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  • 【期刊】 基于分形理论三转动混联机构型综合

    刊名:机械设计与研究 作者:桂和利[1] ; 朱蓓康[1] ; 曹毅[2] 关键词:混联机构 ; 构型综合 ; 分形理论 ; 三转动 机构:[1]无锡科技职业学院 ; [1]无锡科技职业学院 ; [2]江南大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:基于分形理论机构拓扑图,提出了一种有效的三转动混联机构型综合与分析方法。首先,介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及联系;接着,叙述了机构的运动特征和运算法则;然后,根据上述条件建立了混联机构分形的关系模型,从而归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有三转动运动特征的混联机构;最后,提出了混联机构运动特征的分析方法,并以此方法,分析了所综合出的三转动混联机构的末端运动特征,从而验证了该构型的正确性,证实本文所述方法的可行性。
  • 【期刊】 一平移三转动联机构型综合及分类

    刊名:机械设计与研究 作者:谢冬福 ; 罗玉峰 ; 石志新 ; 何新勇 ; 刘杰 关键词:方位特征集 ; 型综合 ; 一平移三转动 ; 并联机器人 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学 年份:2016
    摘要:应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对一平移三转动(1T-3R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上,给出了一平移三转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法;基于该方法得到了39种一平移三转动输出并联机构,包括以前设计出的机型和部分新机型,并对它们进行了分析和分类。
  • 【期刊】 三平移一转动联机构型综合及分类

    刊名:机械设计与研究 作者:罗玉峰 ; 刘卓 ; 石志新 ; 陈超 ; 姚伟科 关键词:方位特征集 ; 并联机器人 ; 三平移一转动 ; 结构综合 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 新余高等专科学校 年份:2010
    摘要:以方位特征集的理论,针对三平移一转动的并联机器人机构进行了结构综合。该方法不同于螺旋理论和位移子群的方法,它的主要特征有(1)得到非瞬时机构(2)数学方法比较简单等。基于该方法得到40余种机构,包括一些以前设计出的机型和部分新机型,并对它们进行了分析和分类。
  • 【期刊】 利用分形理论的3T1R混联机构型综合

    刊名:西安交通大学学报 作者:葛姝翌[1,4] ; 曹毅[1,2,3,4] ; 丁泽华[1,4] ; 刘凯[1,4] ; 丁锐[1,4] 关键词:混联机构 构型综合 分形理论 三移动一转动 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 年份:2016
    摘要:为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图进行有序分形,并通过输出位移子集的排列组合和适配运动副,实现了混联机构构型的多样化。提出了可用于求解复杂机构拓扑图的多路径输出的路径法则,并且规定了用于推导运动副位移子集的串并联计算方法。根据机构拓扑图和分形方式,将混联机构按有、无横向支链分为2种类型。建立了分形混联机构的关系模型,在数理逻辑关系上使机构设计与分形理论得到了统一。采用Matlab编程的形式综合出了3T1R四自由度混联机构,实现了其中一个混联机构构型设计,并验证了构型设计方法的正确性。
  • 【期刊】 移动三转动混联机构型综合

    刊名:中国机械工程 作者:秦友蕾 ; 曹毅 ; 陈海 关键词:混联机构 ; GF集 ; 构型综合 ; 并联机构 机构:江南大学 ; 江南大学 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 年份:2016
    摘要:基于G_F集理论提出一种系统有效的串联、并联混联机构型综合方法。首先介绍G_F集的基本概念、运算法则,以及转动特征存在条件。然后通过分析混联机构结构的组成特点,基于G_F集元素组合和转动轴线迁移定理,提出了设计混联机构型综合方法,根据机构的拓扑结构和结构参数之间的关系,建立了混联机构综合方程,给出了混联机构型综合的具体步骤。之后根据混联机构型综合理论,完成了具有2T3R混联机构运动特征的构型设计,得到了大量新构型。最后,针对综合出的一种2T3R混联机构,通过混联机构末端分析方法,验证了所设计出混联机构的运动特征,从而证明了构型综合方法的正确性。
  • 【期刊】 移动三转动完全解耦混联机器人机构型综合

    刊名:西安交通大学学报 作者:秦友蕾 ; 曹毅 ; 陈海 ; 曹浩峰 关键词:混联机构 ; GF集 ; 解耦 ; 型综合 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 年份:2016
    摘要:为综合得到两移动三转动(2T3R)完全解耦混联机器人机构,基于GF集理论提出了一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法,并且给出了完全解耦混联机构型综合的具体设计步骤。首先分析了GF集的运算法则;接着通过GF集元素组合公式和混联机构综合方程构造了混联拓扑结构,并结合机构输入运动副选择原则和解耦分支设计准则,确保了混联机构运动的解耦性;然后根据该构型综合方法,完成了完全解耦2T3R五自由度混联机构型综合过程。运用该型综合方法,得到了构成2T3R解耦混联机构各模块单元的组合形式,再以其中一种组合形式为例,综合出了2T3R五自由度完全解耦混联机构,并得到了大量新构型。针对该完全解耦混联机构,求解了机构位置的正解解析表达式,推导出了机构的雅可比矩阵,进而依据此雅可比矩阵表达式,验证了混联机构的完全解耦特性,进一步证明了该构型方法的正确性。基于GF集的完全解耦混联机构型综合方法可用于具有确定运动特征的解耦串联、并联以及混联机构构型设计。
  • 【期刊】 完全解耦一移动三转动联机构构综合

