摘要：针对手工抓取印刷电路板放入吸塑盒存在效率低且容易对PCB造成损害的问题,本文以某印刷电路板公司为研究对象,设计了印刷电路板(printed circuit board,PCB)自动化生产流水线,对PCB抓取机器人进行了总体的结构设计,通过对几种机械手抓取方案的比较,选取柔性夹钳式机械手。分析结果表明,本文设计的机械手在抓取PCB小板过程中,运动平稳,很好地实现了PCB抓取和装盒操作。该研究为PCB抓取的研究和开发提供了理论依据,具有广阔的发展前景。

摘要：针对手工抓取印刷电路板放入吸塑盒存在效率低且容易对PCB造成损害的问题,本文以某印刷电路板公司为研究对象,设计了印刷电路板(printed circuit board,PCB)自动化生产流水线,对PCB抓取机器人进行了总体的结构设计,通过对几种机械手抓取方案的比较,选取柔性夹钳式机械手。分析结果表明,本文设计的机械手在抓取PCB小板过程中,运动平稳,很好地实现了PCB抓取和装盒操作。该研究为PCB抓取的研究和开发提供了理论依据,具有广阔的发展前景。

摘要：为解决空间机械手运动轨迹设计校核困难的问题,运用Solidworks软件设计了一款物料抓取机械手,并利用Solidworks的运动仿真分析功能,进行了各驱动元件的位移曲线设计控制,实现了货物的抓取与搬运,使货物的运动达到了设计要求。

摘要：对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软件中建立机械手的虚拟样机并进行仿真,得出关节角速度、关节力矩和末端点的位移、速度特性曲线;通过ADAMS软件仿真验证了关节电机选型计算的合理性与运动方程的正确性,为机械手的设计优化、运动控制提供数据基础。

摘要：随着科学技术的快速发展,人们生活水平的提高,由于残疾人对假肢手康复工程的高度重视和人们急于从恶劣的工作环境中解放出来,近年来,科技工作者对机械手的研究取得一定的成果,研发出的拟人化机械手虽然能完成物体的抓取和操作,但存在通用性差、成本高、控制复杂等问题,在一定程度上限制了使用范围。基于用户需求、操作简单和低成本为设计的原则,研发一种成本低廉、控制简单、体积小、能够实现随形抓取的机械手很有必要。运用欠驱动原理,采用差动驱动机构,单一驱动电机,设计了一种结构简单、体积小、控制简单、成本低、具备随形抓取能力的拟人化机械手。该机械手能够实现各手指抓取力大小的自动控制,抓取物体时能够自动调整位姿和手指抓取力的大小。首先,通过对国内外机械手发展现状的分析研究,明确设计任务。通过驱动技术与传动机构方案应用的对比分析,确定了机械手的驱动方案与传动机构。其次,从仿生学以及解剖学的角度出发,分析了人手结构和功能特征,为随形抓取机械手的设计提供了可靠的设计参数和依据,并以此为依据,完成了随形抓取机械手的食指、中指、无名指、拇指以及手掌的详细结构设计。最后,根椐设计的随形抓取机械手的三维机构模型,利用D-H参数法建立了随形抓取机械手的运动学模型,根据已知各关节的运动参数,推导出了运动学正解方程,求出手指末端的相对参考坐标系的位姿；根据手指末端相对参考坐标系的位姿要求,推导出了机械手的逆运动学方程,求出了各个关节的运动参数；应用雅可比矩阵分析机械手速度与相应关节速度之间的关系；通过控制系统来实现关节运动所需的运动参数,进而实现机械手运动期望的位姿,为机械手的控制及实现抓取奠定了基础。

