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  • 【期刊】 柔性基和柔性关节空间机器人双重自适应控制

    刊名:华中科技大学学报(自然科学版) 作者:陈志勇 ; 李振汉 关键词:空间机器人 ; 柔性基 ; 柔性关节 ; 非确定性等价 ; 双重自适应控制 机构:福州大学机械工程及自动化学院 ; 福州大学机械工程及自动化学院 年份:2019
    摘要:为实现参数未知柔性基和柔性关节空间机器人的刚性运动控制及柔性振动抑制,提出一种基于非确定性等价原理的双重自适应控制方案.结合拉格朗日法、动量守恒原理及奇异摄动法,导出基座姿态受控模式下的系统动力学方程及其在双时间尺度下的快、慢变子系统.利用一类新型低通滤波信号对系统回归矩阵进行修正,针对慢变子系统设计一种可多参数调节的非确定性等价自适应控制策略,以实现参数未知工况下基座姿态及关节的轨迹跟踪.针对具有不确定性快变子系统,设计一种可使快变子系统渐近稳定、抑制基座和关节柔性振动的自适应控制策略.仿真结果验证了所提双重自适应控制方案在系统刚、柔性运动控制上的有效性.
  • 【期刊】 基于椭圆形柔性铰链的串联柔性机构设计与应用

    刊名:机械传动 作者:闪明才 ; 刘霜 ; 孔祥杰 关键词:串联柔性机构 ; 精密定位 ; 刚度 ; 最大应力 ; 有限元 机构:河北大学质量技术监督学院 ; 河北大学质量技术监督学院 年份:2017
    摘要:为提高精密定位系统的行程,以椭圆形柔性铰链为基本变形单元提出一种大行程串联柔性机构。使用伪刚体模型法对串联柔性机构的运动过程进行了分析,进而建立了串联柔性机构的刚度和最大应力理论模型。采用超声波直线电机作为驱动元件,以单向2.5 mm行程作为设计目标,确定了串联柔性机构的结构参数,有限元分析结果与理论计算结果误差小于5%,证明设计的正确性。在此基础之上,构建了具有毫米行程的定位系统,进行了连续步进实验,实验结果证明使用串联柔性机构可以实现大行程精密定位。
  • 【期刊】 LED柔性照明及显示用超弹性柔性荧光膜

    刊名:发光学报 作者:贾静 ; 贾虎生 ; 张爱琴 ; 申倩倩 ; 李栋信 ; 刘旭光 关键词:柔性设计 ; 荧光膜 ; 光学性能 机构:太原理工大学 ; 太原理工大学 ; 材料科学与工程学院 ; 太原理工大学 ; 材料科学与工程学院 ; 太原理工大学 ; 新材料界面科学与工程教育部重点实验室 ; 太原理工大学 ; 新材料界面科学与工程教育部重点实验室 ; 太原理工大学 ; 轻纺工程学院 ; 太原理工大学 ; 新材料界面科学与工程教育部重点实验室 ; 太原理工大学 ; 化学化工学院 年份:2017
    摘要:柔性LED是近年来照明及显示领域研究的热点之一.本文提出了一种新的基于有机硅胶(PDMS)制备的兼具超弹性和柔性的荧光薄膜,它不仅在-50~230℃这一较宽的温度范围内展现了良好的热稳定性,还保持了原料荧光粉的光学性能.所制备的透明PDMS基质膜和相应的荧光膜具有完全的柔性和超弹性,其最大伸长率分别高达400%与275%.此外,采用所制掺YAG荧光膜和普通商用1 W蓝光芯片简单封装的白光LED灯珠满足日常白光照明的应用要求,呈现出约6925 K的平均色温,约71的平均显色指数,115.7 lm/W左右的平均发光效率.最后,基于所提出荧光膜成膜工艺而制备的三色3×3柔性阵列显示,可以轻易被拉伸、卷曲和折叠,显示了它在柔性照明及显示器件方面具有应用价值和潜力.
  • 【期刊】 超延展柔性应变传感器解决柔性可穿戴电子难题

