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搜索结果:找到“自动泊车”相关结果60104条
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  • 【期刊】 基于自抗扰控制的自动泊车路径跟踪

    刊名:中国机械工程 作者:赵林峰 ; 徐磊 ; 陈无畏 关键词:电动助力转向 ; 自动泊车系统 ; 路径跟踪 ; 自抗扰控制 ; 硬件在环 机构:合肥工业大学汽车与交通工程学院 ; 合肥工业大学汽车与交通工程学院 年份:2017
    摘要:建立了基于电动助力转向系统的自动泊车系统动力学模型,考虑汽车动力学约束及泊车防碰撞约束,基于两段弧规划路径,使用反正切函数来拟合路径;应用非时间参考的路径跟踪控制策略生成目标转角,采用自抗扰控制(ADRC)方法进行转角跟踪,并通过硬件在环试验进行验证.结果表明,反正切函数拟合的路径曲率连续无突变,非时间参考的路径跟踪效果较好;所提出的ADRC转角跟踪算法比PID控制具有更高的泊车精度和响应速度.
  • 【期刊】 基于伪谱拼接法的自动泊车路径规划

    刊名:重庆理工大学学报(自然科学) 作者:甘能 ; 赵克刚 ; 裴锋 ; 郭泉成 ; 刘素芬 关键词:自动泊车 ; Gauss伪谱法 ; 路径规划 ; 最优控制 机构:华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室 ; 华南理工大学汽车零部件技术国家地方联合工程实验室 ; 广汽集团汽车工程研究院 ; 广州南洋理工职业学院 年份:2019
    摘要:在局促环境下自动泊车路径规划是自动泊车研究的难点。基于Gauss伪谱法开展智能车入库的路径规划研究,首先使用P-Norm函数刻画出车库位置和车辆边界,然后根据车库和车辆位置添加边界约束,并融合车辆运动学约束构建泊车路径规划控制模型,将最优控制问题转化为非线性规划问题(NLP),运用序列二次规划法进行求解。仿真实验结果显示:Gauss伪谱法能对狭窄空间内多阶段泊车进行整体求解,证明了该方法的可行性。
  • 【期刊】 一种自动泊车的仿人智能控制方法

    刊名:控制工程 作者:涂亚庆 ; 陈浩 ; 杨辉跃 关键词:自动泊车 ; 仿人智能控制 ; 特征模型 ; 控制模态 机构:后勤工程学院后勤信息工程系 ; 后勤工程学院后勤信息工程系 年份:2014
    摘要:为简化平行泊车,通过总结模拟熟练驾驶员的泊车经验,提出一种自动泊车的仿人智能控制方法。该方法以后轮驱动、前轮转向的四轮汽车为对象,建立车辆运动学模型;通过分析熟练驾驶员泊车流程,将泊车过程分为4个阶段;在相切圆弧加公切线的规划路径上,选取泊车阶段转换时车辆姿态调整的关键点作为跟踪目标;根据泊车过程车辆的位姿信息,提取12种泊车的特征状态,作为描述车辆泊车动态行为的特征模型;根据熟练驾驶员的泊车策略,构建控制模态集。泊车开始后,依据特征模型先验知识和当前车辆位姿与泊车目标的偏差,对当前车辆特征状态进行模式识别,由辨识出的特征状态驱动相应控制模态,控制汽车按规划路径泊车入位。建立了车辆运动学和仿人智能控制器Simulink模型,并进行了仿真实验。仿真结果表明,该方法能有效控制车辆泊入车位。
  • 【期刊】 凯迪拉克CTS自动泊车辅助系统浅析

    刊名:汽车维修 作者:齐伟 机构:苏州建设交通高等职业技术学校 ; 苏州建设交通高等职业技术学校 年份:2018
    摘要:<正>不知不觉,自动泊车系统(如图1所示)越来越多地出现在新车的配置单上。曾经高高在上,只装备在豪车的高科技功能,如今在一些10多万元级别的小车上也有体现。自动泊车又称为自动泊车入位,它对于新手来说是一项相当便捷的配置,也能帮助老驾驶员省下了不少力气。那么自动泊车的原理是什么呢?
  • 【期刊】 基于双匀速轨迹的自动泊车路径规划研究