摘要：印刷电路板的自动化生产有助于提高产品的生产效率,降低废品率,对于实现生产自动化和提高产品质量具有重要的现实意义。本文就青岛某公司印刷电路板生产线进行自动化生产改造,以代替印刷电路板的分板、检测、装箱和贴标四个工位,尤其对检测工位和抓取工位进行研究设计。本文根据公司提出的参数和技术要求,对印刷电路板抓取机械手的方案进行了设计和研究,然后利用Pro/E三维建模软件建立直角坐标机器人及抓取机械手部的三维模型。该工位与前边的分板工位和后边的装箱工位相配合,实现了印刷电路板的自动化生产。本文完成的主要内容有:首先查阅了抓取和搬运机械手国内外现状,了解分析了国内外工业自动化生产线上下料机械手的结构形式和运作方式,并根据该公司提出的参数和技术要求设计印刷电路板的自动化生产工艺流程和生产工艺方案。按照该公司给出的印刷电路板的两种不同型号,提出了抓取机械手的设计参数和技术要求。第二,经过分析和对比三种机器人的运动方案(直角坐标机器人、圆柱坐标式机器人、水平关节型机器人),根据实际工况条件决定采用直角坐标机器人。对直角坐标机器人的导轨、丝杆、电机等进行了选型校核,并利用Pro/E三维建模软件对机器人进行组合装配。第三,根据三种抓取方式(仿人式抓取、吸附式抓取和夹钳式抓取)的不同进行了分析研究,最终确定采用柔性夹钳式的抓取方式,并对柔性末端手指进行了设计。然后对柔性小爪进行了整体的结构设计和气缸等关键零件的选型计算。为了完成对两种不同型号的印刷电路板的抓取,将抓取大型号印刷电路板的机械手结构和抓取小型号印刷电路板的机械手结构组合装配在一起。并对两个机械手的工作时运动状态进行干涉检查。第四,对包括载具、探针板和检测工装的检测装置进行了设计,并通过对印刷电路板的性能检测试验验证检测装置设计的合理性。最后,对其中的关键零部件(机械手大爪、连接销钉和整体支架)进行了优化设计和利用ANSYS软件静力学分析,得到了各构件的等效应力云图和变形分布云图。经分析发现设计的支架的质量过重,进行优化结构之后再次分析,确保设计符合要求。

摘要：介绍了二极管抓取机械手的结构设计及吸附二极管的工作原理。使用二极管抓取机械手提高了点火线圈的装配精度和生产效率,不损坏二极管的表面,并且清洁无污染。

摘要：本文设计了一种两自由度的并联机械手实现对医用药水针剂瓶的抓取动作,对这种机械手位置、速度、受力做了分析,最后进行了药水针剂瓶抓取机械手的结构设计。该机械手应该在医用药水针剂瓶以及其它瓶装货物的生产中有广阔的应用前景和实用价值

摘要：变胞机构与常见的定自由度机构相比,具有特殊的性能。阐述一种以气体为驱动力的自适应变胞机械手,该机械手简化为两个手指,以一个气缸驱动,每个手指有两个转动关节,在每个手指夹持部位衬以硅胶并贴以力传感器,控制气缸压力,致使夹持力可在一定设定范围内进行调整,是一种具有一定柔性的执行器。该执行器将变胞机构的工作原理和气体柔性驱动技术相结合,是一种基于六构件变胞机构的气动自适应柔性抓取机械手。阐述了该机械手的机构结构原理,并对该机械手进行了运动分析。该机械手在果蔬采摘,人体推拿执行器中具有广阔的应用前景。

摘要：机械手是用步进电机作为驱动单元,利用减速器和齿轮来降速,从而使机械手在水平面内左右摆动,利用气缸来完成机械手爪的Z方向上的上下运动和绕自身轴线的旋转。

摘要：针对提高工厂对导电母板等条状板材进行上料生产过程中的自动化程度,保证导电母板在输送和上料的过程中安全、精准、无损伤,以确保整条生产线的快速、精确和安全运作,提高生产效率和产品质量.对上料机械手进行了详细设计,机械手采用真空吸盘抓取板材,对机械手升降运动、水平运动、板材抓取采用PLC联动控制.

摘要：运用高端的CAD/CAE一体化软件UGNX,建立了机械手的三维模型。并对其臂部进行了模态分析,得到一阶固有频率和振型。着重从臂部伺服电机的激励出发,主要考虑了臂部的一阶固有频率,提出了两种不同的方案。提高了臂部的一阶固有频率,有效地避免了臂部一阶固有频率与电机的激振频率一致导致的共振问题,为结构的改进提供了依据。