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  • 【期刊】 五自由度混联机构运动学及工作空间分析

    刊名:东华大学学报(自然科学版) 作者:朱景原 ; 丁泽华 ; 董虎 ; 王见 ; 曹毅 关键词:混联机构 ; 运动学 ; 边界搜索法 ; 工作空间 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 机器人技术与系统国家重点实验室 年份:2019
    摘要:提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D-H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。
  • 【期刊】 基于分形理论的2T2R混联机构型综合

    刊名:计算机集成制造系统 作者:朱景原 ; 葛姝翌 ; 曹毅 ; 刘凯 ; 丁锐 关键词:两转两移混联机构 ; 构型综合 ; 分形理论 ; 运动特征 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 年份:2017
    摘要:为综合得到具有两移两转运动特征的混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出一种系统的混联机构型综合与分析方法.介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及关系;叙述了机构的运动特征和运算法则,运动特征包括路径、支链和运动副的定义与表达形式,运算法则含有路径法则串并联计算规则;建立了混联机构与分形的关系模型,归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有两转两移运动特征的混联机构.提出混联机构运动特征的分析方法,并用该方法分析了所综合出的两转两移混联机构的末端运动特征,验证了该构型的正确性,证实了所述方法的可行性.
  • 【期刊】 基于分形理论的混联机器人构型设计方法

    刊名:东华大学学报(自然科学版) 作者:朱景原 ; 葛姝翌 ; 曹毅 ; 丁泽华 ; 周睿 关键词:混联机器人构型 ; 机构拓扑图 ; 分形理论 ; 路径法则 ; 二进制代码 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 年份:2017
    摘要:为综合得到混联机器人构型,基于分形理论提出了一种新的混联机器人机构构型设计方法,其能够有效地解决多路径横向非典型混联机构构型的设计问题.首先,阐述了机构拓扑图和分形理论的概念;其次,建立了运动副及其空间方位关系的二进制码,规定了为求解机构拓扑图的路径法则和用以推导运动副的输出位移子集的串并联计算法则;然后,根据分形理论推导出分形后的机构拓扑图,并适配运动副从而获得混联机器人机构的整体构型;最后,根据该构型设计方法,实现了2T1R三自由度混联机构的构型设计,并对综合后的混联机器人机构进行分析,验证了该构型设计方法的可行性.
  • 【期刊】 含关节间隙的3-CP_aRR并联机构的运动学和动力学分析

    刊名:振动与冲击 作者:朱景原 ; 王见 ; 丁泽华 ; 周辉 ; 曹毅 关键词:并联机构 ; 关节间隙 ; 运动学 ; 动力学 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 机器人技术与系统国家重点实验室 ; 系统控制与信息处理教育部重点实验室 年份:2018
    摘要:为研究关节间隙对并联机构动态特性的影响,以3-CP_aRR并联机构为研究对象。基于该并联机构的运动学约束,研究了该并联机构的运动学规律,表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副;利用正态分布概率统计模型建立了含间隙转动关节径向和轴向的运动学模型,进而建立了含关节间隙的支链运动学模型;根据关节元素间接触运动学模型,基于Flores接触力模型和修正的Coulomb摩擦模型分别建立了转动关节的法向接触力和切向接触力模型,并基于非完整系统的Lagrange方程法建立了含关节间隙并联机构的动力学模型;通过实例计算详细分析了转动关节间隙对并联机构运动学特性和动态响应的影响;此外,通过与标准正态分布模型参数μ对比,分析了定义关节元素初始接触时的间隙量为μ值时的物理意义。该研究可为其他含关节间隙多体系统的研究提供新的研究方法和理论基础。
  • 【期刊】 竹凉席编织机自动送料装置

    刊名:木材加工机械 作者:朱景原 ; 朱志贤 ; 何斌辉 ; 易善南 ; 汪怀广 关键词:竹丝 ; 自动送料 ; 翻面 机构:南京林业大学机械电子工程学院 ; 南京林业大学机械电子工程学院 年份:2015
    摘要:设计了一种竹凉席编织机的竹丝自动送料装置,重点阐述了所设计的自动送料装置的工作原理和各个机构的结构特点,并对重要参数进行分析计算,提出设计要点。
  • 【论文】 我国上市公司独立董事制度建设现状的研究

    作者:朱景原 关键词:独立董事 ; 比例 ; 年龄 ; 薪酬 ; 监事 机构:清华大学 ; 清华大学 年份:2004
    摘要:为了有效制衡控股股东和监督经营者,从而确保董事会考虑所有利益相关者的利益,减少内部人控制和大股东操纵,我国引入了在英美比较流行并颇有成效的独立董事制度。2001年8月16日,证监会发布了《关于在上市公司建立独立董事制度的指导意见》,随后,独立董事制度在我国迅速发展。本文在介绍了独立董事制度的兴起、我国对该制度的引入以及其在国外的实践后,着重研究了其在我国的发展现状。 研究独立董事制度在我国的发展现状时,本文在理论分析的基础上,对沪市上市公司2003年的独立董事相关数据进行了排序、均值等描述性统计,薪酬的部分数据还与2002、2001年的情况进行了对比分析。结果显示2003年我国的独立董事队伍已初成规模,人数上比2002年有了很大增加,年龄也逐步年轻化,薪酬水平也比2002年有了一定程度的提高。进一步分析数据后,本文得出“我国独立董事制度尚在发展初期,主要在政策推动下实施,市场的力量还没有明显发挥”的观点。 独立董事的引入并不必然保证董事会的有效运作,如果使独立董事发挥作用的前提和条件不具备的话,在上市公司聘用独立董事只会流于形式。基于以上研究结论,我们提出:建立和完善适合我国上市公司特点的独立董事制度并使之真正发挥作用是一项复杂的系统工程,需要从制度、社会、公司以及独立董事个人等多个方面来共同努力。
  • 【期刊】 三平移混联机构型综合