    刊名:重庆理工大学学报(自然科学) 作者:李攀 ; 黄江 ; 杨浩 ; 韩中海 关键词:自动泊车 ; 汽车工程 ; 双匀速泊车路径 ; 避障 ; 路径规划 机构:重庆理工大学车辆工程学院 ; 重庆理工大学车辆工程学院 年份:2017
    摘要:针对自动泊车过程中由于路径曲率不连续而常常出现的停车原地转向的问题,提出了一种基于车辆速度和方向盘转动角速度的泊车路径生成方法。分析了在车速和方向盘转速为恒值时的车辆轨迹特点即"双匀速"轨迹特点。引入了"过渡半径"和"切入半径"的概念,将双圆弧泊车路径与"双匀速"轨迹有机地结合起来,使泊车路径生成算法以及避障算法更为简便,泊车路径的相关参数以及泊车可行域都可以用车辆速度、方向盘转动角速度和车身几何尺寸计算得到。基于预瞄理论建立倒车驾驶员模型,在Carsim里对生成的"双匀速"泊车路径进行可行性验证,结果显示:这条由车辆"双匀速"轨迹计算得到的路径在车辆非匀速泊车过程中同样有较好效果。由此可知:基于"双匀速"的泊车路径生成方法有效地解决了泊车过程中的避障问题,同时满足了路径曲率连续性的要求,从而避免了泊车过程中停车转向的问题。
  • 【期刊】 自动泊车系统模拟样机的设计与制作

    刊名:山东工业技术 作者:国芳[1] 夏帅[2] 李德才[2] 李琨[2] 关键词:自动泊车 模拟样机 路径规划 最小转弯半径 机构:江苏建筑职业技术学院 ; 江苏建筑职业技术学院 年份:2016
    摘要:随着汽车数量的飞速增加,城市停车空间日趋紧张,泊车环境越来越复杂,车辆泊车入位困难问题日益突出,自动泊车系统已成为国内外研究的热点问题。针对实际系统体积大、成本高、系统复杂等问题,设计制作了适用于实验室研究的模拟样机,对自动泊车路线进行了规划设计和程序设计,并在模拟样机上实现水平式、垂直式两种车位的自动泊车功能。
  • 【期刊】 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

    刊名:重庆理工大学学报:自然科学版 作者:熊周兵[1] ; 杨威[2] ; 丁可[1] ; 梁锋华[1] ; 郑玲[2] ; 黎予生[1] 关键词:两段式泊车 函数拟合 预瞄模糊控制 PreScan 机构:重庆长安汽车股份有限公司汽车研究总院 ; 重庆长安汽车股份有限公司汽车研究总院 年份:2017
    摘要:针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径。建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了Pre Scan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证。仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位。
  • 【期刊】 基于预瞄模糊控制的自动泊车算法研究

    刊名:重庆理工大学学报(自然科学版) 作者:熊周兵 ; 杨威 ; 丁可 ; 梁锋华 ; 郑玲 ; 黎予生 关键词:两段式泊车 ; 函数拟合 ; 预瞄模糊控制 机构:重庆长安汽车股份有限公司 ; 重庆长安汽车股份有限公司 ; 汽车研究总院 ; 重庆大学 ; 机械传动国家重点实验室 年份:2017
    摘要:针对目前自动泊车系统转向不连续问题,提出一种两段式泊车路径规划算法,采用Sigmoid函数对路径进行函数拟合,确定泊车路径.建立了横向预瞄模型,对路径追踪误差进行估计,采用模糊控制方法,对拟合后的理想路径进行追踪;搭建了PreScan虚拟仿真环境,通过超声波传感器获取车位信息,对提出的基于预瞄模糊控制的自动泊车算法进行了仿真验证.仿真结果表明:Sigmoid函数对两段式泊车路径的拟合决定系数可达0.99以上;采用该预瞄模糊控制泊车算法,汽车能很好地追踪规划的路径,并成功泊入预定车位.
  • 【期刊】 基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划

