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  • 【期刊】 渐进扩展卡尔曼滤波

    刊名:电子学报 作者:张宏欣 ; 周穗华 ; 冯士民 关键词:非线性滤波 ; 渐进贝叶斯 ; Kalman-Bucy滤波器 ; 扩展卡尔曼滤波器 机构:海军工程大学兵器工程系 ; 海军工程大学兵器工程系 年份:2017
    摘要:渐进贝叶斯方法将贝叶斯更新步骤等效为伪时间上的连续演化过程,以实现对状态的后验估计.本文基于渐进贝叶斯框架,导出一种新的高斯型非线性滤波算法.在线性高斯条件下推导了渐进贝叶斯方法的精确解;证明了对于由线性高斯解确定的动态系统,其均值和协方差矩阵满足的微分方程与常数状态估计的Kalman-Bucy滤波器是一致的.对于非线性系统,利用一阶Taylor展开推导了近似解表达式,进而导出渐进扩展卡尔曼滤波器.仿真算例表明新滤波器性能较扩展卡尔曼滤波器有大幅提高,且避免了窄形似然函数带来的滤波性能恶化问题.
  • 【期刊】 一种改进的扩展卡尔曼滤波

    刊名:现代电子技术 作者:李志国 ; 李旭明 ; 王运锋 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 滤波发散 ; 新息 ; 目标跟踪 机构:四川大学计算机学院 ; 四川大学计算机学院 ; 南京长江电子信息产业集团有限公司 年份:2016
    摘要:针对机动目标跟踪中目标发生状态突变和运动模型不匹配时扩展卡尔曼滤波精度降低或发散的问题,提出一种根据新息矩阵的范数判断滤波是否应该修正,并通过修正一步预测值来提高滤波精度的算法。该算法使用新息矩阵和量测误差矩阵来判断滤波是否稳定,在滤波精度降低甚至发散的情况下通过修正一步预测值来提高滤波精度。该算法计算量小,实时性强。仿真结果表明,该算法能够根据新息实时调整,且滤波精度较高。
  • 【会议】 一致扩展卡尔曼滤波

    作者:蒋衍光 ; 薛文超 ; 黄一 ; 方海涛 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; EKF ; 一致性 ; 非线性系统 ; 滤波误差的界 机构:Key Laboratory of Systems and Control,Academy of Mathematics and Systems Science,Chinese Academy of Sciences ; Key Laboratory of Systems and Control,Academy of Mathematics and Systems Science,Chinese Academy of Sciences 年份:2014
    摘要:本文针对一般的非线性系统,研究了扩展卡尔曼滤波(EKF)算法的一致性问题。通过对传统EKF算法的修正,提出了一致EKF算法,同时给出了修正参数的选取准则,并且在理论上证明了所提出算法的一致性。最后,通过仿真实例说明了所提出算法的可行性以及一致性。
  • 【期刊】 改进的扩展卡尔曼滤波算法研究

    刊名:测控技术 作者:贺军义 ; 李男男 ; 安葳鹏 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 差分进化 ; 无迹卡尔曼滤波 ; 状态估计偏差 ; 精度 机构:河南理工大学计算机科学与技术学院 ; 河南理工大学计算机科学与技术学院 ; 河南理工大学物理与电子信息学院 年份:2018
    摘要:扩展卡尔曼滤波已被广泛地应用到工程实际等各领域,但是此算法因假设过程噪声固定而带来误差,精度不高。研究了一种改进的EKF算法,主要通过假设过程噪声由滤波结果和观测结果得到,再用差分进化算法对所得到的过程噪声方差进行最优化选择来提高滤波精度,通过Matlab对算法进行验证,并与EKF滤波效果、无迹卡尔曼滤波效果进行比较,结果表明,改进的扩展卡尔曼滤波算法减小了状态估计偏差,获得了比较理想的滤波效果,提高了滤波精度。
  • 【期刊】 基于扩展卡尔曼滤波的列车定位

