键词:SAR天线 ; 天线转动控制 ; 微步距 ; 可靠性 机构:中国科学院电子学研究所 ; 中国科学院电子学研究所 年份:2018
    摘要:针对星载合成孔径雷达天线要求在超低转速下平稳转动,同时满足小型化轻量化的要求,提出一种基于微步距模式的天线转动控制技术,该技术使用两个带PWM电路的全桥驱动器通过微步距方式驱动步进电机。在给出系统架构、微步距控制原理后,进一步提出可靠性设计的具体措施。经测试和环境试验验证,该设计能够实现超低速平稳转动、能够满足空间技术要求,因而对同类应用具有一定的参考价值。
  • 【期刊】 立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真

    刊名:机械传动 作者:曹毅 ; 刁伟华 ; 于心俊 关键词:转动控制 ; 模型建立 ; 联合仿真 ; 悬挂式清洁机器人 机构:河南工业大学电气工程学院 ; 河南工业大学电气工程学院 年份:2012
    摘要:针对立筒仓清理困难的实际情况,设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫,故需要研究一种快速准确的控制方案。首先,对机器人的物理模型进行简化,并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次,通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口,并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终,得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。
  • 【论文】 柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制方法的研究

    作者:尤拥宾 关键词:转动控制 ; 变论域 ; 模糊PID ; 联合仿真 机构:河南工业大学 ; 河南工业大学 年份:2015
    摘要:立筒仓是一种能够长期存储谷物等多种散装物料的理想设施,不仅机械自动化良好,出入仓方便高效,而且不与地面接触,不会受到地表温度干扰。筒仓长期使用后,由于内外温度差异以及微生物等影响,在侧壁会板结有一定量的物料,无法在重力作用下流动到底部,不但会阻碍物料的物流,进而会影响到物料的质量。由于立筒仓内部是一种具有非结构特征的封闭储藏环境,清理板结的物料时具有高度危险性,所以本课题拟采用机器人清理板结在立筒仓侧壁上的物料。本课题通过对立筒仓构造及其特点的研究,使用吊索悬挂机器人的方式由立筒仓上方的进料口垂直放入。清理过程中,机器人既要在重力和吊索作用下垂直移动,也需要在吊索牵引下沿着圆周方向转动,并通过安装在可伸缩操作臂上的清理执行器将板结物料从侧壁上剥离。由于本文所设计的立筒仓清理机器人构造较为复杂,需要多体动力学知识建立其精准的数学结构模型。ADAMS是一款将系统动力学的机理应用于多体动力学机械系统的建模的设计分析软件。论文中采用ADAMS与MATLAB/SIMULINK配合,对系统的各种控制方案进行仿真运算。在ADAMS中,采用了Solids模块构建了包括悬吊臂、操作臂和吊索等具有变拓扑结构的机器人动力学系统,并通过对比计算确定了满足计算准确性和效率要求的吊索有限段模型。由于清理机器人采用吊索进行悬吊控制,针对运动过程中具有非线性和欠驱动运动方式的特点,对其控制方法进行了系统研究。在控制方法的使用上,本文以经典PID控制为基础首先验证该机器人模型的可控性和采用悬吊方式进行清扫的可行性;其次,根据在分析计算中发现的PID参数无法调节的问题,在经典PID控制的基础上,设计了变论域自整定模糊PI控制法。针对机器人非线性欠驱动控制的特点,从仿真结果出发分析对比了不同控制方法对清理机器人模型的控制效果,通过对系统参数的优化,最终实现了机器人工作时所需的转动控制,并给出相应结论。本文的研究成果对于采用柔性驱动的控制系统具有一定的参考意义。
  • 【专利】 汽车用电动遮阳伞的伞体转动控制机构

    作者:邓上云 年份:2015
    摘要:本实用新型公开一种汽车用电动遮阳伞的伞体转动控制机构,包括有滑动座、旋转座、主动齿轮以及转动马达;该旋转座可转动地设置于滑动座上,旋转座的周侧面设置有齿牙,该主动齿轮设置于滑动座上,主动齿轮与前述齿牙啮合,该转动马达固定在滑动座上,转动马达带动主动齿轮旋转。通过利用转动马达带动主动齿轮,再配合主动齿轮带动旋转座转动,伞体安装在旋转座上随旋转座转动,从而实现了伞体的转动调节,为使用者的使用带来方便。
  • 【专利】 一种摄影摄像支架转动控制和加热控制装置

    作者:马骏驰 ; 杨桂花 年份:2018
    摘要:本实用新型公开了一种摄影摄像支架转动控制和加热控制装置,涉及摄影摄像控制领域,包括:摄影摄像支架具有摄影摄像夹持旋转机构;所述摄影摄像夹持旋转机构与控制单元连接;所述摄影摄像夹持旋转机构夹持有摄影摄像设备,所述摄影摄像夹持旋转机构和所述摄影摄像设备之间具有温度传感器和摄影摄像夹持旋转机构加热体;所述温度传感器和所述摄影摄像夹持旋转机构加热体分别与所述控制单元连接。可以解决寒冷地区摄影摄像设备由于外界温度过低导致关机,不能正常使用,以及目前的摄影摄像支架不具有多角度控功能以及加热功能的问题。
  • 【专利】 一种带精确转动控制装置的灯具光伏组件支架

