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  • 【期刊】 机器人机构方位特征集自动生成算法

    刊名:农业机械学报 作者:叶梅燕[1,2] ; 石志新[1] ; 罗玉峰[1] ; 杨廷力[3] 关键词:方位特征集 ; 机器人机构 ; 数字建模 ; 自动生成算法 机构:[1]南昌大学机电工程学院 ; [1]南昌大学机电工程学院 ; [2]南昌大学理学院 ; [3]中国金陵石化公司 年份:2018
    摘要:针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状,将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合,提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法,并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先,提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应的数据结构,得到机器人拓扑结构的数字模型。然后,在揭示出方位特征集本质内涵的基础上,利用线性相关性理论制定相应的运算规则,进而提出方位特征集的自动生成算法和流程。最后,结合具体实例验证了上述数字建模方法和方位特征集自动生成算法的有效性。
  • 【期刊】 并联机构方位特征集的符号推导方法

    刊名:农业机械学报 作者:廖明 ; 刘安心 ; 沈惠平 ; 杭鲁滨 ; 方虎生 ; 杨廷力 关键词:方位特征集 ; 并联机构 ; 拓扑结构多项式 ; 方位关系组 机构:解放军理工大学野战工程学院 ; 解放军理工大学野战工程学院 ; 常州大学机械工程学院 ; 上海工程技术大学机械工程学院 年份:2016
    摘要:并联机构的方位特征集与其拓扑结构特征存在密切联系,方位特征集的程序化推导方法对于机构拓扑结构分析与设计具有重要意义。系统论述了拓扑结构多项式、方位关系组及方位特征集等基本概念,采用拓扑结构多项式表达并联机构的支路及运动副排列结构,通过方位关系组描述运动副轴线之间的方位关系。基于并联机构动平台的运动输出特性,提出了运动特征空间的概念,根据运动特征空间的相关性建立了2种消元规则,即串联消元规则和并联消元规则。这两种消元规则在拓扑结构多项式与方位关系组之间建立了一种"商"运算关系,并可进行迭代消元,其运算结果即为方位特征集。利用并联机构的字符串描述形式,对部分并联机构的方位特征集进行了基于符号的推导分析,其结果验证了所提出消元规则的有效性。研究成果为面向计算机辅助的并联机构拓扑结构特征分析及类型综合提供了必要的理论与方法基础。
  • 【期刊】 并联机构方位特征集的符号推导方法  

    刊名:《农业机械学报》 作者:廖明 ; 刘安心 ; 沈惠平 ; 杭鲁滨 ; 方虎生 ; 杨廷力 关键词:方位特征集 ; 并联机构 ; 拓扑结构多项式 ; 方位关系组 机构:解放军理工大学野战工程学院 ; 解放军理工大学野战工程学院 ; 常州大学机械工程学院 ; 上海工程技术大学机械工程学院 年份:2016
    摘要:并联机构的方位特征集与其拓扑结构特征存在密切联系,方位特征集的程序化推导方法对于机构拓扑结构分析与设计具有重要意义。系统论述了拓扑结构多项式、方位关系组及方位特征集等基本概念,采用拓扑结构多项式表达并联机构的支路及运动副排列结构,通过方位关系组描述运动副轴线之间的方位关系。基于并联机构动平台的运动输出特性,提出了运动特征空间的概念,根据运动特征空间的相关性建立了2种消元规则,即串联消元规则和并联消元规则。这两种消元规则在拓扑结构多项式与方位关系组之间建立了一种"商"运算关系,并可进行迭代消元,其运算结果即为方位特征集。利用并联机构的字符串描述形式,对部分并联机构的方位特征集进行了基于符号的推导分析,其结果验证了所提出消元规则的有效性。研究成果为面向计算机辅助的并联机构拓扑结构特征分析及类型综合提供了必要的理论与方法基础。
  • 【期刊】 机器人机构方位特征集自动生成算法

