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  • 【论文】 基于视觉的室内自主侦查飞行器设计与研究

    作者:何科君 关键词:四旋翼飞行器 ; 自主侦查 ; 视觉SLAM ; 导航 机构:西南科技大学 ; 西南科技大学 年份:2017
    摘要:近年来,无人机受到了广泛关注,其中四旋翼飞行器具有结构简单、机动性能强、可垂直起降和悬停等特点,在执行室内环境监视、侦查和救援任务中具有明显优势,成为无人机领域的研究热点。但目前广泛应用的全球卫星定位系统(Global Positioning System,GPS)不适用于室内、隧道等环境,而运动捕捉系统只能用于实验室等特定场合,无法满足室内受限环境应用需求。因此本文针对发生化学或生物污染等不适宜人员进入的室内受限环境侦查需要,设计一个融合视觉、光流、惯性传感器等多种传感器信息的,具有室内自主侦查能力的四旋翼飞行器。首先分析了系统组成,将整个系统分为四旋翼飞行器机体、飞行控制系统、视觉导航系统、地面站系统和手持遥控器五部分。详细介绍了各部分的硬件组成,设计了基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)的视觉导航系统和基于Nutt X系统的飞行控制系统软件方案。接着设计了飞行器控制系统的位姿控制器和姿态估计器。根据牛顿-欧拉方程建立四旋翼飞行器的非线性模型,设计和仿真了四旋翼飞行器的串级PID位姿控制器,设计了基于互补滤波的姿态估计器。其次分析了视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)算法。介绍了摄像机模型和特征提取与匹配方法,并结合对极几何原理分析了相邻两帧图像恢复相机位姿的方法。在此基础上设计了基于特征点和关键帧构成地图并采用光束平差法优化的视觉里程计,分析了闭环检测方法以此实现完整的视觉SLAM功能。然后融合四旋翼飞行器机载的多种传感器数据设计导航算法。针对单目视觉尺度问题采用超声波传感器和最大似然估计计算单目尺度。针对串级PID位置控制对位置和速度信息的要求采用扩展卡尔曼算法融合视觉、惯性测量单元、气压计等多传感器信息。针对环境纹理缺少的情况同时运行视觉SLAM和光流算法保证飞行器正常飞行。针对导航地图需求实现半稠密地图和Octo Map创建。以及针对未知环境自主侦查需要设计步进式自主探索方法。最后在实际场景中对设计的四旋翼飞行器进行了测试。结果表明该飞行器能够实现未知室内环境自主导航功能,完成自主侦查任务。
  • 【期刊】 辽宁瓦房店地区金刚石航磁调查飞行方法探讨

    刊名:物探与化探 作者:安战锋 ; 贾志业 ; 王萌 ; 董丽娜 ; 张慧婷 ; 李健 ; 杨怡 ; 王鑫 关键词:金伯利岩 ; 航磁 ; 飞行方法 机构:中国国土资源航空物探遥感中心 ; 中国国土资源航空物探遥感中心 年份:2017
    摘要:笔者通过分析研究以往航磁测量在辽宁瓦房店地区开展金伯利岩勘探的效果,根据金伯利岩勘探的基本要求,提出了利用航磁在该区开展金伯利岩调查的一些关键测量参数的选择方法,以此来提高寻找金伯利岩的可能性,为今后利用航磁开展金伯利岩的调查工作提供一定的借鉴.
  • 【专利】 一种安全性高的电力侦查飞行器停靠平台

    作者:吴燕 年份:2016
    摘要:本发明涉及一种安全性高的电力侦查飞行器停靠平台,包括减震装置、遮蔽装置和停靠基座;所述的遮蔽装置的数量为二,遮蔽装置沿减震装置的中心轴线分别位于减震装置左右两侧,停靠基座位于减震装置正上方,且停靠基座与减震装置之间固连。本发明可对户外作业时的电力侦查飞行器在突遇雷雨天气情况下提供停靠保护,且停靠时减震性能好,限位固定性高,避免了电力侦查飞行器在雷雨天气飞行易造成触电或者雷击的问题,使得电力侦查飞行器作业的安全性得到了很大的提高。
  • 【期刊】 查飞行控制系统审定计划的几项关注要素

