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  • 【期刊】 新型磨机换衬板机械手的工作空间分析

    刊名:制造业自动化 作者:杜人照 ; 殷娜 ; 刘祚时 ; 童乐 关键词:新型磨机换衬板机械手;正运动学;工作空间;蒙特卡洛法;MATLAB 年份:2017
    摘要:机械手的工作空间是评价机械手工作能力的一项重要指标。基于Solid Works研究设计一种新型磨机换衬板机械手,并对机械手的正运动学和工作空间问题研究分析。首先,通过Solid Works进行建立新型磨机换衬板机械手结构的三维模型;其次,采用D-H法进行建立机械手的运动学方程并求解,并使用MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行运动学模型验证;最后,采用蒙特卡洛法和基于Sim Mechanics建模仿真法进行工作空间对比分析,得到机械手末端手抓的工作空间点云图基本一致。对比分析结果表明与机械手本体设计参数相符合,从而验证了设计的新型磨机换衬板机械手结构的合理性。
  • 【期刊】 基于四旋翼飞行器的改进金字塔LK光流算法的研究

    刊名:电视技术 作者:杜人照 ; 陶宗虎 ; 刘祚时 ; 黄付延 关键词:四旋翼飞行器 ; 水平漂移 ; 改进的金字塔LK光流算法 ; 稳定悬停 机构:江西理工大学电气学院 ; 江西理工大学电气学院 ; 江西理工大学机电工程学院 年份:2017
    摘要:针对四旋翼飞行器在飞行过程的水平漂移问题,提出利用改进的金字塔LK光流算法予以改善。首先,通过Visual Studio2013仿真,确知改进的金字塔LK光流算法比传统金字塔LK光流算法对图像的速度信息提取精度更高。然后,再建立四旋翼飞行器的动力学模型,将两种光流算法导入MATLAB的仿真模型中,得出:四旋翼飞行器能有效根据改进的金字塔LK光流算法获得速度信息以降低水平漂移。最后,通过在轴距为430 mm的四旋翼飞行器的平台上进行飞行试验,结果表明:采用改进的金字塔LK光流算法能使四旋翼飞行器的水平漂移程度降低,可实现较为稳定的悬停。
  • 【期刊】 基于Sobel算子的寻迹机器人PID优化算法研究

    刊名:机械设计与制造 作者:杜人照 ; 刘祚时 ; 陶宗虎 ; 殷娜 关键词:寻迹机器人 ; Sobel算子 ; 赛道边缘检测 ; PID优化算法 机构:江西理工大学机电工程学院 ; 江西理工大学机电工程学院 年份:2019
    摘要:针对竞赛用寻迹机器人在直角转弯及弯道行驶时出现的偏离赛道和跑偏问题,提出了基于Sobel算子提取赛道边缘信息的PID优化算法。采用基于Sobel算子方法提取赛道边缘信息,再通过PID算法控制直流电机转速来调整寻迹机器人行驶方向;然后在MATLAB软件Similink模块中建立仿真模型,得到了控制系统的单位阶跃响应曲线。仿真结果表明提取的赛道边缘图像清晰、识别率高,得到的单位阶跃响应曲线调节时间短、超调量小且稳态误差低,最后通过寻迹机器人实地实验验证了仿真结果。结果证明基于Sobel算子的PID优化算法不仅可以有效解决寻迹机器人在直角转弯及弯道行驶时出现的偏离赛道和跑偏问题,还提高了其行驶速率。
  • 【论文】 基于多传感器信息融合与外形识别的四旋翼飞行器避障算法研究