    刊名:农业机械学报 作者:叶梅燕;石志新;罗玉峰;杨廷力; 关键词:机器人机构;;数字建模;;方位特征集;;自动生成算法 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学理学院 ; 中国金陵石化公司 年份:2018
    摘要:针对传统结构分析方法效率过低且难以得到完备结果的现状,将机器人机构学理论与现代计算机技术相结合,提出了机器人机构拓扑结构的数字建模方法,并给出方位特征集自动生成算法及流程。首先,提出拓扑结构组成要素的数学描述方法以及相应的数据结构,得到机器人拓扑结构的数字模型。然后,在揭示出方位特征集本质内涵的基础上,利用线性相关性理论制定相应的运算规则,进而提出方位特征集的自动生成算法和流程。最后,结合具体实例验证了上述数字建模方法和方位特征集自动生成算法的有效性。
  • 【期刊】 串联机构数字建模及方位特征集自动分析

    刊名:机械设计与研究 作者:王罡[1] ; 毛志伟[1] ; 罗玉峰[1,2] ; 石志新[1] ; 刘小山[1] ; 谢冬福[1] 关键词:串联机构 ; 方位特征集(POC) ; 向量组 ; 自动分析 机构:[1]南昌大学机电工程学院 ; [1]南昌大学机电工程学院 ; [2]华东交通大学 年份:2018
    摘要:基于方位特征集理论(POC),对串联机构拓扑结构进行了数字化描述并且提出了一种方位特征集自动分析方法,并给出了运算规则、主要步骤以及流程图。通过实例分析,结果表明:串联机构末端构件方位特征集自动分析过程中,提出的机构拓扑结构数字化和向量组并集理论能够简洁、快速的分析出串联机构末端构件的POC集,且便于计算机自动分析串联机构方位特征集,为并联机构拓扑结构自动分析奠定基础。
  • 【期刊】 方位特征集法在三平移并联机构型综合中的应用

    刊名:机械设计 作者:余同柱 ; 沈惠平 ; 邓嘉鸣 ; 孟庆梅 ; 朱伟 ; 杨廷力 关键词:方位特征集 ; 并联机构 ; 三平移零转动 ; 型综合 机构:常州大学机电工程学院机器人研究所 ; 常州大学机电工程学院机器人研究所 年份:2012
    摘要:应用基于方位特征集的机构拓扑结构设计理论与方法,综合了26种三平移零转动的并联机器人机构拓扑结构,其中19种为首次综合出的新机型,并对它们进行了分类。该方法适用于无过约束机构和一般过约束机构的拓扑结构设计,不仅所用数学方法简单,几何与物理意义明确,而且综合所得机构的存在几何条件具有一般性。
  • 【期刊】 基于方位特征集的两平移一转动并联机构综合及分类

    刊名:南昌大学学报(工科版) 作者:罗玉峰 ; 陈超 ; 石志新 ; 刘文军 ; 刘卓 关键词:并联机器人 ; 结构综合 ; 二平移一转动 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 新余学院 ; 南昌工程学院 年份:2011
    摘要:基于方位特征集的并联机器人结构综合的一般方法,全面系统地对两平移一转动的并联机器人机构进行了结构类型综合,对包含有两平移一转动输出的单开链支路进行了分析与研究,筛选出符合条件的单开链类型,并对单开链支路进行排列组合得到一系列两平移一转动输出的并联机构。文中给出了其中38种结构类型,并按单开链支路类型对设计的两平移一转动并联机器人进行分类。
  • 【期刊】 基于方位特征集的两转动(OT-2R)并联机构的型综合及其应用

    刊名:中国机械工程 作者:邓嘉鸣 ; 尹洪波 ; 沈惠平 ; 李菊 ; 杨廷力 关键词:方位特征集 ; 并联机构 ; 两转动 ; 型综合 机构:常州大学 ; 常州大学 年份:2013
    摘要:应用基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论与方法,对两转动(OT-2R)输出的并联机构进行了型综合;在阐述基于方位特征集的并联机构型综合一般过程和步骤的基础上,给出了两转动输出并联机构拓扑结构设计的具体方法,综合得到了14种两转动输出并联机构,其中,6种机构为该方法综合得到,然后按它们的结构特性进行了初步分类,并将优选的一种两转动并联机构用于太阳能二轴跟踪机构的研制。该型综合方法运算规则少,数学方法简单,几何与物理意义明确,适用于所有无过约束和一般过约束机构。
  • 【期刊】 基于方位特征集的两平移两转动并联机构拓扑结构综合与分类

