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搜索结果:找到“自动泊车”相关结果51126条
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  • 【期刊】 基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪

    刊名:中国机械工程 作者:赵林峰 ; 徐磊 ; 陈无畏 关键词:电动助力转向 ; 自动泊车系统 ; 路径跟踪 ; 自抗扰控制 ; 硬件在环 机构:合肥工业大学汽车与交通工程学院 ; 合肥工业大学汽车与交通工程学院 年份:2017
    摘要:建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型,考虑汽车动力学约束及泊车防碰撞约束,基于两段弧规划路径,使用反正切函数来拟合路径;应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成目标转角,采用自抗扰控制(ADRC)方法进行转角跟踪,并通过硬件在环试验进行验证.结果表明,反正切函数拟合的路径曲率连续无突变,非时间参考的路径跟踪效果较好;所提出的ADRC转角跟踪算法比PID控制具有更高的泊车精度和响应速度.
  • 【期刊】 基于双匀速轨迹的自动泊车路径规划研究

    刊名:重庆理工大学学报(自然科学) 作者:李攀 ; 黄江 ; 杨浩 ; 韩中海 关键词:自动泊车 ; 汽车工程 ; 双匀速泊车路径 ; 避障 ; 路径规划 机构:重庆理工大学车辆工程学院 ; 重庆理工大学车辆工程学院 年份:2017
    摘要:针对自动泊车过程中由于路径曲率不连续而常常出现的停车原地转向的问题,提出了一种基于车辆速度和方向盘转动角速度的泊车路径生成方法。分析了在车速和方向盘转速为恒值时的车辆轨迹特点即"双匀速"轨迹特点。引入了"过渡半径"和"切入半径"的概念,将双圆弧泊车路径与"双匀速"轨迹有机地结合起来,使泊车路径生成算法以及避障算法更为简便,泊车路径的相关参数以及泊车可行域都可以用车辆速度、方向盘转动角速度和车身几何尺寸计算得到。基于预瞄理论建立倒车驾驶员模型,在Carsim里对生成的"双匀速"泊车路径进行可行性验证,结果显示:这条由车辆"双匀速"轨迹计算得到的路径在车辆非匀速泊车过程中同样有较好效果。由此可知:基于"双匀速"的泊车路径生成方法有效地解决了泊车过程中的避障问题,同时满足了路径曲率连续性的要求,从而避免了泊车过程中停车转向的问题。
  • 【期刊】 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

    刊名:重庆理工大学学报(自然科学版) 作者:熊周兵 ; 杨威 ; 丁可 ; 梁锋华 ; 郑玲 ; 黎予生 关键词:两段式泊车 ; 函数拟合 ; 预瞄模糊控制 机构:重庆长安汽车股份有限公司 ; 重庆长安汽车股份有限公司 ; 汽车研究总院 ; 重庆大学 ; 机械传动国家重点实验室 年份:2017
    摘要:针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径.建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了PreScan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证.仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位.
  • 【期刊】 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

    刊名:重庆理工大学学报:自然科学版 作者:熊周兵[1] ; 杨威[2] ; 丁可[1] ; 梁锋华[1] ; 郑玲[2] ; 黎予生[1] 关键词:两段式泊车 函数拟合 预瞄模糊控制 PreScan 机构:重庆长安汽车股份有限公司汽车研究总院 ; 重庆长安汽车股份有限公司汽车研究总院 年份:2017
    摘要:针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径。建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了Pre Scan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。
  • 【期刊】 基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究

    刊名:农业机械学报 作者:姜立标 ; 杨杰 关键词:自动泊车 ; 路径规划 ; B样条 ; 趋近率 ; 滑模控制 机构:华南理工大学机械与汽车工程学院 ; 华南理工大学机械与汽车工程学院 年份:2019
    摘要:现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型。其次,基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数,并分析车辆运动学约束条件。然后,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后,通过Simulink和Car Sim联合仿真,验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。
  • 【期刊】 基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划

    刊名:中国机械工程 作者:李茂月 ; 陈月 ; 徐光岐 关键词:自动泊车 ; 前进水平线 ; 路径规划 ; 入位基准线 ; 避死区 机构:哈尔滨理工大学机械动力工程学院 ; 哈尔滨理工大学机械动力工程学院 年份:2019
    摘要:为避免自动泊车过程中出现泊车死区,提出一种在车位外部汽车自动向前行驶至前进水平线的轨迹计算方法;为了减小泊车所需的车位长度,研究了由前进水平线倒车泊入车位,并保证该泊车轨迹经过入位基准线的方法。通过确定出的几个必须经过的定点坐标,利用插值样条理论与几何数学,确定出汽车在车位外部的泊车路径及其函数,且该函数具有唯一性,因此减少了自动泊车过程中系统不断进行反馈与纠正的计算过程。通过实验车的模拟验证,证明了路径规划的正确性。利用CarSim软件进行泊车过程的运动仿真,并对绘制出的轨迹线进行分析,结果表明该方法能控制汽车自动前进至非泊车死区位置,并可以减少对泊车所需车位长度的要求。
  • 【期刊】 智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略