    刊名:《传感器世界》 关键词:柔性 ; 应变传感器 ; 电子 ; 国家自然科学基金 ; 科学问题 ; 软组织 ; 不匹配 ; 器件 年份:2018
    摘要:作为柔性可穿戴电子,器件与柔软组织间的机械不匹配是该领域需要解决的关键科学问题之一,发展具有触觉功能的仿生电子皮肤柔性感知器件,并实现器件与柔软组织间的机械匹配性具有重要的科学意义和应用价值。针对上述问题,苏州纳米所张埏研究团队在国家自然科学基金等项目基金的资助下,研发了一种具有褶皱核鞘结构的纤维状超延展柔性应变传感器,Advanced Science(DOI:10.1002/advs.201800558)对此进行了封面报道。
  • 【期刊】 柔性关节和柔性臂空间机器人的L2增益鲁棒控制

    刊名:系统仿真学报 作者:张丽娇 ; 陈力 关键词:外部扰动 ; 漂浮基 ; 柔性关节、柔性臂空间机器人 ; L2增益鲁棒控制 ; 双重振动分级主动抑制 机构:[1]福州大学机械工程及自动化学院 ; [1]福州大学机械工程及自动化学院 ; [2]福建省高端装备制造协同创新中心 年份:2018
    摘要:讨论了臂杆与关节均具有柔性的漂浮基空间机器人运动及其关节、臂双重振动的控制问题,利用系统动量守恒关系和拉格朗日法得到系统动力学模型。采用积分流的思想对系统动力学模型进行奇异摄动分解,将其分解为:通过设计速度差值反馈控制来抑制关节柔性振动的快变子系统,通过设计线性二次最优控制来抑制臂杆柔性振动的快变子系统,描述空间机器人关节刚性运动且使得外部干扰对系统性能输出具有L2增益鲁棒控制的慢变子系统,以避开直接求解HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)不等式计算量大的困难。通过系统数值仿真,表明该算法有效。
  • 【期刊】 柔性关节和柔性臂空间机器人的L_2增益鲁棒控制

    刊名:系统仿真学报 作者:张丽娇 ; 陈力 关键词:外部扰动 ; 漂浮基 ; 柔性关节、柔性臂空间机器人 ; L_2增益鲁棒控制 ; 双重振动分级主动抑制 机构:福州大学机械工程及自动化学院 ; 福州大学机械工程及自动化学院 ; 福建省高端装备制造协同创新中心 年份:2018
    摘要:讨论了臂杆与关节均具有柔性的漂浮基空间机器人运动及其关节、臂双重振动的控制问题,利用系统动量守恒关系和拉格朗日法得到系统动力学模型。采用积分流的思想对系统动力学模型进行奇异摄动分解,将其分解为:通过设计速度差值反馈控制来抑制关节柔性振动的快变子系统,通过设计线性二次最优控制来抑制臂杆柔性振动的快变子系统,描述空间机器人关节刚性运动且使得外部干扰对系统性能输出具有L_2增益鲁棒控制的慢变子系统,以避开直接求解HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)不等式计算量大的困难。通过系统数值仿真,表明该算法有效。
  • 【期刊】 柔印基材之水洗柔性树脂版简述

    刊名:今日印刷 作者:许文然 ; 赵军权 ; 王楠 ; 肖瑶 关键词:柔性 ; 柔印 ; 树脂版 ; 水洗 ; 基材 ; 科学技术 ; 水显影 ; 印刷行业 年份:2018
    摘要:随着科学技术的不断发展,柔印在印刷行业的优势逐步凸显而出,其相关的技术也是应势而生,广受业界人士的喜爱。柔印发展至今,根据显影方式可以分为溶剂显影、水显影和热显影几种方式.其中水显影继溶剂显影之后成为第二大主流。
  • 【期刊】 柔性基层厚度对柔性路面力学敏感性分析

