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  • 【专利】 一种用于两贯交圆柱焊接的机器人装置

    作者:石志新 ; 叶梅燕 ; 谢冬福 年份:2018
    摘要:一种用于两贯交圆柱焊接的机器人装置,由机架、转轴、滑杆、连杆、连架杆、焊枪导向装置以及三个转动副、一个移动副和一个圆柱副组成,其中滑杆、连架杆以及连杆的杆长可调,其装配特征是:转轴的一端由转动副一和机架联接,转轴的另一端由移动副和滑杆联接,连杆的一端由转动副二和滑杆联接,连杆的另一端由转动副三和连架杆联接,连架杆的另一端用圆柱副联接在机架上。其中,转动副一的转动轴线、移动副滑轨、转动副二的转动轴线三者相互平行,转动副三和圆柱副的转动轴线相互平行,转动副二的转动轴线、转动副三的转动轴线以及焊枪导向装置的末端指向三者相交于一点。本实用新型具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
  • 【专利】 移动焊接机器人四轮驱动差速转向方法

    作者:石志新 ; 毛志伟 ; 周少玲 ; 王艳庆 年份:2012
    摘要:一种移动焊接机器人四轮驱动差速转向方法,移动焊接机器人包括第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第四驱动轮、移动本体,第一驱动轮与本体之间的第一转动副、第二驱动轮与本体之间的第二转动副、第三驱动与本体之间的第三转动副、第四驱动轮与本体之间的第四转动副;其特征是:第一、第二两驱动轮速度VR大小与其偏转角大小始终相同,偏转角方向相反;第三、第四驱动轮速度VL大小与其偏转角大小始终相同,偏转角方向相反。本发明具有控制简单、易于实现,成本低,实现任意半径转向,无需转向机构;转向时无滑移,转向准确、可靠性高。同时,因采用四轮驱动,相对于两轮差速,其稳定性与负载能力都大大提高。
  • 【期刊】 一平移二转动并联机构型综合及分类

    刊名:机械传动 作者:石志新 ; 冯永平 ; 罗玉峰 ; 谢冬福 关键词:并联机构 ; 型综合 ; 一平移二转动 ; 方位特征集 机构:南昌大学科学技术学院机电系 ; 南昌大学科学技术学院机电系 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学机电工程学院 年份:2017
    摘要:基于方位特征集的理论(POC),对一平移二转动(1T-2R)并联机构进行了型综合;给出了一平移二转动输出并联机构拓扑结构设计的一般步骤和具体方法;基于该方法得到了一些一平移二转动输出并联机构,包括以前设计出的机型和部分新机型,并对它们进行了分析和分类。
  • 【期刊】 一种低耦合2T2R并联机构的设计与分析

    刊名:机械传动 作者:石志新 ; 彭艳蓝 ; 罗玉峰 ; 谢冬福 关键词:2T2R并联机构 ; 部分解耦 ; 方位特征集 ; 位置分析 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学机电与车辆工程学院 年份:2018
    摘要:针对传统并联机构结构复杂、位置分析困难、强耦合、不易控制等问题,设计了一种新型低耦合2T2R并联机构。首先,基于方位特征集理论对该机构进行了运动特性分析;然后,为将运动学方程维数降到最小,运用序单开链理论对该机构进行了合理分解和位置建模;最后,结合具体实例进行了分析验证。结果表明,该机构自由度为4,其动平台可实现两平移和两转动;耦合程度较低,具有运动输入—输出部分解耦性;位置方程简单,可解析求解。
  • 【期刊】 四自由度两模式并联机构结构综合与位置分析

    刊名:农业机械学报 作者:石志新 ; 叶梅燕 ; 罗玉峰 ; 杨廷力 关键词:并联机构 ; 运动分岔 ; 操作模式 ; 位置分析 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学理学院 ; 中国金陵石化公司 年份:2017
    摘要:为设计可实现一机多用的并联机构,提出了多模式并联机构的结构类型综合方法以及操作模式分析方法。首先利用方位特征集方法,综合得到一类(640种)具有运动分岔特性的4自由度并联机构;然后从中优选出一种机构进行操作模式分析,分析结果表明:机构处于分岔奇异点时动平台瞬时自由度为5,此时采用冗余驱动的方法可引导动平台通过分岔奇异点顺利到达三平移一转动或两平移两转动模式;最后推导了该并联机构处于上述2种操作模式时的位置正、逆解分析方程,得知位置逆解方程和三平移一转动模式时的位置正解方程均可解析求解。
  • 【期刊】 机器人末端运动特征几何化描述与分析方法

    刊名:农业机械学报 作者:石志新 ; 叶梅燕 ; 罗玉峰 关键词:机器人 ; 运动特征 ; 几何化方法 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学理学院 ; 华东交通大学机电与车辆工程学院 年份:2019
    摘要:针对现有运动特征信息不完整以及代数分析方法较为抽象的现状,提出了基于高斯几何学的机器人末端运动特征几何化描述与分析方法。首先,基于高斯几何学将直线、曲线、平面以及曲面等均视作可描述末端运动特征的独立空间,进而建立了基于高斯几何学的运动特征描述模型;然后,基于该描述模型制定了末端运动特征的求并和求交运算规则,并提出了机器人末端运动特征的分析方法;最后,结合实例验证了上述几何化描述与分析方法的有效性。
  • 【期刊】 基于傅里叶级数的踝关节运动模型研究