    作者:杜人照 关键词:四旋翼飞行器 ; 多传感器信息融合 ; 避障算法 ; Sage_Husa Kalman滤波 ; 外形识别 机构:江西理工大学 ; 江西理工大学 年份:2017
    摘要:随着四旋翼飞行器在地质勘探、农业生产、物流运输、抢险搜救等应用领域的不断深入,人们对四旋翼飞行器的要求不断提高,达到自主控制飞行是其发展的必然趋势,而四旋翼飞行器的自主避障则是实现其完全自主飞行的基础。此外,四旋翼飞行器应用的普及化也带来了许多安全问题,各种撞机、坠机事故时有发生,其对人身财产安全带来了极大的威胁。因此展开对四旋翼飞行器航行中及时有效地避开障碍物以保护人身、机身和建筑物的研究具有重要意义。针对四旋翼飞行器的避障问题,文章研究了基于多传感器信息融合与外形识别的避障算法。全文的主要内容包括:(1)搭建了以STM32F407为主控芯片、MPU6050为惯性导航单元、GPS为定位导航系统的四旋翼飞行器硬件平台;采用Kalman滤波器对激光传感器和超声波传感器的测距信息进行融合,并用遗忘因子b对原算法予以优化,然后用MATLAB中的Simulink模块仿真得到最佳遗忘因子b值,完成了Sage_Husa自适应Kalman滤波器的设计;最后对三种材质的障碍物进行了距离信息融合的实验。(2)开展了关于障碍物外形识别的研究。介绍了基于超声波传感器三点直线排布识别障碍物外形的方法,根据其不足和局限之处,研究了一种新的测量方法——超声波传感器三点120°钝角等腰排布测量法。针对五种基本障碍物外形,用几何法推导了其测量公式,阐述了外形识别的原理,为系统的避障算法做好理论铺垫。(3)基于障碍物距离信息和外形信息,制定了四旋翼飞行器的避障算法:首先,根据距离的融合信息判断四旋翼飞行器的安全状态,以确定自动避障系统的开启与否;其次,自动识别障碍物的外形,根据不同外形制定不同的避障措施;然后,利用PID算法实现四旋翼飞行器的避障动作;最后,进行了障碍物外形识别与避障的实验。多传感器信息融合的实验表明:使用单一传感器测距容易出现采集值不稳定和不精确的问题,而利用Kalman滤波器进行信息融合可以输出稳定的障碍物距离信息,并降低测量误差;而Sage_Husa自适应Kalman滤波器的融合效果在原滤波器基础上进一步得到改善。障碍物外形识别与避障的实验证明该避障算法可以识别出障碍物的外形,并做出相应的避障动作,达到避障目标。
  • 【期刊】 杜波依斯的黑人女性书写与黑人文化观照

    刊名:赤子(中旬) 作者:张静静 关键词:黑人女性 ; 母性 ; 宗教 ; 黑人文化 机构:浙江大学外国语言文化与国际交流学院 ; 浙江大学外国语言文化与国际交流学院 年份:2013
    摘要:威.艾.伯.杜波依斯是杰出的美国黑人领袖,他在经典之作《黑人的灵魂》中,提出"双重意识"与"帷幕"的概念,犀利深刻地道出了美国黑人长期以来的尴尬身份。作为黑人男性精英,杜波依斯却不曾忽视妇女问题,他尤其重视黑人女性的境况。除了积极参与美国妇女组织的活动外,他的长篇小说塑造了多个具有独立个性的黑人女性形象,并撰写多篇散文,歌颂黑人女性宽容,坚毅等神圣而美好的品质。通过分析杜波依斯创作中黑人女性形象可以发现,杜波依斯通过颂扬黑人女性的"母性"来宣扬黑人民族的真善美以及非洲文明的厚重。
  • 【期刊】 杜威人性论的现实观照——积极道德人格的培育

    刊名:才智 作者:范小凤 关键词:杜威 ; 人性论 ; 德育 ; 积极道德人格 年份:2010
    摘要:杜威的教育思想在世界产生了深远的影响,其人性论思想的丰富内涵更是值得揣摩与深思。本文试图从杜威人性论视角,结合我国当今德育的存在的一些弊端,以及人和德育发展的现实需要,提出构建积极道德人格的要求和培育措施,以期对杜威思想的研究和德育的发展和完善有所裨益。
  • 【期刊】 风尘女侠光彩照人--浅析杜十娘形象的艺术塑造

