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  • 【期刊】 无人机航摄前像控点布测方法探讨

    刊名:科技创新导报 作者:江炽 关键词:无人机 ; 像控点 ; 摄前布测 机构:武汉理工大学 ; 武汉理工大学 年份:2018
    摘要:在航天摄影测量过程中,无人机航摄前像控点布测发挥着重要的作用,不仅可以在一定程度上影响航空测量的精准度,还会对整个工程的执行进度产生影响。本文从像控点航摄前布测的可行性分析入手,分析了无人机航摄的三种相关数据的相互影响,并且提出了一种航摄前布测像控点的策略。进一步通过试验对该方法进行了验证。
  • 【期刊】 上海无管局对无人机销售市场进行联合检查

    刊名:中国无线电 作者:黄雨清 关键词:无人机 ; 销售市场 ; 上海市 ; 检查 ; 无线电发射设备 ; 无线电管理局 ; 市场管理 ; 违法行为 年份:2017
    摘要:为加强无线电发射设备销售市场管理,及时发现可能存在的擅自用频、违规销售无线电发射设备等违法行为,2017年4月19日下午,上海市无线电管理局会同上海市工商局,对本市无人机的销售进行了联合检查。
  • 【期刊】 固定翼无人机的自抗扰反步控制

    刊名:控制理论与应用 作者:费爱玲 ; 李柠 ; 李少远 关键词:固定翼无人机 ; 姿态控制 ; 速度控制 ; 扩张状态观测器 ; 反步法 ; 四元数 机构:上海交通大学电子信息与电气工程学院 ; 上海交通大学电子信息与电气工程学院 年份:2016
    摘要:针对固定翼无人机姿态和速度控制中系统存在模型不确定性和外界扰动的情况,本文设计了基于扩张状态观测器的反步控制器抑制系统扰动以提高无人机的控制性能。首先建立无人机速度误差模型和姿态误差模型,其中姿态误差模型采用四元数作为变量以避免欧拉角在描述姿态时存在的奇点问题和复杂三角运算;进而设计扩张状态观测器对系统中存在的扰动进行估计,并将扰动估计值与控制器设计相结合,分别设计出姿态控制器和速度控制器来抑制扰动的影响且使无人机姿态和速度收敛到期望值。最后基于李雅普诺夫理论证明系统的稳定性。仿真结果表明,本文所设计方法能够抑制系统中存在的扰动。
  • 【期刊】 基于人工势场法的多无人机航迹规划

    刊名:自动化应用 作者:郭忠同 ; 扈宏杰 关键词:无人机 ; 人工势场法 ; 航迹规划 ; 滑动平均 ; 编队飞行 机构:北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 ; 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 年份:2017
    摘要:提出了改进的人工势场法,用于无人机的航迹规划,对规划出的轨迹进行滑动平均处理,并从单一无人机拓展到多无人机航迹规划.根据长机与威胁的夹角调整僚机与威胁的夹角,解决了在不同出发点的多无人机汇合后组成编队飞行同时到达目标点的问题.仿真结果表明了算法的有效性.
  • 【期刊】 仿雁群行为机制的多无人机紧密编队

    刊名:中国科学:技术科学 作者:周子为 ; 段海滨 ; 范彦铭 关键词:无人机 ; 雁群行为 ; 紧密编队 ; 变拓扑 机构:北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组 ; 北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组 ; 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 年份:2017
    摘要:研究了无人机编队的仿生飞行控制问题.雁群可通过有效利用编队飞行过程中的上洗气流节约体力,实现长距离飞行.通过分析雁群长途迁徙过程中的编队飞行机制,讨论了编队飞行与雁群行为机制间的仿生映射机理,设计了一种仿雁群行为机制的多无人机紧密编队构型及控制方法,并提出了一种基于雁群行为机制的编队变拓扑重构方法.仿真验证了无人机群可基于所设计的多无人机紧密编队控制器以较少的耗油量形成期望编队构型并保持,并可基于所提出的编队变拓扑重构方法实现编队重构.进而验证了本文所提出的基于雁群行为机制的多无人机编队保持及重构控制方法的有效性与稳定性.
  • 【期刊】 一种无人机用一体式电动舵机的研究

    刊名:微电机 作者:李怀兵 ; 徐豪榜 ; 晋华峰 ; 陆豪 ; 聂振金 关键词:无人机 ; 电动舵机 ; 一体式 ; 指令补偿 机构:北京精密机电控制设备研究所 ; 北京精密机电控制设备研究所 年份:2017
    摘要:介绍一种无人机用一体式电动舵机.针对空间和工作环境的要求,电动舵机采用了小型化和密封性设计.将电动舵机和控制驱动器进行集成一体化设计,同时直流无刷电机、行星减速器、中空式角位移传感器进行串联式布局,使结构紧凑,减小其空间尺寸,采用密封槽和一体式结构设计方式,保证防水防尘密封效果.对采集到的PWM数字指令进行补偿以提高精度,用来进行位置闭环控制,提高位置控制精度;同时采用两级限流的控制策略,保证电动舵机在极端情况下不会过载损坏,提高电动舵机的可靠性.通过试验验证,该电动舵机设计方案合理、可行,并具有较好的稳定性、快速性和动态特性,可以满足无人机小体积、高机动性的要求.
  • 【期刊】 一种无人机影像空三加密点抽稀算法

