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  • 【期刊】 机械臂非奇异快速终端滑模模糊控制

    刊名:浙江大学学报(工学版) 作者:吴爱国 ; 吴绍华 ; 董娜 关键词:机械臂 ; 轨迹追踪 ; 终端滑模控制 ; 双幂次趋近律 ; 模糊系统 机构:天津大学电气自动化与信息工程学院 ; 天津大学电气自动化与信息工程学院 年份:2019
    摘要:针对存在建模误差和外部干扰等大量不确定信息的机械臂轨迹追踪控制问题,提出带有自适应模糊系统的终端滑模控制方法.该方法采用非奇异快速终端滑模面,使状态变量在滑动阶段具有全局快速收敛性;选取带有变系数的改进型双幂次趋近律,提高状态变量在趋近运动阶段的收敛速度,削弱控制器输出抖振;利用自适应多输入多输出(MIMO)模糊系统对系统模型以及外部干扰进行逼近,摆脱对具体模型信息的依赖,提高轨迹追踪精度和抗干扰能力.通过构建Lyapunov函数证明系统的闭环稳定性和有限时间收敛性.以Denso VP6242G串联机械臂为被控对象进行对比仿真和实验,结果表明所设计的控制器能有效提高轨迹追踪精度和抗扰动能力,并缓解控制器输出中的抖振现象.
  • 【期刊】 级联气动肌肉仿人肘关节建模与模糊控制

    刊名:机器人 作者:王斌锐 ; 张斌 ; 沈国阳 ; 金英连 ; 黎建军 关键词:模糊控制 ; 仿人肘关节 ; 关节建模 ; 气动肌肉 机构:中国计量大学机电工程学院 ; 中国计量大学机电工程学院 年份:2017
    摘要:针对现有单组拮抗式配置的气动肌肉关节输出力小、运动范围不足等问题,设计了一种级联气动肌肉仿人肘关节,采用2组拮抗式配置的气动肌肉驱动关节.建立了仿人肘关节模型,并设计了模糊控制器,将关节柔度C、角度作为模糊控制器的输入,上下臂比例K、PI(比例-积分)参数作为模糊控制器的输出.分别采用PI控制和模糊PI控制进行了肘关节位置跟踪实验,通过实验证明了级联方案设计的合理性以及模糊控制方法的有效性.
  • 【期刊】 无刷直流电机系统参考模型模糊控制的研究

    刊名:工业仪表与自动化装置 作者:张万军 ; 张峰 ; 张景轩 ; 张景怡 ; 张景妍 关键词:模糊控制 ; 无刷直流电机 ; 参考模型 ; 建模 ; 仿真 机构:西安交通大学机械工程学院 ; 西安交通大学机械工程学院 ; 兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室 ; 兰州工业化设备有限公司 年份:2018
    摘要:无刷直流电机(BLDCM)是一种多变量和非线性的控制系统,参考模型和模糊控制结合起来在其控制中得到应用。针对参考模型结构固定和模糊控制不适用参数在线调整方面的不足,文中提出了一种参考模型模糊控制的方法,并用于无刷直流电机的控制中。该方法在Matlab/Simulik中按功能模块化建模仿真,用M文件编写功能函数,实现BLDCM控制。仿真结果表明,采用模糊控制对BLDCM系统进行实时控制,系统稳定性改善,响应速度加快,系统的综合性能得到提高。该模型具有很强的自适应能力,可以方便地进行功能模块的修改,为今后分析该类电机和对其控制策略的研究提出了新的方法,在BLDCM研究方面具有很强的借鉴意义。
  • 【期刊】 NAO机器人的手臂建模及模糊控制算法研究

