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  • 【期刊】 基于小臂-作业平台联动的自动调平机制

    刊名:长安大学学报:自然科学版 作者:曹学鹏[1,3] 焦生杰[1] 程磊[2,3] 满军[3] 关键词:机械工程 混合臂高空作业车 作业平台 联动调平 双级驱动 协调控制 机构:.长安大学公路养护装备国家工程实验室 ; .长安大学公路养护装备国家工程实验室 ; 徐工集团工程机械股份有限公司 年份:2014
    摘要:为使高空作业车在全举升空间均可实现作业平台的自动调平,结合混合臂架结构及举升运动特点,提出基于小臂-作业平台联合动作的双级自动调平方案,并设计出全作业模式的协调控制策略。采用机电液统一建模建立基于自动调平机制的虚拟样机模型,分析了臂架举升至最大作业高度与作业幅度时的自动调平特性。研究结果表明:在2种典型工况下,协调控制策略统一调度并实现了主、辅双级调平系统的输出调平角的合理分配和有效控制,切换点处存在一定的调平滞后,但作业平台倾角被调整至3°范围内,验证了基于小臂-作业平台联动模式的自动调平机制的有效性和合理性,确保了全举升空间范围内的调平性能,为大空间混合臂高空车调平系统的研制提供一种有效的调平方法。
  • 【期刊】 基于小臂-作业平台联动的自动调平机制

    刊名:长安大学学报:自然科学版 作者:曹学鹏[1,3] 焦生杰[1] 程磊[2,3] 满军[3] 关键词:机械工程 混合臂高空作业车 作业平台 联动调平 双级驱动 协调控制 机构:.长安大学公路养护装备国家工程实验室 ; .长安大学公路养护装备国家工程实验室 ; 徐工集团工程机械股份有限公司 年份:2014
    摘要:为使高空作业车在全举升空间均可实现作业平台的自动调平,结合混合臂架结构及举升运动特点,提出基于小臂-作业平台联合动作的双级自动调平方案,并设计出全作业模式的协调控制策略。采用机电液统一建模建立基于自动调平机制的虚拟样机模型,分析了臂架举升至最大作业高度与作业幅度时的自动调平特性。研究结果表明:在2种典型工况下,协调控制策略统一调度并实现了主、辅双级调平系统的输出调平角的合理分配和有效控制,切换点处存在一定的调平滞后,但作业平台倾角被调整至3°范围内,验证了基于小臂-作业平台联动模式的自动调平机制的有效性和合理性,确保了全举升空间范围内的调平性能,为大空间混合臂高空车调平系统的研制提供一种有效的调平方法。
  • 【期刊】 车载自动调平装置的快速调平策略及智能控制

    刊名:机械科学与技术 作者:苏文斌 ; 邓飙 ; 宋博仕 ; 郭秦阳 关键词:模糊控制 ; 误差 ; 同步 ; 算法 ; 试验 机构:西安交通大学机械工程学院 ; 西安交通大学机械工程学院 ; 第二炮兵工程大学二系 年份:2014
    摘要:针对车载自动调平装置快速性和高精度的要求,采用"以面调面"追逐最高支撑点的调平策略。执行机构内环采用模糊PID同传统PID相结合的PID控制器,外环采用PD控制器进行同步控制,同步误差经PD控制器对从动执行元件进行补偿,从而保证了调平的高精度及快速性。试验结果表明:该调平装置调平时间减少了29 s,调平精度在3.4'以内。
  • 【期刊】 一种全自动转台调平系统设计

    刊名:数字技术与应用 作者:刘畅 ; 沈铖武 关键词:全自动 ; 调平 ; 转台 机构:中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 ; 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 ; 中国科学院大学 年份:2015
    摘要:为了实现准确、快速的转台调平,本文设计了一个全自动转台调平系统。文中介绍了该系统的组成、工作原理以及详细设计。系统采用三点支撑原理和差分测量方法,以控制单元为核心,控制转台转动180°,高精度倾角仪采集转台转动前后的倾斜数据,由控制单元解算倾斜误差,根据该误差,计算调平支腿直线电机的移动量,同时驱动直线电机移动,控制单元实时采集倾角仪数据,当倾斜误差小于6″时,调平结束。
  • 【期刊】 三支撑平台自动调平算法研究