    刊名:大连交通大学学报 作者:李卫东 ; 贾洪明 ; 冯祥雨 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 列车定位 ; 盲区定位 ; 北斗导航 机构:大连交通大学电气信息学院 ; 大连交通大学电气信息学院 年份:2015
    摘要:为了解决列车运行到隧道或者受强烈干扰的情况下不能接受到位置信息数据的这一问题,通过机动载体系统模型的建立,对观测方程应用扩展卡尔曼滤波算法进行线性化处理,并结合盲区数据处理方法来进行定位,在机动载体不发生大转角突变的情况下能够达到北斗导航的基本精度定位要求,通过仿真证明了通过此方法能较好的解决盲区无法定位的问题.
  • 【期刊】 估计偏差修正扩展卡尔曼滤波新算法

    刊名:西安电子科技大学学报 作者:邓兵 ; 孙正波 ; 贺青 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 目标跟踪 ; 到达时差 ; 到达频差 ; 偏差修正 机构:盲信号处理重点实验室 ; 盲信号处理重点实验室 年份:2018
    摘要:针对扩展卡尔曼滤波跟踪器在非线性系统目标跟踪过程中容易发散这一难题,在时差频差测量体制下,提出了一种基于估计偏差修正的扩展卡尔曼滤波算法.首先利用加权最小二乘算法求解标准扩展卡尔曼滤波状态估计偏差并进行线性修正;然后重新计算观测矩阵并且再次进行滤波估计,以减小局部线性化截断误差对于观测矩阵的影响,提升目标状态跟踪精度.仿真结果证明了所提算法具有较好的目标跟踪性能.
  • 【期刊】 改进的扩展卡尔曼滤波相位解缠算法

    刊名:测绘科学 作者:许华夏 ; 谢先明 ; 谢家朝 ; 曾庆宁 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 相位解缠 ; 径向基神经网络 ; 路径跟踪 机构:桂林电子科技大学 ; 桂林电子科技大学 年份:2018
    摘要:针对扩展卡尔曼相位解缠(EKFPU)算法对低信噪比干涉图相位解缠精度不高的缺点,该文提出一种将径向基函数(RBF)神经网络和扩展卡尔曼滤波(EKF)算法相结合的干涉合成孔径雷达(InSAR)相位解缠算法。利用RBF神经网络的自适应调整能力和非线性拟合能力对EKF的结果进行调整、补偿,得到高精度的相位解缠结果;结合路径跟踪策略,利用质量图去引导EKF相位解缠,避免穿过误差较大的区域,进一步提高解缠的精度。通过对模拟数据和实测数据的仿真实验,验证了该算法的有效性。
  • 【期刊】 基于扩展卡尔曼滤波的高程估计算法

    刊名:科学技术与工程 作者:朱金鑫 ; 徐正蓺 ; 刘旭 ; 魏建明 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 室内定位 ; 运动模式识别 ; 高程估计 ; 传感器 机构:上海大学通信与信息工程学院 ; 上海大学通信与信息工程学院 ; 中国科学院上海高等研究院 年份:2017
    摘要:在室内行人定位系统中,行人的高程定位精度关系到整个定位系统的可靠性。提出一种基于腰间传感器的室内行人高程估计算法。首先利用支持向量机识别行人上楼下楼动作,针对行人的运动状态采用自适应的高程估计算法。针对气压计测量值易受环境影响的问题,采用了基于EKF融合气压和加速度的高度估计算法,提高了高度估计算法的稳定性。经实验验证,当室内人员进行平地走、上楼等一连串动作后,基于差分气压测高法计算的高度误差为9.92%,基于加速度估计的行人高度误差为9.52%,EKF融合后定位误差下降到2.32%,提高了高程估计的精度。
  • 【期刊】 扩展卡尔曼滤波在组合导航中的应用