    刊名:测绘通报 作者:王刊生 ; 郑亮 关键词:无人机 ; 空三加密 ; 影像匹配 ; 点抽稀算法 机构:中交第二公路勘察设计研究院有限公司 ; 中交第二公路勘察设计研究院有限公司 年份:2018
    摘要:在无人机空三加密中,特征点匹配多采用基于计算机视觉的匹配算法进行处理,对稀少的空中三角测量控制点进行控制点位的补充。由于无人机影像分辨率高,细节丰富,使得匹配特征点数量庞大,给后续的区域网平差带来困难。本文提供的空三加密点抽稀算法,可大幅降低加密点的数量,优先保留优质点位,并保证被保留点位均匀分布。
  • 【期刊】 探析植保无人机在蒙古国的应用前景

    刊名:时代农机 作者:卿济民 ; 赵瑜 ; 管才路 ; 周娜 关键词:无人机 ; 蒙古国 ; 植保 ; 现状 机构:合肥赛为智能有限公司 ; 合肥赛为智能有限公司 年份:2017
    摘要:文章阐述了蒙古国植保无人机的现状,以及植保无人机的前景,提出了植保无人机在蒙古国的发展趋势及建议。
  • 【期刊】 无人机测绘技术在砂船量方中的应用

    刊名:测绘通报 作者:鲁鹏 ; 黄声享 ; 何海清 ; 王新鹏 关键词:无人机 ; 低空摄影测量 ; 砂船量方 机构:武汉大学测绘学院 ; 武汉大学测绘学院 ; 地球空间信息技术协同创新中心 ; 东华理工大学测绘工程学院 年份:2018
    摘要:无人机作为一种新型的空中平台,可携带高精度数码成像设备,实现低空近地、多角度、高分辨率观测,在基础测绘、灾害应急处理等领域得到了广泛应用。本文将无人机测绘技术应用于砂船量方,将无人机采集的砂船影像经摄影测量解算生成的密集点云来计算砂船载砂量。试验结果表明,该方法与三维激光扫描测量精度相当,可有效解决传统作业方法中存在的劳动强度大、作业效率低、测量精度差等问题,为工程项目管理提供了准确的数据基础和有力的技术支撑。
  • 【期刊】 一种无人机荷兰滚模态辨识方法研究

    刊名:飞机设计 作者:王亚龙 ; 尹文强 关键词:无人机 ; 荷兰滚 ; 姿态遥控 ; 最小二乘法 ; 飞行操作员 机构:中国飞行试验研究院 ; 中国飞行试验研究院 ; 航空工业飞行仿真航空科技重点实验室 年份:2019
    摘要:针对某无人机无法测量侧滑角的问题,提出一种基于偏航角速率的荷兰滚模态低阶等效拟配方法。采用倍冲信号对荷兰滚模态进行激励,基于推导所得等效模型,采用最小二乘法进行频域优化,得到了某无人机在姿态遥控模式下的荷兰滚模态特性。结合飞行操作员评价表明:所采用的辨识方法适用于没有侧滑角传感器,且处于姿态遥控模式下的无人机荷兰滚模态特性辨识。
  • 【期刊】 多视几何无人机影像堆体体积量算

    刊名:西安科技大学学报 作者:张春森 ; 张奇源 ; 南轲 关键词:摄影测量计算机视觉 ; 低空无人机 ; 运动恢复结构 ; 密集点云 ; 体积量算 机构:西安科技大学测绘科学与技术学院 ; 西安科技大学测绘科学与技术学院 ; 西南交通大学地球科学与环境工程学院 年份:2019
    摘要:针对形态不规则、大规模或不便于近距离实测的堆体体积的计算问题,借助低空无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)搭载非量测的普通数码相机对堆体进行倾斜摄影,获取堆体多视角的倾斜影像。利用运动恢复结构和基于面片的多视角立体视觉(Sf M-PMVS)技术处理由无人机获取的倾斜影像。在引入地面像控点后,首先对影像进行特征点提取和基于最近邻距离比率(Nearest Neighbor Distance Ratio,NNDR)算法的SIFT粗匹配,采用随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)剔除误匹配点对进而精确求得影像的基本矩阵F完成影像匹配。引入经相机检校得到的相机内参数精确求解本质矩阵E,恢复相机运动姿态后由投影矩阵P计算稀疏点云在物方坐标系下的坐标,采用PMVS算法进行点云密集匹配,经光束法平差后得到堆体在物方坐标系下精确的三维密集点云。对三维密集点云做点云分割,剔除非堆体表面点后构建Delaunay三角网,利用数字地面模型(Digital Terrain Model,DTM)法计算堆体的体积。与用GNSS-RTK均匀测得堆体表面三维坐标点采用DTM法计算堆体体积的结果对比证明,所给方法计算堆体的体积在准确性上能满足实际生产中的要求。
  • 【期刊】 双旋翼无人机串级线性自抗扰控制

    刊名:中南大学学报(自然科学版) 作者:张勇 ; 陈增强 ; 张兴会 ; 孙青林 ; 孙明玮 关键词:线性自抗扰控制器 ; 串级控制 ; 线性扩张状态观测器 ; 双旋翼无人机 ; 姿态控制 机构:南开大学计算机与控制工程学院 ; 南开大学计算机与控制工程学院 ; 天津中德应用技术大学 年份:2019
    摘要:介绍线性自抗扰控制器(LADRC)和串级线性自抗扰控制器的组成结构,包括线性跟踪微分器、线性扩张状态观测器以及线性误差控制律,并给出各部分的典型算法。为了解决纵列式双旋翼无人机姿态控制系统中欠驱动、多变量、强耦合的控制问题,设计串级线性自抗扰控制器。研究结果表明:所设计的串级线性自抗扰控制器参数少,便于参数整定,能够满足控制精度及快速性的要求,并且具有较强的鲁棒性、抗干扰性能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力。
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