    刊名:机床与液压 作者:罗玉峰 ; 姚伟科 ; 石志新 ; 陈超 ; 刘卓 ; 江冬艳 关键词:并联机器人 ; 两平移两转动 ; 结构综合 ; 分类 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 新余高等专科学校 年份:2011
    摘要:基于方位特征集(POC)的并联机器人结构综合的一般方法,全面系统地对两平移两转动的并联机器人机构进行了结构综合,先对包含有两平移两转动输出的单开链支路进行综合,然后按单开链支路类型对设计的两平移两转动并联机器人进行分类,得到的机型中包括一些以前设计出的机型和部分新的机型。
  • 【期刊】 基于自由度分配和方位特征集的混联机器人机型设计方法及应用

    刊名:机械工程学报 作者:沈惠平 ; 赵海彬 ; 邓嘉鸣 ; 孟庆梅 ; 朱伟 ; 杨廷力 关键词:混联机构 ; 混联机器人 ; 并联机构 ; 型设计 机构:常州大学机械工程学院 ; 常州大学机械工程学院 年份:2011
    摘要:混联机器人机构兼有并联机构刚度好、定位精确及串联机构工作空间大、控制解耦性好等两方面的综合性能及优点,其设计的关键是基于操作器方位特征集的串(并)联自由度数目和顺序分配、组合方式及新型少自由度并联机构模块的构造及其性能评价。提出基于自由度分配和方位特征集的混联机器人机型设计方法,提出单点作业、多点协同作业二类混联机器人的定义、符号表示方法并分析其优缺点;给出按这二类作业方式设计3~5自由度混联机器人分别可能构造出的全部结构组合方案、设计原则和步骤;据此,创新设计出多种新颖结构的混联机器人机构实例,并研制单喷枪、三喷枪协同二款五轴混联高速喷涂机器人,比较这二种结构的性能优劣。研究为混联机器人机构的机型设计提供了一种一般性方法,为复杂先进装备的创新研制提供了机构设计的基础。
  • 【期刊】 基于粗糙集和特征位置重要度的特征加权方法

    刊名:内蒙古民族大学学报(自然科学版) 作者:王勋 ; 裴志利 ; 王庆虎 关键词:近似分类质量 ; 近似分类精度 ; 位置信息 机构:内蒙古民族大学数学学院 ; 内蒙古民族大学数学学院 ; 内蒙古民族大学计算机科学与技术学院 年份:2013
    摘要:文本预处理是文本分类的首要任务,特征加权直接影响文本预处理的质量,本文提出了基于粗糙集和特征位置重要度加权的方法,该方法的主要思想是:在计算传统TF-IDF特征权重的过程中将已有的决策信息和特征的位置信息引入到权重计算中,考虑可变精度粗糙集模型中的近似分类质量和近似分类精度以及特征位置信息对全局分类的作用.经过多重文本分类实验证明,本文提出的特征加权方法能够明显的提高文本分类的效率.
  • 【期刊】 基于相位分集的目标极化特征检测方法

    刊名:雷达科学与技术 作者:胥文泉 ; 施龙飞 ; 肖顺平 关键词:主瓣干扰 ; 极化-空间联合谱 ; 均匀相位分集 ; 目标检测 机构:国防科技大学电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室 ; 国防科技大学电子信息系统复杂电磁环境效应国家重点实验室 年份:2018
    摘要:雷达主瓣压制干扰具有接收功率大、时-频-空域难以分离的特点,是雷达探测的重要威胁。已有文献提出基于极化-空间谱特征从主瓣干扰中检测目标的方法,但在主瓣多紧邻干扰、变极化干扰等情况下误判率难以忍受。针对这一问题提出了基于雷达发射极化均匀相位分集,利用到达信号极化散度特征和极化分布特征进行联合判别的方法,能够有效降低主瓣多紧邻干扰、变极化干扰背景下的误判率。理论分析和仿真结果均表明了该检测方法的良好性能。
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