    作者:刘道华 ; 曾召霞 ; 刘江峰 ; 余大庆 ; 余本海 ; 宋俊辉 ; 马占卿 年份:2016
    摘要:本发明是一种带精确转动控制装置的灯具光伏组件支架,其结构包括光伏板、光伏板倾角调节四连杆结构、平衡配重块、轴承杆、大齿轮、小齿轮、直流电机、单片机控制器、蓄电池、向心推力滚子轴承、系统支撑架、连接光伏板的转动副。优点:产品设计制造成本低、光伏组件的光电转化效率高,光伏组件支架在垂直方向上依据太阳公转沿轴向进行0-180度自动精确转动及复位控制。通过单片机控制轴承进行精确转动以达到光伏板表面时刻获得太阳光最大辐射量。采用四连杆插销结构以调整安装时光伏板倾角的大小。采用结构配重的方式使整个光伏板组件结构的重心在转动轴上,减少了整个结构的驱动力。该类产品适用范围广、用量大,结构简单。
  • 【专利】 用于起重设备的可安全自锁的转动控制装置

    作者:徐亚 年份:2017
    摘要:本发明涉及用于起重设备的可安全自锁的转动控制装置,包括固定外圈,固定外圈内侧有从动圈,从动圈上固定有内齿轮,内齿轮内侧有主动齿轮,内齿轮与主动齿轮之间有多个与内齿轮和主动齿轮相啮合的行星轮;从动圈的外缘面上设有多个楔形槽,楔形槽内装有滚子,滚子上装有连杆,连杆的两端分别与滚子和行星轮铰接;楔形槽内设有凹槽,凹槽内装有与滚子接触的推力弹簧;主动齿轮上安装有与主动齿轮同轴设置的输入轴,从动圈上安装有与从动圈同轴设置的输出轴;本发明结构巧妙,通过滚子夹紧来实现安全自锁,且反转解锁过程平滑稳定,操作简单,使用安全性高。
  • 【期刊】 柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制系统建模及简化

    刊名:现代制造工程 作者:曹毅 ; 臧义 ; 刁伟华 关键词:立筒仓清理机器人 ; 旋转运动 ; 控制系统建模 ; 联合仿真 ; 有限段 机构:河南工业大学先进自动化技术研究所 ; 河南工业大学先进自动化技术研究所 年份:2014
    摘要:立筒仓清理机器人在旋转运动中,由于采用钢丝绳作为驱动部件,在驱动力和重力的共同作用下必然存在一定的摆动。如何对钢丝绳建模并进行合理的简化,将对防摆动控制系统的构建起到至关重要的作用。首先给出了机器人工作环境和基本结构。其次从动力学角度详细探讨了机器人建模的方法,采用有限段模型在ADAMS软件中构建钢丝绳。针对有限段模型计算速度偏慢的问题,对有限段进行进一步对比分析,得到了简化结果。最后通过Matlab/Simulink与MSC.ADAMS软件对建模与防摆动控制进行了仿真,说明了建模与简化的正确性和实用性。
  • 【专利】 一种用于翻盖式下水器的转动控制装置

    作者:沈智广 ; 朱杰 年份:2014
    摘要:本发明公开了一种用于翻盖式下水器的转动控制装置,所述下水器(2)的侧壁上固定连接有连杆(4);还包括控制机构,包括依次连接的开关(9)、电源(5)、控制器(8)、步进电机(7),其中所述步进电机(7)的转轴和连杆(4)伸出的一端上均固定有齿轮(6),且两个齿轮(6)之间互相啮合;通过开关(9)控制电源(5)供电,所述控制器(8)控制步进电机(7)的转轴转动,齿轮(6)传动连杆(4)伸出的一端上的齿轮(6)使下水器(2)发生翻转,以带动下水器(2)与下水口之间形成下水通道或完全闭合。本发明可以自动控制下水器的翻转,不再需要人工手动按动下水器,能够及时、方便,快捷的进行排水。
  • 【专利】 渔线轮用线壳转动控制装置

    作者:陆开冬 年份:2016
    摘要:本实用新型涉及钓鱼用具领域,尤其是渔线轮用线壳转动控制装置。渔线轮用线壳转动控制装置,包括壳主体,所述壳主体顶部表面设有齿盘,壳主体顶部中间设有套有套杆的活动杆,套杆两侧凹陷,活动杆穿过齿盘与线壳接触,套杆与线壳固定住,线壳两侧设有支架A和支架B,支架A上设有用以卡住齿盘的卡杆结构。本实用新型的有益之处:结构新颖,抛线时,过线轮架转动,卡杆卡住齿盘,线壳不转动,防止产生绕线,影响正常钓鱼。
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