    刊名:机械设计 作者:秦友蕾 ; 陈海 ; 曹毅 关键词:并联机构 ; 型综合 ; GF集 ; 解耦 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 年份:2017
    摘要:为综合得到一移动三转动(1T3R)完全解耦并联机器人构型,基于G_F集理论提出一种简单而有效的构型综合方法。首先阐述G_F集的基本概念、运算法则,并联机构综合;其次给出机构输入运动特征选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动解耦性;然后根据该构型综合原理,完成1T3R四自由度完全解耦并联机构型综合具体过程,得到了大量新构型;最后,针对所综合出的一种新型1T3R并联机构,运用螺旋理论求解其机构的自由度,同时求得其雅克比矩阵,验证了该机构的完全解耦性,进一步证明了该构型方法的有效性。
  • 【期刊】 一平移二转动联机构型综合及分类

    刊名:机械传动 作者:冯永平 ; 罗玉峰 ; 石志新 ; 谢冬福 关键词:并联机构 ; 型综合 ; 一平移二转动 ; 方位特征集 机构:南昌大学科学技术学院机电系 ; 南昌大学科学技术学院机电系 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学机电工程学院 年份:2017
    摘要:基于方位特征集的理论(POC),对一平移二转动(1T-2R)并联机构进行了型综合;给出了一平移二转动输出并联机构拓扑结构设计的一般步骤和具体方法;基于该方法得到了一些一平移二转动输出并联机构,包括以前设计出的机型和部分新机型,并对它们进行了分析和分类。
  • 【期刊】 移动一转动联机构构型综合研究

    刊名:机械科学与技术 作者:陈原 ; 李兵 关键词:并联机构 ; 单支链支路 ; 拓扑结构 ; 型综合 机构:山东大学威海分校 ; 山东大学威海分校 ; 哈尔滨工业大学深圳研究生院 年份:2011
    摘要:基于并联机构单开链拓扑结构的型综合方法,系统地阐述了输出运动为二移动一转动联机构的拓扑结构型综合方法,并综合出了静平台上以三个转动副或移动副为主驱动,且输出运动具有部分解耦特性的8种二移动一转动的并联机构。以及提出了将单开链支路分为简单单开链支路、复杂单开链支路以及混合单开链支路的新概念。基于基本回路的对称性、机构耦合度、控制解耦性等拓扑特性,对所综合出的8种二移动一转动的并联机构进行了分类。最后依据不同的设计要求,推荐优选不同的结构类型。
  • 【期刊】 基于分形理论的2T2R混联机构型综合

    刊名:计算机集成制造系统 作者:葛姝翌 ; 曹毅 ; 朱景原 ; 刘凯 ; 丁锐 关键词:两转两移混联机构 ; 构型综合 ; 分形理论 ; 运动特征 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 年份:2017
    摘要:为综合得到具有两移两转运动特征的混联机构,基于分形理论机构拓扑图,提出一种系统的混联机构型综合与分析方法.介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及关系;叙述了机构的运动特征和运算法则,运动特征包括路径、支链和运动副的定义与表达形式,运算法则含有路径法则串并联计算规则;建立了混联机构分形的关系模型,归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有两转两移运动特征的混联机构.提出混联机构运动特征的分析方法,并用该方法分析了所综合出的两转两移混联机构的末端运动特征,验证了该构型的正确性,证实了所述方法的可行性.
  • 【期刊】 基于螺旋理论三移转混联解耦机构型综合

    刊名:计算机集成制造系统 作者:陈海 ; 曹毅 ; 秦友蕾 ; 葛姝翌 ; 刘凯 ; 丁锐 关键词:型综合 ; 解耦 ; 混联机构 ; 螺旋理论 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 ; 江南大学机械工程学院 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 ; 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 ; 黑龙江哈尔滨 年份:2016
    摘要:针对3T2R混联解耦机构构型综合问题,提出一种基于螺旋理论混联解耦机构构型综合方法.首先基于运动基组合分理论,给出3T2R五自由度混联机构所有可能的结构类型;然后基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出完全解耦并联机构构型综合方法,运用该方法可以实现各类少自由度完全解耦并联机构构型综合;再将综合的完全解耦并联单元构型到已有的混联构型中,得到解耦混联机构构型,并用该方法完成了3T2R类五自由度混联解耦机构构型综合;最后根据约束几何分析法分析了所综合的一种混联机构的瞬时特性,给出了运动学分析,推导了机构的雅可比矩阵,验证了机构的解耦特性.
  • 【期刊】 解耦三转动两平移并联机器人机构型综合

    刊名:哈尔滨工程大学学报 作者:曹毅[1,2,3] 陈海[1,3] 秦友蕾[1,3] 曹浩峰[1,3] 周辉[1,3] 关键词:型综合 并联机构 支链驱动 螺旋理论 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 年份:2016
    摘要:为了研究并联机构的运动耦合问题,基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了三转动两平移(3R2T)类解耦并联机构构型综合方法。首先根据期望3R2T解耦并联机构的运动特征(绕X、Y、Z轴方向的转动和沿X、Y轴方向的移动)和解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求,利用螺旋理论来构造满足期望形式的正逆雅可比矩阵;其次根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件,确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据并联机构构型原理依次取出五条支链连接动平台和定平台得到并联机构综合的并联机构具有解耦特性,避免了运动耦合问题,具有一定的应用前景。
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