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  • 【期刊】 双足步行机器人直线行走步态规划及关节轨迹研究

    刊名:林业机械与木工设备 作者:张蔓 ; 高宇博 ; 邓佳玉 ; 张晶 ; 任欢 关键词:直线行走 ; 双足机器人 ; 步态 ; 关节轨迹 机构:哈尔滨石油学院 ; 哈尔滨石油学院 年份:2017
    摘要:对教学用双足机器人物理样机进行步态规划,运用仿生学方法,参考人类稳态步行特点,规划出一个步行周期内机器人直线行走过程中各个阶段重心移动的规律,建立双足机器人局部坐标系,确定一个步态周期中摆动腿关节运动初始条件,采用多项式插值算法规划出机器人摆动腿部踝关节和髋关节轨迹.
  • 【期刊】 LD 0.5型全液压矿运车直线行走工况联合仿真研究

    刊名:合肥工业大学学报:自然科学版 作者:刘相[1,2] 柳波[1] 关键词:全液压矿运车 轮胎-地面力学 机液联合仿真分析 实验设计 机构:中南大学机电工程学院 ; 中南大学机电工程学院 ; 徐工集团江苏徐州工程机械研究院 年份:2015
    摘要:LD 0.5型全液压矿运车主要工作于空间狭小的井下巷道,完成对矿石、器材和工具的运输。直线行走是矿运车作业时间最久的工况,良好的行驶性能对矿石转运机械具有重要意义。依据Bekker地面力学理论,文章建立了矿运车直线行驶的运动学和动力学数学模型,借助ADAMS和AMESim软件建立矿运车动力学、液压系统联合仿真模型,分析了矿运车直线行驶过程中的运动学、动力学、液压系统压力特性,并针对矿运车直线行驶工况设计了实验方案。仿真和实验结果表明,矿运车具有较好的直线行驶性能。
  • 【期刊】 LD 0.5型全液压矿运车直线行走工况联合仿真研究

    刊名:合肥工业大学学报:自然科学版 作者:刘相[1,2] 柳波[1] 关键词:全液压矿运车 轮胎-地面力学 机液联合仿真分析 实验设计 机构:中南大学机电工程学院 ; 中南大学机电工程学院 ; 徐工集团江苏徐州工程机械研究院 年份:2015
    摘要:LD 0.5型全液压矿运车主要工作于空间狭小的井下巷道,完成对矿石、器材和工具的运输。直线行走是矿运车作业时间最久的工况,良好的行驶性能对矿石转运机械具有重要意义。依据Bekker地面力学理论,文章建立了矿运车直线行驶的运动学和动力学数学模型,借助ADAMS和AMESim软件建立矿运车动力学、液压系统联合仿真模型,分析了矿运车直线行驶过程中的运动学、动力学、液压系统压力特性,并针对矿运车直线行驶工况设计了实验方案。仿真和实验结果表明,矿运车具有较好的直线行驶性能。
  • 【期刊】 农用拖拉机无人驾驶自动直线行走控制方法研究

    刊名:内蒙古农业大学学报(自然科学版) 作者:武尚君 关键词:拖拉机 ; 自动直线行走 ; 编程控制器 ; 内藏传感器 机构:内蒙古建筑职业技术学院机电与暖通工程学院 ; 内蒙古建筑职业技术学院机电与暖通工程学院 年份:2013
    摘要:根据生产实际需要,要求农用拖拉机在某些场合应无人驾驶且直线行走。因此,本文提出了一种利用内部传感器作为信号采集元件,并通过可编程控制器集中控制的研究方法,可实现农用拖拉机按照田间预定的工作路线自动直线行走的目的 。
  • 【专利】 一种旋转式具有自动固定的直线行走智能机器人

    作者:林庆芳 年份:2017
    摘要:本发明公开了一种旋转式具有自动固定的直线行走智能机器人,包括主底板,所述主底板的中部顶面固定有主壳体和多个升降气缸,主壳体的两侧的主底板的顶面固定有上支撑板,水平板固定在两个上支撑板上,水平板的中部顶面固定有上支撑架,上支撑架的顶板的中部底面固定有旋转电机,旋转电机的输出轴穿过上支撑架的顶板并固定在上支撑架上方的横向梁的中部底面,横向梁的两端固定有放置环形挡圈,搬运箱体放置在放置环形挡圈中。本发明可以在停止时,将前车轮和后车轮提升,从而实现固定,不会产生滑动,安全性能好,同时,其可以旋转横向梁,可以对两侧进行输送,并根据情况旋转位置,保证横向梁不会碰到周围物体。
  • 【专利】 轮胎吊直线行走的自动纠偏方法及其系统

