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  • 【专利】 水下移动作业机器人的协调规划与控制方法

    作者:王睿 ; 王宇 ; 唐冲 ; 王硕 ; 谭民 年份:2017
    摘要:本发明公开一种水下移动作业机器人的协调规划与控制方法。该方法包括:通过动态追踪微分器,实时规划当前期望的速度与状态;用迭代任务优先方法,将笛卡尔空间的任务规划转化到随体坐标系和各关节坐标系的速度与加速度规划;根据速度与加速度规划,利用动力学方法来控制潜器和作业臂,从而使得水下移动作业机器人进行巡游与作业。本发明实例采用动态追踪微分器,实施规划当前各任务的期望速度与期望状态,然后,采用状态观测器,估计当前任务状态与速度,并反馈至控制输入,最后通过鲁棒的迭代任务优先方法实现闭环控制,提高了水下移动作业机器人的自主化水平,最终解决了如何实现水下移动作业机器人全自主巡游与作业的技术问题。
  • 【专利】 一种医疗牙科用牙模原料搅拌装置

    作者:王睿 ; 俞凯君 ; 徐军 年份:2018
    摘要:本发明涉及一种医疗牙科用牙模原料搅拌装置,包括支撑框架,所述支撑框架包括通过支撑杆相连的底板和顶板,所述底板上设有可升降的搅拌槽,所述搅拌槽上设有出料组件;在所述顶板上对应所述搅拌槽的正上方处设有搅拌组件,所述搅拌组件包括电机、传动组件和搅拌棒,所述搅拌棒包括第一转杆和固定于所述第一转杆外侧的若干个搅拌杆,所述电机通过传动组件带动所述第一转杆旋转。与现有技术相比,本发明通过第一转杆带动搅拌杆正反方向旋转,使得在搅拌槽内牙模原料的搅拌更加均匀,具有搅拌效果好、搅拌效率高、节省人力等优点。
  • 【专利】 一种钛酸锂粉体的制备方法

    作者:王睿 ; 胡蕴成 年份:2017
    摘要:本发明涉及一种钛酸锂粉体的制备方法,属于材料制备技术和新能源材料领域,以预先加热的高温气体为热源,高温气体在反应容器和气源系统之间循环流动,直至反应容器内粉料达到目标温度和保温时间;高温气体加热合成粉体的方式可提高粉体受热均匀性和效率,提高钛酸锂粉体的结晶度和粒度均匀性;采用粉料反应容器和加热设施分离的方式,换料过程中高温气体和加热设施不需降温,提高生产效率,节约能源。
  • 【会议】 一种基于访问密度的UAV三维移动优化模型

    摘要:UAV机载网络的性能紧密的依赖于所采用的移动模型中节点的移动方式,移动模型及其参数的选择也对其仿真结果具有重要意义。本文在三维高斯马尔科夫移动模型(3D-GMM)的基础上增加了基于访问密度的移动牵引,提出了一种基于访问密度的新型三维高斯马尔科夫移动模型(3D-VDGMM)。仿真实验表明3D-VDGMM能够很好的对UAV的移动进行模拟,且相比于3D-GMM能够有更高的事件捕获率。
  • 【专利】 一种含氟螨嗪的增效杀螨组合物

    作者:王睿 ; 张燕 ; 李洪洋 ; 杨维清 ; 任川宏 ; 蒋红 年份:2017
    摘要:本发明公开了一种增效杀螨组合物,以N‑(5‑叔丁基‑1,3,4‑噻二唑‑2‑基)‑N'‑(2,6‑二氯吡啶‑4‑基)‑N,4‑二甲基‑1,2,3‑噻二唑‑5‑甲脒(TDCA‑6)和氟螨嗪为有效成分,与农药中可以接受的辅助成分共同组成,其中TDCA‑6和氟螨嗪重量比例为10:1至1:60。通过室内实验和田间药效实验,表明两种有效成分组合后无拮抗现象,并具有显著增效作用,对作物安全。
  • 【专利】 一种IF钢夹杂物全流程协同控制方法

    作者:王睿 ; 闫志杰 ; 李大赵 ; 康燕 ; 武立 年份:2018
    摘要:本发明属于钢铁冶炼技术领域,特别涉及一种IF钢夹杂物全流程协同控制方法。该控制方法是在转炉冶炼、RH工序及连铸过程中对钢液氧含量的控制。采用该方法冶炼IF钢时,可以达到各个工序的协同控制,以有效避免因个别工序出现问题时铸坯中夹杂物含量超标的情况。
  • 【专利】 一种酪氨酸加工用快速沉放冷却装置

    作者:王睿 年份:2018
    摘要:本发明公开了一种酪氨酸加工用快速沉放冷却装置,包括冷却水箱、箱体、换热弯管、离心泵、中和罐和底座,所述底座的顶部左侧固定安装中和罐,底座的顶部右侧固定安装箱体,底座的顶部固定安装离心泵,离心泵位于中和罐和箱体之间,中和罐的顶部固定安装注液口,中和罐的底部外壁上固定安装出液口,箱体的顶部固定安装循环泵和冷却水箱,循环泵位于冷却水箱的左侧,箱体为密封箱体,箱体的内部固定安装隔板,隔板将箱体分隔成冷却换热槽和储液槽,且冷却换热槽位于储液槽的顶部,所述酪氨酸加工用快速沉放冷却装置结构简单,使用方便,混合液冷却速度快,分级沉渣效率高,从而降低加工周期。
  • 【专利】 一种基于模糊认知图的产品创新辅助设计方法