    刊名:传感器与微系统 作者:沈凯 ; 管雪元 ; 李文胜 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 松组合 ; 组合导航 机构:南京理工大学瞬态物理国家重点实验室 ; 南京理工大学瞬态物理国家重点实验室 年份:2017
    摘要:松组合导航中,采用组合导航系统(SINS)误差作为状态量,用SINS解算的位置和速度与全球定位系统(GPS)测量的位置速度之差作为量测信息.为了提高组合导航的精度在松组合导航中应用扩展卡尔曼(EKF)滤波算法,通过仿真对载体轨迹的速度、姿态、位置进行跟踪.仿真结果表明:在仿真进入8 min之后系统进入稳态,能准确跟踪载体.因此,采用基于EKF的非线性滤波能有效跟踪载体的位置、速度和姿态.
  • 【期刊】 基于扩展卡尔曼滤波的锂电池SOC估计

    刊名:农业装备与车辆工程 作者:刘振华 ; 陈国平 ; 朱强 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 荷电状态 ; 电池模型 ; 状态估计 机构:200093上海市 ; 200093上海市 ; 上海理工大学光电信息与计算机工程学院 ; 集团)有限公司 年份:2017
    摘要:锂电池荷电状态用来描述电池剩余电量的多少,是电池管理系统中的核心参数.电池循环次数、瞬间大电流以及温度等因素都会使电池特性发生变化.针对动力电池这一动态非线性系统,在二阶RC电池等效模型中增加了表征温度效应的等效电阻,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的锂电池荷电状态估计算法.该算法通过构建状态方程和量测方程,经历预测、修正和估算3阶段,实现了对锂电池的荷电状态的估算.
  • 【期刊】 基于扩展卡尔曼滤波的SOC估算与仿真

    刊名:舰船电子工程 作者:张博远 ; 罗羽 ; 杨玉新 ; 李立伟 关键词:扩展卡尔曼滤波 ; 荷电状态 ; Simlink ; 电池模型 机构:青岛大学电气工程学院 ; 青岛大学电气工程学院 ; 潍坊市产品质量检验所 ; 青岛大学图书馆 年份:2020
    摘要:为达到实时估计锂电池荷电状态的目的;在Matlab/Simlink环境中搭建以一阶Thevenin电池模型和扩展卡尔曼滤波(ExtendedKalmanFilter)算法为基础的仿真实验;系统介绍了扩展卡尔曼滤波的原理以及如何将电池模型套用到EKF算法中;采用最小二乘法和EKF算法对该模型进行参数辨识以提高其精度;实验结果表明仿真模型较好的反映了电池实际状态;最大误差为4%;最后验证了EKF算法较Ah积分法有更好的鲁棒性和收敛性;控制初值和累积误差对实验结果的影响;
  • 【期刊】 高频信号扩展卡尔曼滤波器设计

    刊名:仪表技术与传感器 作者:谷善茂 ; 刘云龙 ; 张妮 ; 杜德 关键词:永磁同步电动机 ; 无传感器 ; 高频信号注入 ; 扩展卡尔曼滤波器 ; 迭代算法 ; 位置估计 机构:潍坊学院信息与控制工程学院 ; 潍坊学院信息与控制工程学院 年份:2015
    摘要:为了实现永磁同步电动机转子位置估计试验的高频信号滤波,基于扩展卡尔曼滤波器原理,提出了一种改进的基于FPGA的信号提取方案,设计了高频信号扩展卡尔曼滤波器。该滤波器采用迭代算法提取转子位置信息,并对基频控制电流进行滤波处理,比传统IIR滤波器或FIR滤波器具有更快的滤波速度和更好的滤波性能。该滤波器简单易实现,消除了反馈回路中的低通滤波器。由于反馈回路中没有高频信号成分的干扰,控制器对高频位置估计的影响较小,所设计的位置估计器几乎不受控制器的影响,简化了位置估计器的设计。最后,仿真结果说明文中方法的可行性,并给出了一个基于EKF的低速无传感器试验。
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