    刊名:江苏大学学报:自然科学版 作者:江浩斌[1,2] ; 李臣旭[1] ; 马世典[2] ; 丁世宏[3] ; 张超[4] 关键词:自动泊车 ; 路径跟踪 ; 非光滑控制 ; 动力学跟踪误差模型 ; 级联系统 机构:江苏大学汽车与交通工程学院 ; 江苏大学汽车与交通工程学院 ; 江苏镇江212013\江苏大学汽车工程研究院 年份:2017
    摘要:针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性.
  • 【期刊】 一种自动泊车算法实车调试平台的设计与开发

    刊名:机电工程技术 作者:黄楚然 ; 陈杰 关键词:自动泊车 ; 智能驾驶 ; 算法 ; 实车调试平台 机构:华南理工大学广州学院 ; 华南理工大学广州学院 ; 深圳联友科技有限公司 年份:2019
    摘要:自动泊车技术是一种通过传感器技术和嵌入式计算机技术等微电子技术,实现在泊车过程对车辆自动控制,从而摆脱人手对车辆的操控的自动控制技术。自动泊车技术属于智能驾驶领域的一个技术分支。介绍一种用于自动泊车算法调试的实车实验平台及其在智能驾驶算法调试实验的应用。该实车算法调试实验平台可满足多项自动泊车过程所需的实验要求,如平稳速度控制实验、超声波车位寻找、车辆轨迹跟踪、自动泊车实验等。
  • 【会议】 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

    作者:杨威 ; 郑玲 ; 任玥 ; 王科 ; 李以农 ; 黎予生 ; 张强 ; 熊周兵 关键词:两段式泊车 ; 函数拟合 ; 预瞄模糊控制 ; PreScan 机构:重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室 ; 重庆大学汽车工程学院机械传动国家重点实验室 ; 重庆长安汽车工程研究院 年份:2016
    摘要:针对目前自动泊车系统转向不连续问题,本文基于两段式泊车路径规划,采用Sigmoid函数对两段式泊车路径进行函数拟合;建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了PreScan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明,Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上,采用基于预瞄模糊控制的自动泊车算法,汽车能够很好追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。
  • 【期刊】 智能车辆自动泊车路径跟踪的非光滑控制策略

    刊名:江苏大学学报(自然科学版) 作者:江浩斌 ; 李臣旭 ; 马世典 ; 丁世宏 ; 张超 关键词:自动泊车 ; 路径跟踪 ; 非光滑控制 ; 动力学跟踪误差模型 ; 级联系统 机构:江苏大学 ; 江苏大学 ; 汽车与交通工程学院 ; 江苏大学 ; 汽车工程研究院 ; 江苏大学 ; 汽车与交通工程学院 ; 江苏大学 ; 汽车工程研究院 ; 江苏大学 ; 电气信息工程学院 ; 众泰汽车工程研究院 年份:2017
    摘要:针对车辆的非线性非完整约束特性导致的自动泊车路径跟踪实时控制精度不高,致使库内调整次数增加或车辆最终停放位姿不理想等问题,提出一种基于非光滑控制的自动泊车路径跟踪控制策略.通过对车辆动力学跟踪误差模型的降阶转换,推导了2阶、3阶子系统的级联系统有限时间跟踪控制方程.基于此降阶控制方程,以车辆动力学模型中的方向盘转角和车速作为输入,设计具有全局渐近稳定特性的路径跟踪控制器,并进行了仿真分析.结果表明:与传统方法相比基于非光滑控制的路径跟踪控制方法达到了有限时间内全局精确跟踪参考泊车路径的目的,具有强抗扰动性和快速收敛性.
  • 【期刊】 基于改进UKF的自动泊车车辆位姿估计算法研究

    刊名:汽车技术 作者:谢有浩 ; 赵林峰 ; 张锐陈 ; 张澄宇 ; 辛鑫 关键词:自动泊车 ; 位姿估计 ; 改进UKF滤波算法 ; 常值噪声统计估计器 机构:滁州学院 ; 滁州学院 ; 安徽猎豹汽车有限公司 ; 合肥工业大学 年份:2019
    摘要:根据车轮轮速信号和转向盘转角信号,基于改进无迹卡尔曼滤波(UKF)理论设计了自动泊车车辆位姿估计算法,首先基于阿克曼转向原理建立泊车运动学方程并推导出状态方程和测量方程,随后添加常值噪声统计估计器,最后通过联邦滤波结构输出结果。仿真和硬件在环试验结果表明,本文提出的算法在X、Y方向上得到的估计值与理论值偏差范围均在可接受范围内,相比于其他滤波算法,能够更好地描述泊车过程中车辆的运动轨迹,提高定位精度,且对噪声变化具有自适应能力。
  • 【期刊】 基于主动视觉的汽车自动泊车方法实现研究

    刊名:黑龙江科技信息 作者:龙朝旭 ; 邢传玺 ; 赵明玺 ; 罗丽 ; 周登勇 关键词:主动视觉 ; 反正弦计算角度 ; 测距 机构:云南民族大学 ; 云南民族大学 ; 电气信息工程学院 年份:2017
    摘要:为使泊车变得简便智能化,针对垂直式泊车设计一种基于主动视觉的适用于自动泊车的方法.以MKL26Z256VLL4为主控的32位单片机,利用ov7725硬件二值化摄像头采集图像输入给单片机,用反正弦函数计算图像边缘角度来识别道路,将处理后的数据换算输出PWM信号驱动舵机和电机,通过PID算法实现系统动力快速响应,利用超声波测距模块检测汽车尾部车距,保障泊车安全.
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