    刊名:科学技术与工程 作者:王颖 ; 刘杰 ; 张星 关键词:调平系统 ; 电子水平仪 ; 误差传播定律 机构:63861部队 ; 63861部队 年份:2011
    摘要:分析了3支撑调平原理,提出了圆-平面自动调平的数学模型,并利用误差传播定律对该模型进行了误差分析和数据验证。数据结果表明,该算法的精度还是比较高的。将该算法应用到试验设备的调平系统中可以实现设备的自动、快速调平
  • 【期刊】 剪式举升机自动调平系统设计

    刊名:机床与液压 作者:李国慧 ; 桂玉涛 关键词:举升机 ; 自动调平系统 ; 同步性 ; 液压系统 机构:南阳理工学院机械与汽车工程学院 ; 南阳理工学院机械与汽车工程学院 年份:2015
    摘要:针对某举升机调平回路操作困难、费时费力等问题,对调平回路进行改进设计,利用一个三位四通换向阀代替原系统中的两个手动补油截止阀,并借助原系统中的限位开关,通过开关触发信号的有序传递,实现了调平一键式完成,减小了劳动强度和误操作,提高了设备的使用寿命。
  • 【期刊】 果园升降平台自动调平控制系统设计

    刊名:中国农机化学报 作者:王永振 ; 樊桂菊 ; 宋月鹏 ; 赵金英 ; 仉利 关键词:农业机械 ; 果园 ; 仿真分析 ; 升降平台 ; 自动调平 机构:山东农业大学机械与电子工程学院 ; 山东农业大学机械与电子工程学院 ; 山东农业大学机械与电子工程学院 ; 山东省园艺机械与装备重点实验室 ; 中国农业机械化科学研究院 年份:2017
    摘要:针对目前丘陵山区果园作业生产中采摘、运输等升降平台通过性不强、调平不稳定等问题,设计一种自动调平果园作业升降平台调平控制系统.设计平地作业和坡地作业两种工作模式,平地作业时升降平台利用自身平行四边形结构实现升降平台平稳升降;坡地作业时机器通过两级调平模式实现精准调平;通过仿真分析确定一级调平误差为2°以内,为二级调平设定界限.根据升降平台几何结构关系,通过位移传感器测量调平油缸伸长量实时调整升降平台倾斜度实现一级调平;调平误差达到二级调平允许范围内利用角度传感器通过模糊PID控制系统进行二次调平实现精准调平.对试验台进行调平性能测试,试验结果表明:在不同负载和爬坡角度下升降平台一级调平误差均在2°以内,经过二次调平以后升降平台最终误差在0.5°以内,调平响应快,调平性能好,操控简便,适合丘陵山区果园作业环境.
  • 【期刊】 激光平地机自动调平控制系统的研制

    刊名:安徽农业科学 作者:杨青丰 ; 尚业华 ; 刘思雨 ; 丛岳 ; 付卫强 ; 张付杰 关键词:激光平地机 ; 自动调平控制 ; 倾斜角 ; 稳定性 机构:昆明理工大学现代农业工程学院 ; 昆明理工大学现代农业工程学院 ; 国家农业智能装备工程技术研究中心 ; 北京农业智能装备技术研究中心 ; 农业部农业信息技术重点实验室 ; 农业智能装备技术北京市重点实验室 年份:2017
    摘要:现有的激光平地机对平地铲只有高程控制而没有水平平衡控制。分析了当前激光平地机在不平整地面上工作的缺点,提出了一种自调平控制系统,实现激光平地机水平方向上自调平控制,改进与提高其平整精度和效率。当激光平地机在斜坡上工作时,使用该系统可自动保持农具平衡。实时倾角通过固定机具中心的倾角传感器获得,控制器将根据实时倾角来驱动电磁阀,控制油缸动作,使得机具实现自调平控制;同时对其进行静态试验和动态试验,通过数据分析,发现该系统能有效提高土地作业的稳定性。最终得出该系统相对于常规的激光平地机地块平整前后的绝对改善度提高了50.0%,相对改善度提高了18.6%,土地误差水平小于1.0%。
  • 【期刊】 摊铺机自动调平熨平板运动学模型与特性