    刊名:机械传动 作者:石志新 ; 韩继凯 ; 罗玉峰 ; 谢冬福 ; 刘振坤 关键词:踝关节 ; 冲击 ; 傅里叶级数 ; 数学模型 ; 仿真 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学 年份:2018
    摘要:对人体下肢运动模型的研究是外骨骼机器人驱动和控制系统的核心内容之一,针对利用分段函数拟合踝关节运动模型时存在拟合过程复杂、模型高阶求导之后不连续等缺点,采用傅里叶级数拟合法建立踝关节在矢状面内平地行走运动模型,通过该方法获得的踝关节运动模型具有简洁、准确、无冲击等特点,而且该运动模型还具有高阶连续性和可导性。最后,通过实验验证该模型可以描述健康人体平地常速行走时踝关节运动特征;同时通过ADAMAS进行运动仿真,验证其用于外骨骼机器人的踝关节驱动的正确性。该运动模型研究为研究健康人体正常行走时踝关节运动特征提供了重要的理论依据,并为外骨骼机器人踝关节的驱动和控制提供了参考模型。
  • 【期刊】 一平移三转动并联机构型综合及分类

    刊名:机械设计与研究 作者:石志新 ; 谢冬福 ; 罗玉峰 ; 何新勇 ; 刘杰 关键词:方位特征集 ; 型综合 ; 一平移三转动 ; 并联机器人 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学 年份:2016
    摘要:应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对一平移三转动(1T-3R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上,给出了一平移三转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法;基于该方法得到了39种一平移三转动输出并联机构,包括以前设计出的机型和部分新机型,并对它们进行了分析和分类。
  • 【专利】 具有两种操作模式的并联机器人装置

    作者:石志新 ; 叶梅燕 ; 毛志伟 年份:2016
    摘要:具有两种操作模式的并联机器人装置,由静、动平台以及四条支链组成,四条支链的运动副配置关系分别是:支链一联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直;支链二上的移动副导轨与两转动副的轴线平行;支链三联接在动、静平台上的两个转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直;支链四上的移动副导轨与两个转动副的轴线平行。四条支链联接在静平台上的运动副配置关系是:支链三上的运动副轴线与支链一、二的运动副轴线两两相互垂直,但与支链四上的移动副导轨平行;支链一、三联接在动平台上的转动副的轴线相互平行。本发明存在三平移一转动和二平移二转动两种操作模式供用户选择使用,可实现一机多用的效果。
  • 【期刊】 双线激光传感焊枪定位与焊缝走向识别

    刊名:焊接学报 作者:石志新 ; 毛志伟 ; 周少玲 ; 赵滨 ; 姜银松 ; 潘际銮 关键词:双线激光视觉传感 ; 焊枪定位 ; 焊缝走向识别 ; 图像处理 ; 移动焊接机器人 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 江西工业职业技术学院 ; 清华大学机械系 年份:2015
    摘要:为实现焊接机器人焊枪定位与焊缝走向识别,提高焊缝跟踪精度,提出了一种交叉式双条纹激光传感方式,建立了该传感方式下双条纹激光间距与焊枪高度关系的理论模型.按图像行上灰度值和的一阶导数提取感兴趣区域(region of interest,ROI)、最大类间方差阈值分割及Canny边界提取等处理后,获得了上下激光条纹中心间距离及坡口中心值,由理论模型计算得焊枪高度,上下坡口中心值获得焊缝精确偏差与焊缝轨迹走向.结果表明,建立的理论模型正确,该方法可快速实现焊枪准确定位,识别焊缝轨迹走向,减小导前误差,提高偏差识别精度和焊接机器人智能化程度.
  • 【期刊】 基于神经网络的并联机构方位特征集自动分析算法

    刊名:《机械传动》 作者:石志新 ; 王罡 ; 毛志伟 ; 罗玉峰 关键词:并联机构 ; 方位特征集 ; 向量组 ; 自动分析 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学 年份:2018
    摘要:基于方位特征集理论(Position and Orientation Characteristic,POC),揭示并联机构拓扑结构分析的理论内涵,建立基于神经网络的并联机构拓扑结构描述方法,提出一种基于神经网络的并联机构拓扑结构自动分析算法。详细说明了并联机构POC集神经网络模型以及模型中对应的6种算法规则,并给出该方法的主要步骤及实例分析。首先,通过对并联机构拓扑结构分析的理论分析,归纳出其本质;其次,基于神经网络理论基础,对并联机构拓扑结构描述数字化表达;此外,通过分析并联机构POC集自动分析的本质内涵,建立并联机构POC集神经网络模型以及提出6种模型算法规则。最后通过实例分析证明了并联机构POC集自动分析算法的正确性和有效性。
  • 【期刊】 在内科护理工作中健康教育的应用效果评价

    刊名:中国医药指南 作者:石志新 关键词:内科护理工作 ; 健康教育 ; 应用效果 机构:辽宁省精神卫生中心 ; 辽宁省精神卫生中心 年份:2018
    摘要:目的探析在内科护理工作中健康教育的应用效果。方法选取我院内科于2016年6月至2016年12月收治的70例患者,将其随机分为对照组和观察组,每组35例,对照组实施常规护理方式,观察组实施健康教育,对比两组患者的护理效果和依从性情况。结果观察组的护理评分(73.4±6.5)分、依从性好88.6%(31/35)均优于对照组护理评分(42.3±7.4)分、依从性好48.6%(17/35),有统计学意义(P〈0.05)。结论给予内科患者实施健康教育,可提高护理质量和患者的依从性,值得临床推广应用。
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