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  • 【期刊】 3T0R类圆钢端面贴标混联机构构型优选

    刊名:河北工业科技 作者:张付祥 ; 刘再 ; 黄风山 关键词:混联机构 ; 工业机器人 ; 贴标机构 ; 模糊综合评价 ; 层次分析法 ; 构型优选 机构:河北科技大学机械工程学院 ; 河北科技大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:为保证用于圆钢端面贴标的工业机器人的设计质量,根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景,采用模糊综合评价法及层次分析法对尺度不确定的候选机构进行比较优选。以备选方案为基础建立模糊综合评价决策集,分析贴标工作及机构学相关知识,建立模糊综合评价因素集,比较各因素的重要性程度建立评价指标权重集,依据层次分析法对各评价指标建立模糊评判矩阵,由权重集及评判矩阵得到模糊决策集并对各方案进行排序优选,综合评价结果为RRP4RR> RRRP4RR>RRRRR。圆钢端面贴标混联机构可采用RRP4RR并联机构串接RR串联机构,所应用的模糊综合评价法可为贴标机构构型的优选提供决策依据。
  • 【期刊】 一种新型混联机构的设计与位置分析

    刊名:机床与液压 作者:李旭 ; 武建德 ; 李瑞琴 ; 王鹏 ; 李少峰 关键词:混联机构 ; 位置正解 ; 封闭解法 ; 坐标变换 机构:中北大学机械与动力工程学院 ; 中北大学机械与动力工程学院 年份:2017
    摘要:结合并联机构与串联机构的优势,设计了一种新型混联机构,该机构由3-UPU并联机构和2自由度旋转机构串联而成.对该机构进行了自由度分析.分步分析其位置正解,先运用封闭解法对3-UPU并联机构分析,得到3-UPU并联机构的位置正解;然后采用坐标变换分析在2自由度旋转机构作用下,3-UPU并联机构位置正解的变化,最终得出了该混联机构的位置正解.
  • 【期刊】 基于分形理论的2T2R混联机构型综合

    刊名:计算机集成制造系统 作者:葛姝翌 ; 曹毅 ; 朱景原 ; 刘凯 ; 丁锐 关键词:两转两移混联机构 ; 构型综合 ; 分形理论 ; 运动特征 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 年份:2017
    摘要:为综合得到具有两移两转运动特征的混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出一种系统的混联机构型综合与分析方法.介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及关系;叙述了机构的运动特征和运算法则,运动特征包括路径、支链和运动副的定义与表达形式,运算法则含有路径法则串并联计算规则;建立了混联机构与分形的关系模型,归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有两转两移运动特征的混联机构.提出混联机构运动特征的分析方法,并用该方法分析了所综合出的两转两移混联机构的末端运动特征,验证了该构型的正确性,证实了所述方法的可行性.
  • 【期刊】 完全各向同性五自由度混联机构型综合

    刊名:机械工程学报 作者:曹毅 ; 周睿 ; 秦友蕾 ; 葛姝翌 ; 丁锐 关键词:混联机构 ; 完全各向同性 ; 型综合 ; 3T2R 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 年份:2018
    摘要:针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集求和运算以及G_F集元素组合原则构造完全各向同性混联机构的方法,建立了混联机构数综合方程。同时给出了机构输入运动副选择原则和支链设计准则,确保了混联机构中各模块运动的解耦性。按照完全各向同性混联机构设计步骤,得到了构成完全各向同性3T2R混联机构各模块单元的组合形式。以其中一种组合形式为例,综合出了完全各向同性3T2R五自由度混联机构。基于约束螺旋理论,分析了所综合出的一种混联机构的自由度,通过ADAMS建模得以验证,通过对模型运动仿真,绘制出机构末端输出速度曲线,验证了完全各向同性构型综合方法的正确性。
  • 【期刊】 一种新型混联机构设计及位置逆解分析

    刊名:机床与液压 作者:刘兴芳 ; 苗鸿宾 ; 陈菁瑶 ; 刘娜 关键词:混联机构 ; 大摆角 ; 旋量理论 ; 位置逆解 机构:中北大学机械与动力工程学院 ; 中北大学机械与动力工程学院 年份:2018
    摘要:以一种新型2T2R大摆角(3-RPR+R)&UPS混联机构构型为基础进行研究,介绍机构组成。通过螺旋理论推导了机构的自由度,且通过G-K公式验证了所得自由度。利用空间坐标变换法建立位置逆解方程,用MATLAB求解方程,计算出并联机构的位置逆解。将建好的三维模型导入ADAMS中添加运动副、添加点运动激励使其实现假定的运动形式,并进行运动仿真。结果表明可实现给定运动,验证了该混联机构的合理性。
  • 【期刊】 基于分形理论的三转动混联机构型综合

    刊名:机械设计与研究 作者:桂和利[1] ; 朱蓓康[1] ; 曹毅[2] 关键词:混联机构 ; 构型综合 ; 分形理论 ; 三转动 机构:[1]无锡科技职业学院 ; [1]无锡科技职业学院 ; [2]江南大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:基于分形理论和机构拓扑图,提出了一种有效的三转动混联机构型综合与分析方法。首先,介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及联系;接着,叙述了机构的运动特征和运算法则;然后,根据上述条件建立了混联机构与分形的关系模型,从而归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有三转动运动特征的混联机构;最后,提出了混联机构运动特征的分析方法,并以此方法,分析了所综合出的三转动混联机构的末端运动特征,从而验证了该构型的正确性,证实本文所述方法的可行性。
  • 【期刊】 利用分形理论的3T1R混联机构型综合