    刊名:中国机械工程 作者:朱景原 ; 葛姝翌 ; 曹毅 ; 周睿 ; 丁泽华 关键词:混联机构 ; 构型综合 ; 分形理论 ; 三平移 ; 3 translation(3T) 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 江南大学机械工程学院 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 年份:2017
    摘要:针对三平移三自由度混联机构,基于分形理论和机构拓扑图,提出了一种有效的型综合与分析方法.首先,介绍了机构拓扑图和分形理论的概念及联系;其次,叙述了机构的运动特征和运算法则;再次,建立了混联机构与分形的关系模型,从而归纳出混联机构构型综合的具体步骤,并综合出具有三平移运动特征的混联机构;最后,提出了混联机构运动特征的分析方法,并按该方法分析了所综合出的三平移混联机构的末端运动特征,从而验证了该构型的正确性,证实了所提出方法的可行性.
  • 【期刊】 六自由度混联机构运动学分析

    刊名:东华大学学报(自然科学版) 作者:朱景原 ; 周辉 ; 周睿 ; 丁泽华 ; 曹浩峰 ; 曹毅 关键词:混联机构 ; 运动学 ; 极限坐标搜索法 ; 工作空间 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学系统控制与信息处理教育部重点实验室 年份:2017
    摘要:混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下两个并联模块的运动学正解方程,从而得到整个混联机构的运动学正解.通过给定机构结构参数和驱动输入参数,用一组算例求得运动学动平台位姿,并画出三维机构位姿状态图模型,更加直观地了解机构的位姿状态.然后求解其运动学逆解,按照运动学正解结果,给定机构的两组位姿,求得此时机构的驱动输入参数及各转动副的状态,对比正反解的结果,进而验证了双并联型混联机构运动学正反解模型的正确性.最后,在运动学分析的基础上,利用极限坐标搜索法,结合混联机构的运动学反解,给出机构工作空间求解的算法.给定机构的结构参数,考虑杆长约束、关节转动副约束及杆件干涉等影响条件下,利用数值搜索法在圆柱坐标系中搜索工作空间的边界.在Matlab软件中仿真得到混联机构在给定不同姿态下的位置工作空间和给定位置下的姿态工作空间.
  • 【期刊】 朱景文:把公开原则贯穿于立法过程

    刊名:《中国司法》 作者:朱景文 关键词:立法过程 ; 公开原则 ; 人民代表大会 ; 立法公开 ; 国家机关 ; 民主政治 ; 行政公开 ; 审判公开 机构:中国人民大学法学院 ; 中国人民大学法学院 年份:2016
    摘要:公开是民主政治的重要属性。它不仅体现在行政公开、审判公开、检察公开上,同时体现在立法公开上。这与立法的人民性、我国立法机关即人民代表大会的性质直接相关。虽然立法是有立法权的国家机关的专有活动,任何其他国家机关、社会组织和公民个人都无权立法,但这并不意味着人民群众是立法的局外人,相反,立法公开是立法的基本原则。公开原则应在立法的起草、审议、通过和法律公布的全过程得到体现。
  • 【专利】 一种髋关节辅助康复装置

    作者:朱景原 ; 王见 ; 董虎 ; 王兆东 ; 周辉 ; 桂和利 ; 陈延斌 ; 曹毅 年份:2017
    摘要:本实用新型提供了一种髋关节辅助康复装置,其能解决现有的人工理疗方式工作强度大、消耗时间长的技术问题。其包括第一平台、第二平台和底座,第一平台通过沿左右方向设置的第一转轴支撑于上部支撑座,上部支撑座固定于第二平台,第二平台通过沿前后方向设置的第二转轴支撑于下部支撑座,下部支撑座固定于底座上;其还包括第一驱动装置和第二驱动装置,第一驱动装置用于驱动第一平台绕第一转轴摆动,第二驱动装置用于驱动第二平台绕第二转轴摆动。
  • 【期刊】 朱启钤开发北戴河海滨旅游景区的原因及启示

    刊名:湖南商学院学报 作者:刘少虎 关键词:朱启钤 ; 北戴河海滨旅游 ; 人文素养 ; 爱国情怀 ; 生态平衡 机构:湖南商学院旅游管理系 ; 湖南商学院旅游管理系 年份:2004
    摘要:朱启钤是近代中国历史上著名的建筑学专家、实业家。他对北戴河海滨旅游景区的开发建设既具有历史的意义 ,又不乏时代的价值。他所处的时代历史背景和本人所具有的人文素养、实践理性、爱国情怀 ,构成了开发北戴河海滨旅游的原因。而从他开发北戴河海滨所折射出来的旅游理念 ,对于我们今天旅游事业发展呼唤“以人为本”、注重自然与人文和谐统一、强调生态平衡和环境保护 ,具有发人深省的启示作用。
  • 【期刊】 原西北纺织工学院副院长朱宝瑜:开发鸡毛纤维前景广阔

    刊名:江苏纺织 年份:2010
    摘要:最近,在功能性纺织新材料与低碳经济国际研讨会上,原西北纺织工学院副院长(现西安工程大学)朱宝瑜介绍了国内外鸡毛纤维的开发情况。据朱宝瑜介绍,我国对于羽毛的开发应
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