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  • 【期刊】 一种脑电远程控制的仿生机械手臂

    刊名:电子世界 作者:雷鸿春 ; 高康 ; 甄慧慧 ; 王能亮 ; 李祥 ; 毛维培 关键词:机械手臂 ; 同步 ; 仿生 机构:西安思源学院 ; 西安思源学院 年份:2017
    摘要:该款仿生机械手臂利用安装在头部的TGAM模块和安装在人手臂部的加速度传感器采集运动信号,通过无线传输远距离制定仿生机械手臂,实现机械臂与人脑意识和人臂的同步运动.机械手臂可实现五个自由度的运动,可靠的闭环控制系统可实现准确定位,准确抓取,来完成各种预期的作业任务,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,体现了人的智能和适应性.脑电远程控制是该款仿生机械手臂的显著特点.
  • 【期刊】 两臂三关节机械手臂的研究与设计

    刊名:科技展望 作者:王文景 关键词:机械手臂 ; 系统设计 ; 三维建模 ; 有限元分析 机构:江苏省盐城技师学院机械工程系 ; 江苏省盐城技师学院机械工程系 年份:2016
    摘要:本文设计了一种两臂三关节机械手臂,该机械手臂能实现大臂的上下摆动,小臂弯曲以及手部转动,并且整个手臂可以随支撑系统实现旋转运动,支撑部分底部装有轮子,整个系统可以自由移动.
  • 【期刊】 移动式救援机器人机械手臂的自适应控制问题

    刊名:机械设计 作者:丛佩超 ; 张欣 关键词:移动式救援机器人 ; 雅可比矩阵 ; 逆动力学控制 ; 自适应控制 机构:辽宁工程技术大学机械工程学院 ; 辽宁工程技术大学机械工程学院 ; 山西省焦煤集团有限责任公司 年份:2016
    摘要:分析了移动式救援机器人系统参数存在误差时,其机械臂工作端轨迹的跟踪控制问题。首先基于雅可比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型。然后,分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于逆动力学控制算法的影响,为了克服这种影响,引入了参数在线识别算法-自适应控制,设计了新的自适应-逆动力学控制算法。最后,通过计算机数值仿真,验证了设计的自适应-逆动力学控制算法的有效性。
  • 【期刊】 五自由度搬运机械手臂的设计与研究

    刊名:机械制造与自动化 作者:张天宇 ; 田会方 关键词:五自由度 ; 搬运机械手臂 ; 结构设计 ; 静力分析 ; 运动仿真 机构:武汉理工大学机电工程学院 ; 武汉理工大学机电工程学院 年份:2016
    摘要:为了实现中小型零件在较小区域内的重复搬运,提高生产效率、改善工人劳动环境,设计一款五自由度搬运机械手臂。根据工业机器人工作原理以及工作特点,进行结构设计和关键部件的选型;对机械手臂主要受力部件在ANSYS中进行静力分析,确保在运行过程中对载荷有足够的承载能力,同时为综合性能强度分析提供依据并根据结果对结构进行优化,并根据机械手臂工作环境及工作要求,在ADAMS中进行运动仿真、模拟工作路径,分析各个关节在运动中角度变化情况,验证设计能否满足工业生产需求。
  • 【期刊】 简析机械手臂转角自动控制器的设计与改进

    刊名:《南方农机》 作者:郑文琪 ; 朱群峰 关键词:机械手臂 ; 自动控制器 ; 设计方式 机构:邵阳学院电气工程学院 ; 邵阳学院电气工程学院 年份:2018
    摘要:随着当前科技技术不断发展,在一些大型的工业生产当中,对机械手臂的运用越来越普遍,机械手的有效运用,在很大程度上解放了劳动力、提高的工作效率以及工作的准确性。在机械手臂的工作过程当中,其中转角的自动控制器的设计和改进效果,对机械手的工作效率和工作的准确性等产生了直接性的影响,本文就针对机械手臂转角自动控制器的设计与改进性分析,并提出相关解决方案。
  • 【期刊】 浅谈五自由度康复机械手臂的设计

    刊名:《科技致富向导》 作者:郭鹏 关键词:五自由度 ; 康复机械手臂 ; 机械设计 年份:2015
    摘要:本文主要对五自由度康复机械手臂的设计情况进行分析,首先阐述了康复机械手臂的设计要求,然后详细论述了五自由度康复机械手臂设计的具体内容,主要有:五自由度、各关节的工作原理、计算传动部分的承载能力、驱动设计。通过这些内容,相关人员能够更加准确的进行设计,发挥更好的作用。
  • 【期刊】 两自由度机械手臂的交叉耦合模糊逻辑控制

    刊名:沈阳工业大学学报 作者:郑伟勇 ; 李艳玮 ; 周兵 关键词:机械手臂 ; 两自由度 ; 控制器 ; 交叉耦合 ; 双轴伺服 ; 模糊逻辑控制 ; 电液伺服 ; 模拟仿真 机构:河南工程学院计算机学院 ; 河南工程学院计算机学院 ; 郑州大学信息工程学院 年份:2019
    摘要:针对两自由度机械手臂难以建立数学模型的问题,提出了一种交叉耦合的两级控制系统.利用MATLAB Simulink对建立的交叉耦合模糊逻辑控制器的性能进行了模拟仿真,并与传统的PID控制器、基于遗传算法优化的PID控制器进行对比分析.结果表明:搭建的交叉耦合模糊逻辑控制器对立臂转角和悬臂转角阶跃响应的稳定时间分别为0. 05和0. 12 s,该控制器具有较高的控制精度和收敛速度,在控制稳定性、响应速度和超调量等方面的性能均明显优于其他算法,对两自由度机械手系统具有优异的控制性能.
  • 【期刊】 简析机械手臂转角自动控制器的设计与改进

