·
搜索结果:找到“机器鱼”相关结果1152条
排序: 按相关 按相关 按时间降序
  • 【期刊】 基于极限学习机的仿真机器鱼动作策略

    刊名:电子世界 作者:彭泽荣 ; 张学习 ; 王建桦 关键词:机器鱼 ; 极限学习机 ; 动作决策 机构:广东工业大学自动化学院 ; 广东工业大学自动化学院 年份:2017
    摘要:针对URWPGSim2D仿真平台,为实现机器鱼快速、准确的调整,本文将机器鱼的状态定义为"调整"和"推球",并提出基于极限学习机的动作决策模型,利用此模型自主选择相应的动作策略.动作决策模型根据当前时刻周围的环境信息,利用极限学习机确定机器鱼的状态,自主选择当前时刻的最优击球点,并确定机器鱼速度和角速度档位的最优组合.经URWPGSim2D仿真平台验证结果表明:机器鱼可根据策略调整路径,选择合适的动作策略,以更少的时间代价完成比赛.这说明基于极限学习机的动作决策策略能充分考虑机器鱼和水球的实时信息,在不同情况下选择不同的策略,具有很强的适应能力,满足仿真机器鱼对于动作决策的要求.
  • 【期刊】 面向多舵机串联驱动的机器鱼游动行为研究

    刊名:合肥工业大学学报:自然科学版 作者:陈奇 ; 姚志刚 ; 吴寅 ; 田文锋 关键词:机器鱼 ; 舵机驱动 ; 游速 ; 包络线 ; 理想推进器理论 机构:合肥工业大学机械工程学院 ; 合肥工业大学机械工程学院 年份:2020
    摘要:为了厘清舵机驱动方式对机器鱼动力学的影响机制;文章开展了基于多舵机串联驱动的机器鱼游动行为规律及其影响因素研究;依据鱼类游动原理;确立舵机驱动方案;并建立机器鱼驱动机构模型;利用虚拟样机技术进行机器鱼动力学仿真;得到不同驱动方式鱼体包络线图谱;基于理想推进器理论;考虑舵机数量影响因素;推导机器鱼游动模式数学模型;结合Matlab/Simulink建模工具;求解出多种驱动模式下的机器鱼游速数值;分析结果表明;舵机数量对机器鱼游速影响最大;而舵机相位差对机器鱼游速影响较小;同时验证了理想推进器理论可模拟4种推进模式鱼速的结论;该文的研究对于舵机驱动式机器鱼游动性能的提升和后续样机的制造具有一定的理论意义和应用价值;
  • 【期刊】 仿生机器鱼浮潜运动建模及控制

    刊名:信息技术 作者:倪羽洁 ; 王平 ; 娄保东 ; 许炳招 关键词:仿生机器鱼 ; 浮潜运动 ; 运动学建模 ; PID控制 机构:[1]河海大学能源与电气学院 ; [1]河海大学能源与电气学院 ; [2]河海大学工程训练中心 年份:2018
    摘要:良好的巡游和转向性能能够使仿生机器鱼在二维平面内自由游动.然而仿生机器鱼所 需完成的任务不仅仅在二维平面内,还需具备上浮和下潜的功能,使其能够在三维平面内自由 游动.在当前仿生机器鱼浮潜运动控制方法的基础上,采用重心改变法设计了一种重心调节机 构.该机构利用电机和丝杆带动重心调节块前后移动,改变仿生机器鱼重心的位置.针对所设 计的重心调节结构,建立了其浮潜运动模型,并利用P ID控制器进行浮潜运动仿真.利用仿生 机器鱼样机进行实验,实验结果表明所设计的重心调节结构及所建立的运动模型能够有效控制 仿生机器鱼的浮潜运动.
  • 【期刊】 机器鱼电磁舵机设计与控制系统的研究

    刊名:机械工程与自动化 作者:朱红秀 ; 高子航 ; 桑伟 ; 何召硕 ; 赵铁磊 ; 马琳静 关键词:机器鱼 ; 电磁舵机 ; 结构设计 ; 控制系统 机构:中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院 ; 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院 年份:2017
    摘要:电磁驱动具有结构精简、无污染、可靠性高和驱动力大的优点,更重要的是可以应用理论成熟并广泛使用的经典控制方法实现精确的过程控制.机器鱼的尺寸有限,内部空间狭小,电磁舵机不需要复杂的传动机构,可方便地应用于机器鱼当中.根据机器鱼模型的要求,合理设计了电磁舵机的结构;利用AnsoftMaxwell有限元分析软件对电磁舵机进行了仿真,得出其输入电流与输出电磁力的关系;通过MATLAB/SimMechanics对机器鱼模型进行分析,提出了电磁舵机的控制方法,并绘制了控制系统原理图,对于机器鱼的驱动和控制具有一定的意义.
  • 【期刊】 基于舵机驱动的仿鲹科机器鱼设计与制作