    刊名:西安交通大学学报 作者:葛姝翌[1,4] ; 曹毅[1,2,3,4] ; 丁泽华[1,4] ; 刘凯[1,4] ; 丁锐[1,4] 关键词:混联机构 构型综合 分形理论 三移动一转动 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 年份:2016
    摘要:为综合得到三移动一转动(3T1R)混联机构,利用分形理论和机构拓扑图,提出了一种全新有效的混联机构型综合方法,主要思想是将混联构型转化为连杆机构,机构拓扑图作为连杆机构的主体,运动副作为杆件的组成元素。根据分形理论,对机构拓扑图进行有序分形,并通过输出位移子集的排列组合和适配运动副,实现了混联机构构型的多样化。提出了可用于求解复杂机构拓扑图的多路径输出的路径法则,并且规定了用于推导运动副位移子集的串并联计算方法。根据机构拓扑图和分形方式,将混联机构按有、无横向支链分为2种类型。建立了分形与混联机构的关系模型,在数理逻辑关系上使机构设计与分形理论得到了统一。采用Matlab编程的形式综合出了3T1R四自由度混联机构,实现了其中一个混联机构的构型设计,并验证了构型设计方法的正确性。
  • 【期刊】 五自由度混联机构运动学及工作空间分析

    刊名:东华大学学报(自然科学版) 作者:丁泽华 ; 董虎 ; 王见 ; 朱景原 ; 曹毅 关键词:混联机构 ; 运动学 ; 边界搜索法 ; 工作空间 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 机器人技术与系统国家重点实验室 年份:2019
    摘要:提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D-H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。
  • 【期刊】 五自由度混联机构圆弧插补算法研究

    刊名:农业机械学报 作者:王学雷;张宾;徐松兵;李传军;吴泰羽;张春龙; 关键词:并联机构;;混联机构;;运动学;;圆弧插补算法 机构:中国农业大学工学院 ; 中国农业大学工学院 年份:2017
    摘要:提出了一种由两自由度并联机构和三自由度串联机构构成的五自由度混联机构-2SPU+U+RRR。建立了该混联机构的三维模型并搭建了试验样机,通过分析将其等效为U+RRR串联机构。对等效后的U+RRR串联机构进行运动学正反解分析,并验证了正反解求解的正确性,同时对两自由度并联机构进行了运动学反解计算,为机构控制奠定了理论基础。针对传统空间圆弧插补算法计算的复杂性,提出了一种基于等弧度数据采样的新型空间圆弧插补算法,简化了插补算法的计算量。通过Matlab仿真和样机实验,验证了上述插补算法的正确性。
  • 【期刊】 新型混联机构结合扰动观测器的滑模控制

    刊名:信息技术 作者:高国琴 ; 黄敏 ; 方志明 ; 牛雪梅 关键词:混联机构 ; 滑模控制 ; 扰动观测器 机构:江苏大学电气信息工程学院 ; 江苏大学电气信息工程学院 年份:2017
    摘要:针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,考虑其在实际控制中存在建模误差、参数不确定性、摩擦力和外部未知干扰,为削弱其对系统产生的不利影响,提高输送机构的控制性能,提出一种结合扰动观测器的滑模控制策略.运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性,并对滑模控制和结合扰动观测器的滑模控制进行MATLAB仿真比较.
  • 【期刊】 3-DOF混联机构的动力学建模与仿真分析

    刊名:机床与液压 作者:王保卫 ; 冯勇 ; 许惠 ; 李宗靖 ; 卢立永 关键词:螺旋理论 ; 多体系统动力学 ; 正向运动学 ; 逆向运动学 机构:鲁东大学交通学院 ; 鲁东大学交通学院 ; 南京工程学院机械工程学院 年份:2016
    摘要:提出一种新型三自由度混联机构,运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理,计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础,建立了该并联机构的多体系统动力学模型,在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究。结果表明:在所设计的的构型及尺度下,机构存在非线性的输入输出关系;在Z轴方向一定的情形下,X方向最大运行角度为-15°,Y方向最大运行角度为-17°;从机构的加速度及速度运动曲线来看,机构不存在明显的刚性冲击。
  • 【期刊】 3-DOF混联机构的动力学建模与仿真分析

    刊名:《机床与液压》 作者:王保卫 ; 冯勇 ; 许惠 ; 李宗靖 ; 卢王永 关键词:螺旋理论 ; 多体系统动力学 ; 正向运动学 ; 逆向运动学 机构:鲁东大学交通学院 ; 鲁东大学交通学院 ; 南京工程学院机械工程学院 年份:2016
    摘要:提出一种新型三自由度混联机构,运用螺旋理论分析了该机构的机构学原理,计算了机构自由度。以多刚体系统动力学理论为基础,建立了该并联机构的多体系统动力学模型,在此基础上开展了该机构正向运动学、逆向运动学及动力学的仿真研究。结果表明:在所设计的的构型及尺度下,机构存在非线性的输入输出关系;在z轴方向一定的情形下,x方向最大运行角度为-15°,y方向最大运行角度为-17°;从机构的加速度及速度运动曲线来看,机构不存在明显的刚性冲击。
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