    刊名:阅读与鉴赏 作者:陆精康 年份:2006
    摘要:"可怜一片无瑕玉,误落风尘花柳中."<杜十娘怒沉百宝箱>塑造了杜十娘--一个沦落风尘却又绚丽夺目的妇女形象.万种柔情化流水,明珠美玉投盲人.一代名姬葬鱼腹,千古风流也不惭.冯梦龙引时人评语赞其为"千古女侠",的确,作者以生花妙笔对杜十娘这一形象进行了成功的艺术塑造.
  • 【期刊】 全国人大代表、日照港董事长杜传志:要加快发展海铁联运

    刊名:广东交通 关键词:海铁联运 ; 人大代表 ; 董事长 ; 日照港 ; 集装箱运量 ; 港口集装箱 ; 发达国家 ; 记者采访 年份:2014
    摘要:“目前,我国主要港口集装箱海铁联运仅占全部集装箱运量的1.2%,而在发达国家这一比重可达20%至40%。”3月12日,全国人大代表,日照港(集团)有限公司董事长、党委书记杜传志接受记者采访时表示,应加快发展海铁联运,实现“一次申报、一次查验、一次放行”,降低物流成本。
  • 【期刊】 梅杜莎样照套系 触动女人心弦

    刊名:人像摄影 作者:巍崴 ; 翠翠 年份:2005
    摘要:现今的商业人像摄影,虽然目标在于追逐利润,但其生命力却在对人心的捕捉。在别出心裁的推销时代,赤裸裸的直接兜售不如含情脉脉的娓娓道来更加具有诱惑力。冲破层层包围的商业墙垒,成为众人追逐的明星,占据人们心目中不可取代的地位,这是卖座影像的必备条件。今年7月下旬,重庆玛雅摄影推出了最新样片"梅杜莎",就是这种理念之下诞生的作品。
  • 【期刊】 照山白杜娟的人工栽培技术

    刊名:北京农业:下旬刊 作者:苗强 赵琦 关键词:照山白杜娟 人工移植 种子繁殖 技术要点 机构:辽宁省本溪县草河城林场 ; 辽宁省本溪县草河城林场 年份:2015
    摘要:照山白杜娟具有耐干旱、耐寒、耐瘠薄及适应强等优点,且经冬不枯、叶片光亮翠绿,极具观赏价值,而且在医学上有很高的研究利用和开发价值。基于此,介绍其人工移栽和种子繁殖技术要点,以提高其栽植效益。
  • 【期刊】 照山白杜娟的人工栽培技术

    刊名:北京农业:下旬刊 作者:苗强 赵琦 关键词:照山白杜娟 人工移植 种子繁殖 技术要点 机构:辽宁省本溪县草河城林场 ; 辽宁省本溪县草河城林场 年份:2015
    摘要:照山白杜娟具有耐干旱、耐寒、耐瘠薄及适应强等优点,且经冬不枯、叶片光亮翠绿,极具观赏价值,而且在医学上有很高的研究利用和开发价值。基于此,介绍其人工移栽和种子繁殖技术要点,以提高其栽植效益。
  • 【期刊】 烛照千秋的人格魅力——试论杜重远先生与青年

    刊名:徐州师范大学学报(哲学社会科学版) 作者:鲁丽娟 ; 暖融 关键词:杜重远 ; 青年 ; 教育 ; 爱国主义 ; 民族凝聚力 机构:中国科技大学团委 ; 中国科技大学团委 ; 安徽大学 年份:2003
    摘要:被江泽民同志誉为“自觉的民主战士,忘我的爱国先躯”的杜重远先生是一位爱护青年、关注教育的楷模,他不仅在青年与教育问题上有不少真知灼见,而且努力实践,勇于创新;他主张青年走社会化、群众化的道路,注重实践性;在青年教育方面则强调时代性和各民族教育平等。
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