    作者:王科 ; 管彤贤 ; 严彩忠 ; 罗生龙 ; 钟前进 年份:2016
    摘要:本发明涉及港口机械领域,公开了一种轮胎吊直线行走的自动纠偏方法及其系统。本发明中,一种轮胎吊直线行走的自动纠偏方法包括:在轮胎吊的行走过程中,周期性地利用安装于轮胎吊上的电罗经检测轮胎吊的行走方向,并根据轮胎吊的行走方向检测轮胎吊的行走偏差,获取偏差角度;如果偏差角度不为零,则根据偏差角度生成控制信号,并将控制信号发送至轮胎吊驱动轮的驱动器;本发明中还提供的一种轮胎吊直线行走的自动纠偏系统包括:电罗经、控制器;通过这种轮胎吊直线行走的自动纠偏方法,使得轮胎吊可以实现自动纠偏,从而减轻轮胎吊工作人员的劳动强度,并有效减小事故发生的概率。
  • 【期刊】 三轮机器人直线行走的双闭环PID控制研究

    刊名:自动化博览 作者:宋朝晖 关键词:直线行走 ; 三轮机器人 ; 距离PID ; 速度PID 机构:常州轻工职业技术学院 ; 常州轻工职业技术学院 年份:2018
    摘要:三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用。由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移。本文提出了速度PID和距离PID的双闭环控制方案,经过多次试验获得合适的PID控制参数,解决了三轮机器人的直线行走问题。
  • 【期刊】 教学型双足步行机器人直线行走步态稳定规划方法

    刊名:工业仪表与自动化装置 作者:赵瑞林 ; 孟彦京 ; 王聪慧 关键词:双足机器人 ; 步态稳定 ; 规划方法 ; ADAMS仿真 机构:陕西工业职业技术学院电气工程学院 ; 陕西工业职业技术学院电气工程学院 ; 陕西科技大学电气与信息工程学院 年份:2014
    摘要:通过对双足机器人行走步态的研究,利用多项式插值法对双足机器人直线行走步态进行规划,分析了踝关节轨迹和髋关节轨迹,通过调节单腿支撑期和双腿支撑期的比例系数来调整机器人的行走步态,使其实现稳定步行。再通过ADAMS建立虚拟样机仿真实验,验证了这种步态规划方法的正确性与可行性。
  • 【专利】 一种调试和检验摊铺机直线行走的方法

    作者:闫娟 ; 吴淑莹 ; 邵珠峰 ; 陈怀贤 ; 井然 ; 刘瑞 ; 杨军民 ; 卜先森 年份:2017
    摘要:本发明公开一种调试和检验摊铺机直线行走的方法,包括控制器、显示器、电位计、开关、传感器和若干电磁铁,控制器、显示器、开关和传感器分别与电源连接;电位计包括调速电位计和转向电位计,开关包括主开关和摊铺/行驶档切换开关,电磁铁包括左前进电磁铁、左后退电磁铁、右前进电磁铁和右后退电磁铁,传感器包括距离传感器一和距离传感器二;控制器用于检测电位计、开关和传感器的输入信号,控制器接收到电位计、开关和传感器的输入信号后,分别向左前进电磁铁、左后退电磁铁、右前进电磁铁和右后退电磁铁输出控制信号。本发明操作简便,可靠性高,使用经济,大大降低了调试人员的工作量,加快了调试速度,具有较好的社会和经济效益。
  • 【期刊】 平面连杆机构实现直线行走轨迹的研究

    刊名:科技创新导报 作者:贾王坤 ; 蒋亚坤 ; 张旭 关键词:平面连杆机构 ; 行走轨迹 ; 腿机构 ; 对称连杆曲线 机构:郑州大学机械工程学院 ; 郑州大学机械工程学院 年份:2014
    摘要:该文基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机构的腿机构,主要对这种机构的急回特性进行了详细的分析,并对其进行轨迹等运动特性研究。讨论了轨迹直线度和行走性能特性,为步行机的设计提供了参考依据。
  • 【期刊】 平面连杆机构实现直线行走轨迹的研究①

    刊名:科技创新导报 作者:贾王坤 ; 蒋亚坤 ; 张旭 关键词:平面连杆机构 ; 行走轨迹腿机构 ; 对称连杆曲线 机构:郑州大学机械工程学院 ; 郑州大学机械工程学院 年份:2014
    摘要:该文基于平面连杆组合机构设计了一种单自由度步行机构的腿机构,主要对这种机构的急回特性进行了详细的分析,并对其进行轨迹等运动特性研究。讨论了轨迹直线度和行走性能特性,为步行机的设计提供了参考依据。
  • 【专利】 一种具有自动固定的直线行走智能机器人的移动机构

    作者:林庆芳 年份:2017
    摘要:本发明公开了一种具有自动固定的直线行走智能机器人的移动机构,包括主底板,所述主底板的中部顶面固定有多个升降气缸,升降气缸的推杆穿过主底板并固定在下底板的顶面上,下底板处于主底板的正下方,下底板的底面的前部两侧和后部两侧均固定有两个对应的支撑块,前部的两侧的支撑块上铰接有前车轮,后部的两侧的支撑块上铰接有后车轮,下底板的后部中间底面固定有双出轴电机,双出轴电机的两个输出轴通过联轴器与后车轮的转轴的一端相连接。本发明可以在停止时,将前车轮和后车轮提升,从而实现固定,不会产生滑动,安全性能好。
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