    刊名:中国机械工程 作者:李茂月 ; 陈月 ; 徐光岐 关键词:自动泊车 ; 前进水平线 ; 路径规划 ; 入位基准线 ; 避死区 机构:哈尔滨理工大学机械动力工程学院 ; 哈尔滨理工大学机械动力工程学院 年份:2019
    摘要:为避免自动泊车过程中出现泊车死区,提出一种在车位外部汽车自动向前行驶至前进水平线的轨迹计算方法;为了减小泊车所需的车位长度,研究了由前进水平线倒车泊入车位,并保证该泊车轨迹经过入位基准线的方法。通过确定出的几个必须经过的定点坐标,利用插值样条理论与几何数学,确定出汽车在车位外部的泊车路径及其函数,且该函数具有唯一性,因此减少了自动泊车过程中系统不断进行反馈与纠正的计算过程。通过实验车的模拟验证,证明了路径规划的正确性。利用CarSim软件进行泊车过程的运动仿真,并对绘制出的轨迹线进行分析,结果表明该方法能控制汽车自动前进至非泊车死区位置,并可以减少对泊车所需车位长度的要求。
  • 【期刊】 基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究

    刊名:农业机械学报 作者:姜立标 ; 杨杰 关键词:自动泊车 ; 路径规划 ; B样条 ; 趋近率 ; 滑模控制 机构:华南理工大学机械与汽车工程学院 ; 华南理工大学机械与汽车工程学院 年份:2019
    摘要:现有的自动泊车系统研究,由于忽略实际车辆转向约束和初始位姿条件而影响实际车辆跟踪参考路径效果,本文提出基于B样条曲线的路径规划算法和基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制算法。首先,对车辆的运动过程进行研究,建立车辆的运动学模型。其次,基于B样条曲线理论建立非线性约束平行泊车路径优化函数,并分析车辆运动学约束条件。然后,结合非时间参考路径跟踪控制和终端滑模控制方法,提出基于趋近律的非时间参考终端滑模路径跟踪控制方法。最后,通过Simulink和Car Sim联合仿真,验证了规划路径的合理性以及路径跟踪控制器的效果。
  • 【期刊】 自动泊车系统模型研究与实车验证

    刊名:重庆邮电大学学报(自然科学版) 作者:禄盛 ; 黄显杭 ; 苏岭 ; 萧红 ; 朴昌浩 关键词:自动泊车系统 ; 轨迹生成 ; 轨迹控制 ; 建模与仿真 机构:重庆邮电大学模式识别及应用研究所 ; 重庆邮电大学模式识别及应用研究所 ; 重庆长安新能源汽车有限公司 年份:2014
    摘要:在自动泊车系统开发过程中,各功能模块相对独立且搭建复杂。为了更好地解决自动泊车系统各功能模块算法的开发及验证,研究建立了自动泊车系统模型与仿真环境。分析了自动泊车系统原理架构,确定了自动泊车系统模型组成。结合自动泊车系统泊车过程中的车辆参数和环境参数,对系统模型进行了动态仿真,根据仿真数据在实车上进行测试验证,在相同的泊车环境下对仿真系统与实车系统泊车过程中关键点进行测量。对比数据结果表明,车辆方向盘转向角度相对误差在1.1%以内,轨迹控制横向距离相对误差在3.3%以内,纵向距离相对误差在2.1%以内。该设计的自动泊车系统不仅能良好地完成自动泊车,而且可以用于系统各功能模块算法的开发与验证,进一步提高了自动泊车系统的性能。
  • 【期刊】 自动泊车系统模型研究与实车验证

    刊名:重庆邮电大学学报:自然科学版 作者:禄盛[1] 黄显杭[1] 苏岭[2] 萧红[1] 朴昌浩[1] 关键词:自动泊车系统 轨迹生成 轨迹控制 建模与仿真 机构:重庆邮电大学模式识别及应用研究所 ; 重庆邮电大学模式识别及应用研究所 年份:2014
    摘要:在自动泊车系统开发过程中,各功能模块相对独立且搭建复杂。为了更好地解决自动泊车系统各功能模块算法的开发及验证,研究建立了自动泊车系统模型与仿真环境。分析了自动泊车系统原理架构,确定了自动泊车系统模型组成。结合自动泊车系统泊车过程中的车辆参数和环境参数,对系统模型进行了动态仿真,根据仿真数据在实车上进行测试验证,在相同的泊车环境下对仿真系统与实车系统泊车过程中关键点进行测量。对比数据结果表明,车辆方向盘转向角度相对误差在1.1%以内,轨迹控制横向距离相对误差在3.3%以内,纵向距离相对误差在2.1%以内。该设计的自动泊车系统不仅能良好地完成自动泊车,而且可以用于系统各功能模块算法的开发与验证,进一步提高了自动泊车系统的性能。
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