    刊名:控制工程 作者:温淑慧 ; 王同辉 ; 薛红香 ; 温淑焕 关键词:动力学模型 ; 欧拉-拉格朗日 ; 模糊PD控制器 ; PD控制器 机构:燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室 ; 燕山大学河北省工业计算机控制工程重点实验室 年份:2018
    摘要:NAO机器人的手臂动力学建模方法有很多种,采用了欧拉.拉格朗日动力学建模方法,对NAO机器人的手臂进行分析,并建立动力学模型。而后基于动力学模型设计了模糊PD控制器,研究在无干扰及有干扰的情况下,PD控制器和模糊PD控制器的控制性能,并进行比较。最后,基于Matlab的Toolbox对机器人运动学进行仿真,仿真结果表明,基于动力学模型的模糊PD控制器更有效的解决了NAO机器人手臂的空间控制问题。
  • 【期刊】 考虑多输入影响的高层建筑结构模型模糊控制

    刊名:土木工程与管理学报 作者:张微敬 ; 刘晓飞 关键词:模糊控制 ; 高层建筑 ; 聚类算法 ; 多输入 ; 仿真分析 ; 振动台试验 机构:北京工业大学建筑工程学院 ; 北京工业大学建筑工程学院 年份:2018
    摘要:为提高地震作用下高层建筑结构模糊控制的减振效果,本文在两输入模糊控制的基础上,提出了考虑多输入影响的修正两输入模糊控制,对顶层设置AMD控制装置的12层钢框架模型结构进行模糊控制研究。首先,利用FCM聚类算法从初步模型得到的受控结构反应数据中提取模糊规则,设计模糊控制器;其次,利用Simulink建立了考虑多输入影响的修正两输入模糊控制系统并进行仿真分析;最后,进行了1∶8比例的高层建筑模型结构模糊控制振动台试验研究。仿真与试验结果均表明:考虑多输入影响的修正两输入模糊控制系统比普通两输入模糊算法的控制效果提高了约10%,对顶层位移反应峰值的控制效果达到70%左右,且易于实施。本文的研究为进一步提高结构振动模糊控制效果提供了新的思路和方法,可为主动控制工程应用提供参考。
  • 【期刊】 基于全局鲁棒滑模PMSM自适应模糊控制

    刊名:电子设计工程 作者:樊润洁 关键词:全局鲁棒最优滑模控制 ; 旋转高频电压注入法 ; 无速度传感器 机构:西安铁路职业技术学院牵引动力系 ; 西安铁路职业技术学院牵引动力系 年份:2016
    摘要:为研究永磁同步电机(PMSM)在无速度传感器工况下的速度跟踪估计,以PMSM的工作原理为基础,建立了内埋式PMSM的数学模型。基于全局鲁棒最优滑模(GRO-SMC)鲁棒性强的优点,提出了基于全局鲁棒控制器的采用旋转高频电压注入法对电机转速进行估计的无速度传感器控制方案,并分析了电机在高、低速工况下的运行特点。实验结果表明,基于全局鲁棒最优滑模设计的PMSM无速度传感器鲁棒控制系统可获得较高的电角度估计精度。
  • 【期刊】 焦炉立火道温度的ANFIS建模与模糊控制的研究

    刊名:自动化仪表 作者:袁港 ; 陶文华 ; 李天 关键词:模糊控制 ; 焦炉 ; ANFIS ; 遗传算法 ; 模型建立 ; Matlab仿真 机构:辽宁石油化工大学信息与控制工程学院 ; 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院 ; 辽宁石油化工大学自动化研究所 年份:2015
    摘要:针对焦炉立火道温度系统的复杂多变等特性,采用自适应神经模糊推理系统(ANFIS)方法中所具有的模糊经验知识和神经网络中的自学习功能等优点,解决焦炉温度模型高耦合性、多变性和不确定性问题,进而建立ANFIS辨识模型。同时,在模糊控制器中引进遗传优化算法,实时调整模糊隶属度规则,以达到平稳、快速、准确的控制要求。Matlab仿真证明了该方案的可行性和有效性。所设计的方案将为以后焦炉立火道温度的控制优化的研究提供理论性的指导。
  • 【期刊】 滑模模糊控制在汽车自动离合器中的应用研究