    作者:王睿 ; 张茜 ; 郝佳 ; 周咏佳 年份:2017
    摘要:本发明公开的一种基于模糊认知图的产品创新辅助设计方法,涉及产品创新辅助设计方法,属于产品辅助设计、智能制造领域。本发明根据实际工程问题需求构建规模适合作为辅助设计的外部信息来源的功能词库,并根据功能词之间的影响关系构建模糊认知图,最后通过模糊认知图的演算和推理输出需要设计的产品关联度高且具有创造性信息的功能词汇;将所输出功能词汇作为产品创新设计的辅助信息,通过创新性辅助信息设计使所设计产品具有更多的满足实际需求的功能,提高所设计产品实际使用性能和创新性,解决相关工程问题。本发明具有普适性,优选机械设计领域工程问题,不限于机械设计领域工程问题。
  • 【专利】 一种用于测定离子交换膜迁移数的装置

    作者:王睿 ; 王仲宇 ; 张亚涛 ; 张学敏 ; 王三反 年份:2017
    摘要:迁移数是离子交换膜传质性能的重要指标,本实用新型提供一种用于测定离子交换膜迁移数的装置,装置主要由电位测定和溶液恒温循环两大系统组成。其中电位测定系统由Ag‑AgCl测量电极,可逆氢电极,热电偶,精密电位表,触点转换开关,温度传感器,搅拌桨,测试室组成;溶液恒温循环系统由蠕动泵,热质交换器,温控器,储液室组成。电位测试装置系统由铷磁铁吸附固定在储液室半盖板的凹槽中,上下式设计能使测试溶液通过溢流堰流回储液室,加之蠕动泵正反电位交替工作,使测试室与储液室之间实现了溶液恒温循环和回收再利用。通过提供的恒温环境,以及特殊设计的电位系统,相较其它测试方法操作复杂、准确度不高的问题,本装置能简单、快速地实现离子交换膜迁移数的精确测定。
  • 【专利】 一种带有除铁功能的破碎铲斗

    作者:王睿 ; 马传达 ; 曾宪亮 年份:2018
    摘要:本实用新型涉及一种带有除铁功能的破碎铲斗,包括铲斗壳体,所述铲斗壳体的底部设有磁吸部件,所述磁吸部件包括磁吸壳体及设置在所述磁吸壳体内的磁体,所述磁体为永磁铁或电磁铁。所述磁吸壳体包括用于容纳所述磁体的磁体空腔及用于将磁吸部件安装在所述铲斗壳体上的安装部,所述安装部设置在所述磁体空腔的两侧。所述安装部与所述磁体空腔之间设有加强筋。所述安装部通过紧固螺栓与所述铲斗壳体的底部连接。本实用新型无需人工在破碎作业环境,也无需更换其它吸附设备,不但可以实现混凝土的破碎,同时还可以直接对钢筋进行收集,无需更换设备,工人劳动强度低,提高混凝土清理效率,降低了混凝土清理成本。
  • 【专利】 一种多风室层段式生物质颗粒燃烧机及燃烧方法

    作者:王睿 ; 肖吉林 ; 卢俊 ; 温华中 ; 张海涛 ; 付文哲 ; 姜亚龙 ; 王波 ; 王星 ; 王鹏 年份:2018
    摘要:本发明公开了一种多风室层段式生物质颗粒燃烧机及燃烧方法,该燃烧机在燃烧室内布设有上燃烧板和下燃烧板,两个燃烧板上分别设有推渣板,两个推渣板可做往复运动,上推渣板用于将上燃烧板上燃烧的燃料推向下燃烧板,下推渣板用于将下燃烧板上燃尽的灰渣推向灰渣出口。本发明采用层段式燃烧方式,并结合了多风室结构,完成热解气化燃烧和炭化燃烧,解决了堆积燃烧容易结渣、燃烧不充分的难题,同时也解决了多品种、多灰分生物质颗粒燃料的燃烧问题,本发明设计科学合理,燃烧效率高,运行成本低,具有极高的经济价值和社会价值。
  • 【会议】 国内外生物类似药研究指导原则要点之比较

    作者:王睿 ; 梅和坤 ; 王瑾 ; 柴栋 ; 梁蓓蓓 ; 白楠 ; 蔡芸 关键词:生物类似药 ; 生物技术药物 ; 原研参比药物 ; 指南 机构:解放军总医院药物临床研究中心 ; 解放军总医院药物临床研究中心 ; 解放军总医院临床药学中心 年份:2018
    摘要:随着科学技术尤其是生物技术的发展,生物技术药在一些临床治疗领域显示出其他药物无法替代的作用,在全球医药市场中占比也不断提高,并且大批原研生物药将在2020年专利到期,生物类似药迎来重要的发展机遇。有机构预测,未来十年,全球生物类似药市场将增长数十倍。因此,生物类似药的开发受到许多国家重视,欧美、日本等主要发达国家和组织相继出台了系列相关的指导原则,以期抓住生物类似药的发展机遇。我国也于2015年颁布了《生物类似药研发与评价技术指导原则(试行)》。本文主要从临床药理学、参照药选择、临床有效性、安全性和临床适应症外推等方面对比分析国内外生物类似药临床研究指导原则,以期对我国生物类似药临床研究提供借鉴和参考。
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