    刊名:机械与电子 作者:王雨;陈奇;吴寅;刘芷君;姚志刚; 关键词:仿鲹科机器鱼;;舵机驱动;;虚拟样机;;3D打印;;包络线 机构:合肥工业大学机械工程学院 ; 合肥工业大学机械工程学院 年份:2019
    摘要:为实现仿鲹科机器鱼的模块化设计,减少仿鲹科机器鱼的制造成本,根据鲹科鱼类的游动方式,设定仿鲹科机器鱼的4大模块,包括驱动模块、连接模块、控制模块和密封模块;利用三维实体建模软件建立仿鲹科机器鱼的三维模型,结合虚拟样机技术进行机器鱼的运动仿真,采用3D打印等技术实现机器鱼的实体制作。基于舵机驱动的仿鲹科机器鱼模块化设计、虚拟样机仿真及高效率制造等研究,为其实际应用提供一定的理论前提和应用参考。
  • 【期刊】 仿生鲔科机器鱼的多机体协同推进效率优化

    刊名:华南理工大学学报(自然科学版) 作者:张开升 ; 刘浩田 ; 王强 ; 张保成 关键词:机器鱼 ; 仿生 ; 动力学模型 ; 多机体协同 ; 牛顿欧拉法 ; 推进效率 ; 遗传算法 机构:中国海洋大学工程学院 ; 中国海洋大学工程学院 年份:2018
    摘要:推进效率是水下潜器装备运行的核心问题,对机器装备的现实应用具有至关重要的影响.针对仿鲔科鱼类研制的机器鱼,根据鲔科鱼类波状运动特征,将机器鱼体离散为由鱼体、尾鳍、胸鳍等部分组成的多刚体系统,结合鱼体所受外力载荷,运用牛顿欧拉法建立了机器鱼动力学模型.基于该动力学模型,开展了以提高机器鱼的推进效率为目标的鱼体运动参数优化设计,以机器鱼的巡游效率为目标、以鱼体各机体的运动参数为优化设计变量、选用遗传算法为优化算法,进行参数匹配优化;通过优化实现了机器鱼尾鳍、鱼体及胸鳍的多机体协同,提高了机器鱼的推进效率.针对优化匹配设计结果,进一步开展了机器鱼的运动学数值模拟仿真,结果表明机器鱼的巡游速度在数值上为鱼体长度的1. 415倍时,机器鱼的推进效率最高,其值达到最大值49. 9%.
  • 【期刊】 基于多关节机器鱼运行三态的角力算法

    刊名:电脑知识与技术 作者:武荣甲 ; 张燕 ; 夏庆锋 关键词:多关节机器鱼 ; 水中角力 ; 算法 机构:南京大学金陵学院 ; 南京大学金陵学院 年份:2018
    摘要:针对多关节水中机器鱼在全局视觉组水中角力项目中出现的撞击点不准确,后期动力匮乏的问题,该文提出"基于机器鱼运行三态"的角力算法。通过将机器鱼寻找的撞击点转换为一个小范围的撞击区域,在双方僵持时增强甩尾力量的方法,本文实现了对机器鱼物理特性的最大利用。经过实验,该算法效果明显优于找点类算法,并解决了其他同类算法没有解决的动力缺乏问题。
  • 【期刊】 基于虚拟样机的仿鲹科机器鱼游动姿态仿真研究

    刊名:机械 作者:张祺 ; 姚志刚 ; 陈奇 ; 刘蕊 ; 贾帅 ; 陈俊杨 关键词:仿鲹科机器鱼 ; 舵机驱动 ; ADAMS ; 动力学分析 ; 包络线 机构:合肥工业大学汽车与交通工程学院 ; 合肥工业大学汽车与交通工程学院 ; 合肥工业大学机械工程学院 年份:2019
    摘要:为实现仿鲹科机器鱼的真实运动模拟,通过对一种仿鲹科机器鱼进行方案设计、三维实体建模和ADAMS运动仿真,实现仿鲹科机器鱼的仿真模拟;设置多舵机串联驱动机器鱼多种驱动模式,进行鲹科鱼类的推进模式及其动力学分析;并通过对比各个游动模式下的机器鱼身体波波幅包络曲线,获得机器鱼最贴合实际的舵机驱动方式。本研究为仿鲹科机器鱼的设计和优化提供参考依据。
  • 【期刊】 基于拉线机构的机器鱼运动控制仿真研究