    刊名:内蒙古农业大学学报(自然科学版) 作者:刘璐 ; 罗振鹏 关键词:模糊控制 ; 自动离合器 ; 滑模控制 ; 鲁棒性 机构:内蒙古机电职业技术学院机电工程系 ; 内蒙古机电职业技术学院机电工程系 ; 内蒙古工业大学电力学院 年份:2014
    摘要:由于汽车离合器的非线性特性及参数时变等因素的影响,实现自动离合器的精确控制非常困难。本文采用模糊模控制来实现离合器的自动控制,满足实时性要求。本文模拟结果显示所提出的控制器具有良好的快速跟踪预定轨迹的能力;对参数时变和外部扰动具有很强的鲁棒性。
  • 【期刊】 超便携模糊控制的人工鼻设计研究

    刊名:生物医学工程与临床 作者:冯奇 ; 毛伟 ; 朱华麟 ; 吕维敏 关键词:模糊控制 ; 人工鼻 ; 温度 ; 湿度 机构:浙江医药高等专科学校医疗器械学院 ; 浙江医药高等专科学校医疗器械学院 ; 宁波市第一医院 ; 浙江省医疗器械研究所 年份:2017
    摘要:目的为避免传统人工鼻不能实现理想的干冷空气湿化及温化功能,研制便携式模糊控制人工鼻。方法利用高能量密度锂电池、薄膜加热器件、吸湿纤维对吸入空气进行加湿、加温,用高精数字温湿度传感器对气路出口处的空气温湿度进行测量,并用单片机对加热、加湿装置进行模糊控制。结果使得吸入到呼吸道的空气在6~8 min内达到34℃、95%相对湿度的理想状态,并保持基本稳定。结论仪器(及里面的湿化液)无论处于何种状态均能正常工作,具有极强的便携性,良好的气道湿化、温化效果。
  • 【期刊】 滑模模糊控制在汽车自动离合器中的应用研究

    刊名:内蒙古农业大学学报:自然科学版 作者:刘璐[1] 罗振鹏[2] 关键词:自动离合器 滑模控制 模糊控制 鲁棒性 机构:内蒙古机电职业技术学院机电工程系 ; 内蒙古机电职业技术学院机电工程系 年份:2014
    摘要:由于汽车离合器的非线性特性及参数时变等因素的影响,实现自动离合器的精确控制非常困难。本文采用模糊模控制来实现离合器的自动控制,满足实时性要求。本文模拟结果显示所提出的控制器具有良好的快速跟踪预定轨迹的能力;对参数时变和外部扰动具有很强的鲁棒性。
  • 【期刊】 滑模模糊控制在汽车自动离合器中的应用研究

    刊名:内蒙古农业大学学报:自然科学版 作者:刘璐[1] 罗振鹏[2] 关键词:自动离合器 滑模控制 模糊控制 鲁棒性 机构:内蒙古机电职业技术学院机电工程系 ; 内蒙古机电职业技术学院机电工程系 年份:2014
    摘要:由于汽车离合器的非线性特性及参数时变等因素的影响,实现自动离合器的精确控制非常困难。本文采用模糊模控制来实现离合器的自动控制,满足实时性要求。本文模拟结果显示所提出的控制器具有良好的快速跟踪预定轨迹的能力;对参数时变和外部扰动具有很强的鲁棒性。
  • 【期刊】 三钢集气管压力模糊控制系统的研究

    刊名:福建冶金 作者:刘小刚 关键词:模糊控制 ; 焦炉 ; 集气管压力 机构:福建省三钢(集团)有限责任公司 ; 福建省三钢(集团)有限责任公司 年份:2017
    摘要:三钢焦化厂焦炉集气管压力受诸多变量的影响,这些变量的复杂性,时变性,在控制过程中往往出现很多无法精确度量的模糊量,无法建立精确的数学模型,采用常规控制很难达到预期目的.而这些复杂的系统可通过一组软件仿真熟练操作人员的操作方法定性的表达出来.将所采集的各变量实时数据结合系统中的数据、规则库进行模糊的推理、判断、优化和调节,以此达到对集气管压力的控制.
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