    刊名:南方农机 作者:郑文琪 ; 朱群峰 关键词:机械手臂 ; 自动控制器 ; 设计方式 机构:[1]邵阳学院电气工程学院 ; [1]邵阳学院电气工程学院 年份:2018
    摘要:随着当前科技技术不断发展,在一些大型的工业生产当中,对机械手臂的运用越来越普遍,机械手的有效运用,在很大程度上解放了劳动力、提高的工作效率以及工作的准确性。在机械手臂的工作过程当中,其中转角的自动控制器的设计和改进效果,对机械手的工作效率和工作的准确性等产生了直接性的影响,本文就针对机械手臂转角自动控制器的设计与改进性分析,并提出相关解决方案。
  • 【论文】 机械手臂避障路径规划的研究与应用

    作者:李大伟 关键词:机械手臂 ; 避障 ; 路径规划 ; 量子蚁群 ; EtherCAT 机构:辽宁科技大学 ; 辽宁科技大学 年份:2018
    摘要:机械手臂避障的路径规划需要解决机械手臂的运动学正解和逆解问题。其中针对正解问题的研究已经非常成熟,形成一套以DH参数法为代表的简单且通用的解法。然而机械手臂的逆解问题由于存在多解的情况,使得运动学逆解问题一直没有找到可靠且通用的解法。本文提出一种在障碍空间下利用量子蚁群算法求取机械手臂逆解的通用解法。首先利用机械手臂各关节变量按照DH参数法建立机械手臂的实际位置矩阵,并把它与设定的目标位置矩阵的差进行2范数计算即求出两者的欧式距离,然后加入层次包围盒OBB的碰撞因子以及可操作空间的约束,从而建立以关节变量为自变量的目标优化函数F,最后利用量子蚁群算法搜索出使得F函数取到最大值时所对应的关节变量即机械手臂的逆解,这样就将机械手臂的逆解问题转化为基于关节变量的多元函数求极值问题。鉴于基本蚁群算法在优化之初可能存在搜索缓慢、蚂蚁数量限制优化解的范围、以及算法可能陷入局部极值等问题,本文采用的量子蚁群算法利用量子计算的并行性、三链编码机制以及量子旋转门、非门对蚁群算法进行改进。结果表明量子蚁群算法在优化F函数中能够快速收敛,降低了对蚂蚁种群数量的依赖,并且扩大空间解的范围。为了验证算法的可行性,本文通过MATLAB Robotic Toolbox工具箱进行机械手臂的运动学仿真,建立了6R机械手臂、球体障碍物仿真模型并给出了从起始位置到达目标位置的实时运动轨迹图。除此之外,实验部分通过主站Twin CAT与从站DSP驱动板的Ether CAT通信,实现六轴机械手臂的运动控制。最终通过观察控制效果,达到预期,证明算法是可行的。
  • 【期刊】 注塑机械手臂的静力分析与拓扑优化

    刊名:机械设计与制造 作者:张博 ; 袁清珂 ; 黄俊钦 ; 唐文艳 关键词:机械手 ; 有限元分析 ; 静力分析 ; 拓扑优化 机构:广东工业大学机电工程学院 ; 广东工业大学机电工程学院 年份:2015
    摘要:用Solid Works对注塑机械手进行建模,通过有限元分析软件ANSYS对机械手最危险工况进行静力分析,得到其位移应力变化特性,并在此基础上对机械手模型进行拓扑优化。在满足刚度和强度的要求下,依据拓扑云图对机械手基座和主臂梁进行结构优化,通过优化设计,减少机械手30%的重量,降低机械手的生产成本。结果表明拓扑优化的机械手静力特性与拓扑前的机械手相比变化很小,符合要求,故这里为机械手的结构优化设计提供一种切实可行的优化方法,提高了工作效率并降低了成本和缩短了产品研发周期。
  • 【期刊】 多自由度机械手臂在猕猴桃削皮加工中的应用

    刊名:现代农机 作者:曹希凡 ; 党凯锋 ; 杨静 ; 杨震 ; 张鹏霞 关键词:机械手臂 ; 猕猴桃 ; 三维建模 ; 削皮 机构:陕西省农业机械研究所 ; 陕西省农业机械研究所 年份:2020
    摘要:通过三维建模设计将多自由度机械臂引入猕猴桃加工设备中;主要进行猕猴桃的削皮加工;以优化猕猴桃加工设备的结构;提高设备的自动化程度;提高加工质量和工作效率;
  • 【期刊】 一种单片机控制的机械手臂控制装置的设计

    刊名:湖北理工学院学报 作者:索珈顺 ; 章磊 关键词:机械臂 ; PID控制 ; OV2640 ; STM32 机构:湖北理工学院电气与电子信息工程学院 ; 湖北理工学院电气与电子信息工程学院 年份:2018
    摘要:设计了一种基于STM32单片机的机械手臂控制装置。在该装置中,物体位置由OV2640摄像头模块采集,通过PID算法精确调整机械臂的位置,以控制其分拣物体,并将物体放到预定位置。采用图像识别技术和PID算法相结合的轨迹控制方法,提高了分拣物品的准确性和自动化程度。同传统的机械臂装置相比较,该装置自动化程度及精确度更高。
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