    刊名:江苏科技大学学报(自然科学版) 作者:杜如虚 ; 钟勇 ; 陈贤帅 ; 李峥 关键词:机器鱼 ; 拉线机构 ; 仿真 机构:香港中文大学机械与自动化工程系 ; 香港中文大学机械与自动化工程系 ; 广州中国科学院先进技术研究所 ; 新加坡国立大学生物医学工程系 年份:2014
    摘要:研究机器鱼是为了模仿鱼类的游动方式,研究出更为高效、灵活的水下航行器.文中介绍了一种基于拉线机构的机器鱼,主要介绍了对拉线机构应用在机器鱼推进上的仿真分析和控制.对拉线机构的鱼尾进行了仿真分析,并对比真实鱼类游动时的体干波曲线.仿真结果显示:基于拉线机构的机器鱼与传统的多关节串联驱动的机器鱼相比能更好地模拟真实鱼类的游动.制作了机器鱼样机和控制系统,用于进一步分析研究基于拉线机构的机器鱼的性能.
  • 【期刊】 基于模糊控制的仿生机器鱼避障研究

    刊名:《青海大学学报:自然科学版》 作者:张倩 ; 薛志斌 关键词:仿生机器鱼 ; 虚拟传感器 ; 复合模糊控制器 ; 避障路径 机构:青海大学机械工程学院 ; 青海大学机械工程学院 年份:2016
    摘要:为了使机器鱼能够在复杂与不确定的水下环境中进行自主导航与避障,提出了虚拟传感器与模糊控制相结合的仿生机器鱼避障算法,并使用已开发的仿生机器鱼的三维仿真系统对避障算法进行检测。通过虚拟射线法建立虚拟传感器来探测障碍物的相对位置,并设计一个复合模糊控制器根据虚拟传感器提供的信息实时控制机器鱼的运动。仿真结果表明:该避障算法可以有效地为机器鱼提供避障路径,准确地到达目标点。
  • 【期刊】 基于机器鱼的内陆湖泊水质在线监测系统设计

    刊名:计算机测量与控制 作者:童晓红 ; 陈玲 ; 华艳 ; 杨磊 关键词:机器鱼 ; 内陆湖泊 ; 水质在线监测 ; 系统设计 机构:合肥职业技术学院信息中心 ; 合肥职业技术学院信息中心 ; 安徽斯玛特物联网科技有限公司 年份:2017
    摘要:仅依赖无线传感器网络在线实测是利用多跳式通信实现远程发送与存储数据丢包率高,实验阶段设计的二维结构仿真机器鱼巡游避障性能差,GPRS全天候数据采集与传送所需的流量费用高,针对以上这些问题,设计了一套可进行实测的机器鱼自动巡游避障、水质环境实时监测系统平台;该系统通过移动终端程序设计、利用三维采集路径跟踪算法及WSNs与Wifi热点技术对机器鱼群实现远程精准控制,按照设定深度、路径规划的采集点进行水温水位、PH值、溶解氧、电导率、浊度等常五类水质环境数据实时采集、处理、远程存储、显示、分析及预警,给出了系统的总体设计、机器鱼的结构与控制系统设计、终端节点与协调器的硬件系统及上下位机软件系统设计;利用这套系统对巢湖5个取样点实测,水温、溶解氧、PH值平均误差率分别为0.18%、0.5%及0.01%,远高于其他水质在线监测的精度要求,达到了预期成果;同时对水库及精细水产养殖业等水质在线监测与预警具有很高的推广价值.
  • 【期刊】 基于S-C形变换的仿生机器鱼运动控制算法

    刊名:科技风 作者:韩永成 ; 高磊 ; 冯仁杰 ; 张卉 ; 张涛 关键词:仿生机器鱼 ; S形起动 ; C形起动 ; 控制算法 机构:南京工程学院 ; 南京工程学院 年份:2018
    摘要:为了提高机器鱼的进攻效率,提出一种基于S-C形变换的控制算法。通过对仿生机器鱼S形和C形起动的动力学分析,设计机器鱼S形和C形结合的进攻方式,帮助仿生机器鱼在水中更好的达到力量与速度的平衡。
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 跳转