    刊名:长安大学学报:自然科学版 作者:刘洪海 谢王宝 郝玉飞 关键词:机械工程 摊铺机 熨平板 自动调平系统 运动学模型 机构:长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 ; 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 年份:2015
    摘要:为了研究摊铺机的摊铺特性,提高摊铺平整度和弯道变坡控制精度,通过对配置自动调平系统摊铺机工作装置的作业机理和运动学分析,建立了摊铺机熨平板的运动学模型,确定了自动调平系统传感器安装位置、摊铺机作业速度、地面输入激励函数与熨平板输出响应之间的关系;采用正弦函数和阶跃函数分别模拟路面平整度激励和弯道变坡输入激励,建立了输出响应模型,应用Matlab软件在常用摊铺速度下进行了仿真研究。研究结果表明:调平系统传感器与熨平板后沿的安装距离越近,熨平板的随动性越好,变坡响应越快;安装距离越远,滤波效果越好,平整度越高;传感器的安装位置应在熨平板大臂的1/4-1/2之间,变坡控制要求高时取小值,平整度控制要求高时取大值,进行综合控制时取中间值。
  • 【期刊】 摊铺机自动调平熨平板运动学模型与特性

    刊名:长安大学学报:自然科学版 作者:刘洪海 谢王宝 郝玉飞 关键词:机械工程 摊铺机 熨平板 自动调平系统 运动学模型 机构:长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 ; 长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室 年份:2015
    摘要:为了研究摊铺机的摊铺特性,提高摊铺平整度和弯道变坡控制精度,通过对配置自动调平系统摊铺机工作装置的作业机理和运动学分析,建立了摊铺机熨平板的运动学模型,确定了自动调平系统传感器安装位置、摊铺机作业速度、地面输入激励函数与熨平板输出响应之间的关系;采用正弦函数和阶跃函数分别模拟路面平整度激励和弯道变坡输入激励,建立了输出响应模型,应用Matlab软件在常用摊铺速度下进行了仿真研究。研究结果表明:调平系统传感器与熨平板后沿的安装距离越近,熨平板的随动性越好,变坡响应越快;安装距离越远,滤波效果越好,平整度越高;传感器的安装位置应在熨平板大臂的1/4-1/2之间,变坡控制要求高时取小值,平整度控制要求高时取大值,进行综合控制时取中间值。
  • 【期刊】 一种三支腿平台自动调平系统的设计

    刊名:中国机械 作者:张朝文 刘金山 关键词:自动调平 PLC 电液控制 机构:第二炮兵工程大学 ; 第二炮兵工程大学 年份:2015
    摘要:本文主要叙述了一种三支腿平台自动调平系统的设计,该系统使用数字双轴水平仪作为水平度敏感元件,以3组单杆活塞液压缸和电液伺服阀为核心的液压系统作为调平执行机构。系统的升降控制及调平控制是基于PLC控制器的电液控制,实现了控制过程的自动化,控制系统得到了简化,能实现对流量的精确调节,调平过程平稳,具有多种优势。
  • 【期刊】 一种三支腿平台自动调平系统的设计

    刊名:《中国机械》 作者:张朝文 ; 刘金山 关键词:自动调平 ; PLC ; 电液控制 机构:第二炮兵工程大学 ; 第二炮兵工程大学 年份:2015
    摘要:本文主要叙述了一种三支腿平台自动调平系统的设计,该系统使用数字双轴水平仪作为水平度敏感元件,以3组单杆活塞液压缸和电液伺服阀为核心的液压系统作为调平执行机构。系统的升降控制及调平控制是基于PLC控制器的电液控制,实现了控制过程的自动化,控制系统得到了简化,能实现对流量的精确调节,调平过程平稳,具有多种优势。
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