    刊名:中国民用航空 作者:朱亮 机构:中国民用航空上海航空器适航审定中心 ; 中国民用航空上海航空器适航审定中心 年份:2014
    摘要:《航空器型号合格审定程序》(AP-21-AA-2011-03-R4,简称03R4程序)定义:审定计划(CP)是申请人制定的关于采用何种符合性验证方法来表明产品符合审定基础的计划。一份典型的审定计划包括审查对象设计方案或设计更改方案的说明、预期运行环境的规章要求、建议的合格审定基础、符合性验证思路和符合性方法表、用于表明对适用审定基础符合性的文件清单等有关型号合格审定工作规划及预期审定数据的重要信息,因此审定计划对于审查方和申请方都具有极其重要的意义。审查方对于审定
  • 【期刊】 美开发新型无人侦查飞艇外形似天空飞虫

    刊名:防灾博览 关键词:空飞 ; 飞艇 ; 侦查 ; 形似 ; 开发 ; 内华达州 ; 机场跑道 ; 天气条件 年份:2011
    摘要:近期一种名为“百眼巨人l号”的无人飞艇即将在美围能源部内华达州测试场展开测试.“百眼巨人1号”的设计很像是一条分节的天空飞虫,它采用相互连接的几个模块组装而成,可以快速地在空中改变飞行路径,意味着它可以适应最遥远偏僻,最多山的崎岖环境,它还可以不依赖飞机棚和机场跑道设施,并连续数天在恶劣天气条件下执行连续的监视侦查任务。
  • 【专利】 一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备

    作者:吴燕 年份:2016
    摘要:本发明涉及一种电力勘查飞行机器人停靠充电设备,包括减震装置、停靠基座和充电装置;所述的停靠基座位于减震装置正上方,且停靠基座与减震装置之间固连,充电装置位于停靠基座上方。本发明集双重减震、停靠固定和多工位充电于一体,实现了一机多能的效果,解决了电力勘查飞行机器人能源补充困难和耗费大的问题,提高了电力勘查飞行机器人的续航时间,提升了电力勘查飞行机器人作业的能力。
  • 【专利】 用于远程检查飞机发动机的状态的方法和装置

    摘要:本发明涉及一种辅助装置,用于在检验飞机发动机的状态期间的远程诊断,由至少一名操作员通过内窥镜在现场操作,所述内窥镜用于拍摄所述发动机的图像和进行测量,所述图像和测量结果旨在发送到由至少一位远程专家使用的至少一个远程终端上,其目的在于对所述图像和所述测量结果进行协同性分析。根据本发明所述的装置还包括由操作员控制的、配置有软件模块的便携式外壳,所述软件模块用于根据GPS提供的位置数据、内窥镜位置的天气数据和通信网络上的数据生成操作上下文。
  • 【期刊】 超声检查飞行员反复正加速度暴露后心脏功能的变化