    刊名:公路交通科技:应用技术版 作者:裴飞鹏[1] ; 董元帅[2,3] ; 张艳红[2,3] 关键词:道路工程 柔性路面 级配碎石 弯拉应力 弯拉应变 剪应力 机构:乌兰察布市公路工程质量监督站 ; 乌兰察布市公路工程质量监督站 年份:2017
    摘要:柔性基层沥青路面是近年来在我国逐渐推广的新型路面结构。基于内蒙古某实体依托工程,对2类柔性路面进行基层厚度的力学响应敏感性分析,为柔性路面的结构设计优化提供参考与借鉴。
  • 【期刊】 柔性有机发光二极管柔性电极薄膜的研究进展

    刊名:发光学报 作者:杨桢林 ; 费纯纯 ; 成程 ; 张宏梅 关键词:柔性有机发光二极管 ; 机械柔韧性 ; 柔性显示 ; 柔性衬底 ; 导电电极 机构:南京邮电大学有机电子与信息显示国家重点实验室培育基地信息材料与纳米技术研究院 ; 南京邮电大学有机电子与信息显示国家重点实验室培育基地信息材料与纳米技术研究院 年份:2019
    摘要:柔性有机发光二极管(FOLED)具有机械柔韧性好、低功耗、驱动电压低、高色域、宽视角、响应速度快等优点,在柔性显示、柔性照明、可穿戴设备等方面显示了广阔的应用前景。虽然柔性OLED研究与应用已经有了很大程度的进展,但要实现产业化,稳定性、效率及其电极等方面都需要进一步完善。本文介绍了柔性衬底与导电电极的制备及处理方法,并对柔性OLED的发展趋势进行了展望。
  • 【期刊】 柔性基层厚度对柔性路面力学敏感性分析

    刊名:公路交通科技(应用技术版) 作者:裴飞鹏 ; 董元帅 ; 张艳红 关键词:道路工程 ; 柔性路面 ; 级配碎石 ; 弯拉应力 ; 弯拉应变 ; 剪应力 机构:乌兰察布市公路工程质量监督站 ; 乌兰察布市公路工程质量监督站 ; 中咨公路养护检测技术有限公司 ; 中国交建公路路面养护技术研发中心 年份:2017
    摘要:柔性基层沥青路面是近年来在我国逐渐推广的新型路面结构。基于内蒙古某实体依托工程,对2类柔性路面进行基层厚度的力学响应敏感性分析,为柔性路面的结构设计优化提供参考与借鉴。
  • 【期刊】 柔性基板的几何参数对柔性电子系统延展性的影响

    刊名:工程科学学报 作者:王晓玲 ; 李豪 ; 王国庆 关键词:柔性电子器件 ; 柔性基板 ; 几何参数 ; 金属导体 ; 基板变形 机构:北京科技大学机械工程学院 ; 北京科技大学机械工程学院 年份:2015
    摘要:柔性电子系统主要由有机基板和附着其上的金属导体构成,系统组件的几何参数对柔性电子系统延展性能影响很大,良好的尺寸设计可以优化系统的力学性能.本文研究了柔性基板的尺寸参数(长度,宽度,厚度)对柔性电子系统延展性的影响.用ABAQUS软件对附着在不同几何参数的共聚酯材料上的两种结构铜导体进行单轴拉伸模拟实验,以此来确定基板的尺寸参数对整个系统延展性的影响.通过对模拟结果进行分析发现,柔性基板长度的改变对系统拉伸变形影响很小,而柔性基板宽度或厚度的增加可以减小整个系统的变形,但是会加大金属导体的应变,因此需要根据实际情况对尺寸参数进行合理设计.这项工作可以为柔性电子系统中基板的几何设计提供帮助.
  • 【期刊】 基于柔性财务管理的企业柔性资本结构探究

    刊名:现代商业 作者:王德香 ; 王德淑 关键词:柔性 ; 财务管理 ; 资本结构 机构:黑龙江省畜牧研究所 ; 黑龙江省畜牧研究所 ; 上海光明荷斯坦牧业股份有限公司富裕分公司 年份:2015
    摘要:先行简述基于柔性财务管理的柔性资本结构组成,而后对企业柔性资本结构存在的负债和股权结构不佳现状进行分析,重点总结预创实施柔性资本结构的条件,提出构建"柔性的中心"、培养财务工作人员柔性管理素养的方法以便于企业实施柔性资本结构管理,以期实现企业财务管理的最优化。