    刊名:解放军医学杂志 作者:邵波 ; 吴迪 ; 郑军 ; 徐欣 ; 张龙方 ; 姚克纯 关键词:正加速度 ; 心脏功能试验 ; 超声心动图 机构:空军总医院超声科 ; 空军总医院超声科 ; 空军总医院超声科 ; 航空病中心 ; 空军总医院超声科 ; 空军总医院超声科 ; 空军总医院超声科 年份:2008
    摘要:目的观察中等强度反复正加速度(+Gz)暴露是否会对飞行员心脏功能产生不利影响。方法38名歼击机飞行员接受离心机检查,+Gz暴露峰值从+2.5Gz/10s开始。通过后,每次再递增+0.5Gz~+1.0Gz,达到最高加速度暴露强度+4.5Gz/10s后结束检查。观察飞行员+Gz暴露前后心脏超声多项心功能指标的变化。结果飞行员+Gz暴露后2~4h,左室射血分数(EF)、短轴缩短率(ΔD)、主动脉血流速度、肺动脉血流速度和二尖瓣E峰速度,以及左心房收缩末前后径、左心室收缩末前后径、左右径和左心室舒张末左右径与暴露前比较变化不明显(P>0.05)。二尖瓣A峰速度轻度增加(P<0.01),左心室舒张末前后径和E/A峰速比值有所减小(P<0.05)。其中12名飞行员+Gz暴露后24h,EF、ΔD和二尖瓣A峰速度较暴露前轻度增加(P<0.05),E/A峰速比值仍有所减小(P<0.05)。结论中等强度反复+Gz暴露对飞行员心脏收缩功能无明显影响,但对心脏舒张晚期功能可造成暂时轻度不利影响,24h后趋向恢复,提示应重视+Gz暴露后飞行员心脏功能的保护。
  • 【专利】 无人侦查飞艇系统及低空侦测系统

    作者:秦野 ; 乔世豪 年份:2017
    摘要:本实用新型提供了一种无人侦查飞艇系统及空中侦测系统,属于信息侦测设备领域,该无人侦查飞艇系统包括飞艇本体、吊舱、动力装置、检测装置,指挥车辆和控制器;动力装置通过固定支架安装在飞艇本体底部;检测装置通过吊舱与飞艇本体连接,检测装置能够检测地空目标物或人信息,并将探测到的目标物或人的数据传送至控制器进行数据处理,指挥车辆用以承载控制器,其上安装有牵引装置,牵引装置通过缆绳与飞艇本体连接。该无人侦查飞艇系统能够实现对于低空中的人、车、物以及飞行器的及时侦测和识别,有助于公安反恐和边防侦测。该空中侦测系统,包括上述的无人侦查飞艇系统。
  • 【期刊】 无线电干扰问题调查:飞机上能否使用手机?

    刊名:电子产品可靠性与环境试验 年份:2010
    摘要:经常坐飞机的人都知道,只有在飞机完成海拔提升,进入平稳飞行后才能使用一些特定的电子装置。1992年,美国联邦航空局(FAA)向美国航天无线电技术委员会(RTCA)提出申请,要求其调查电子装置对飞行的影响。通过调查研究,RTCA认为电子设备不会
  • 【期刊】 ARJ21-700飞机101架机完成第一次检查飞

    刊名:航空制造技术 作者:微凉 关键词:飞行 ; 检查 ; 飞机 ; 首飞 机构:《航空制造技术》记者 ; 《航空制造技术》记者 年份:2009
    摘要:2009年3月15日,ARJ21-700飞机101架机在上海顺利进行了检查飞行,这是101架机继2008年11月28日成功首飞后进行的第二次飞行。
  • 【期刊】 邓海光检查飞来峡水利枢纽防汛备汛工作

    摘要:4月11日,副省长、飞来峡水利枢纽防汛行政责任人邓海光现场检查了社岗防护堤除险加固工程、北江航道扩能升级飞来峡二、三线船闸建设工地,主持召开会议,研究部署飞来峡水利枢纽防汛度汛工作。邓海光要求,一要坚持从严从实,确保全面落实防汛责任。流域沿线各级政府和水行政主管部门要进一步落实以防汛行政首长负责制为核心的各项责任制度,压实各级责任,强化监督检查,严格责任追究。各部门、各单位要严格按照防汛预案的职责分工切实认真做好各项防汛备汛措施落实。建立健全防汛责任人微信群等现代化的通讯手段,建立更加紧密的联系沟通渠道。依法依规推进滞洪区建设。二要坚持精心准备,确保防范措施落实到位。各地、各部门要进一步做好相关应急预案编制和完善,要每年至少修改一次,
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