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  • 【期刊】 三转一移解耦并联机构型综合

    刊名:中国机械工程 作者:陈海 ; 秦友蕾 ; 曹毅 关键词:并联机构 ; 解耦 ; 型综合 ; 螺旋理论 机构:江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 江南大学江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室 年份:2016
    摘要:通过分析解耦并联机构的输入输出特点,基于支链独立驱动原则和螺旋理论提出了三转一移(3R1T)解耦并联机构构型综合方法。首先,基于解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求,利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵,以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,根据支链连接度的不同,可完成支链结构螺旋系的配置;最后根据解耦并联机构分支组合原则,依次选取四条支链连接动平台和定平台,得到3R1T解耦并联机构。综合的解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的,属于解耦并联机构,此类机构结构紧凑,控制简单,具有一定的应用前景。
  • 【期刊】 两转一移三自由度并联机构研究进展

    刊名:科学通报 作者:李秦川 ; 柴馨雪 ; 陈巧红 关键词:并联机构 ; 螺旋理论 ; 构型综合 ; 性能指标 ; 尺度综合 机构:浙江理工大学机械与自动控制学院 ; 浙江理工大学机械与自动控制学院 ; 浙江理工大学信息学院 年份:2017
    摘要:机构是制造装备的骨架和执行器,装备的自主创新离不开机构创新.对于大量自由度数少于6的操作任务,应用优化后的少自由度并联机构比应用六自由度并联机构在制造、控制和维护方面具有更低的成本.两转一移三自由度并联机构是少自由度并联机构中最具代表性的一类,已被成功用于各类高端制造装备的主机构.本文根据两转一移三自由度并联机构两条转轴的空间几何关系将其分为UP,PU,RPR和P*U*4类,重点对其构型综合、性能分析和尺度综合三方面的国内外近年来研究进行了分析总结,探讨了难点和前沿研究问题,并对未来研究方向进行了展望.
  • 【期刊】 一平移二转动并联机构型综合及分类

    刊名:机械传动 作者:冯永平 ; 罗玉峰 ; 石志新 ; 谢冬福 关键词:并联机构 ; 型综合 ; 一平移二转动 ; 方位特征集 机构:南昌大学科学技术学院机电系 ; 南昌大学科学技术学院机电系 ; 南昌大学机电工程学院 ; 华东交通大学机电工程学院 年份:2017
    摘要:基于方位特征集的理论(POC),对一平移二转动(1T-2R)并联机构进行了型综合;给出了一平移二转动输出并联机构拓扑结构设计的一般步骤和具体方法;基于该方法得到了一些一平移二转动输出并联机构,包括以前设计出的机型和部分新机型,并对它们进行了分析和分类。
  • 【期刊】 五自由度并联机构正解新数值算法

    刊名:装备制造技术 作者:张永文 关键词:并联机构 ; 新算法 ; Newton-Raphson ; 数值迭代 机构:广西大学机械工程学院 ; 广西大学机械工程学院 年份:2015
    摘要:以五自由度并联机构为研究对象,提出一种新的并联机构正解数值算法。新算法以一组随意的平台位姿参数作为迭代初始值,根据并联机构杆长特征对动平台位姿参数进行反复校正,直至得到所需任意精度的机构正解。用新算法和传统Newton-Raphson数值迭代法分别对五自由度并联机构正解进行求解,参照Pro/E机构分析中测得的数据,分析对比两种算法求解误差、计算时间、迭代次数,总结出新算法,具有求解思路清晰,计算量小,收敛速度快,且算法收敛性对迭代初始值敏感度低等优点,有利于并联机构实时控制。
  • 【期刊】 并联机构压纹机运动学研究及仿真分析

    刊名:机械传动 作者:李占贤 ; 许剑利 ; 黄金凤 关键词:并联机构 ; 压纹机 ; 机构运动学 ; 运动仿真 机构:华北理工大学河北省工业机器人产业技术研究院 ; 华北理工大学河北省工业机器人产业技术研究院 年份:2019
    摘要:为了解决当今市面上现有的压纹机所出现的一些问题,提出了一种结构合理、控制简单的新型并联机构压纹机。介绍了该压纹机的整体结构方案和突出特点,论述了该机构在实际生产生活中的可行性和实用性。介绍了并联机构压纹机的机构组成和机构模型的建立,并建立了运动学数学模型,得出其运动学正逆解的解析形式,对其位置、速度和加速度做解析推导。通过Adams分析软件,对机构的运动进行分析,得出机构输入与输出构件的运动规律曲线图,并对运动规律进行分析,掌握其运动特性。通过对并联机构压纹机的运动学研究及仿真分析,为该机构的进一步研究和优化提供参考。
  • 【期刊】 并联机构多维减振座椅的结构参数设计

    刊名:中国农机化学报 作者:杨明星 ; 郭宗和 关键词:并联机构 ; 多维减振 ; Pareto图解 ; 仿真验证 机构:山东理工大学机械工程学院 ; 山东理工大学机械工程学院 年份:2016
    摘要:提出一种新的车船用并联机构多维减振座椅模型;首先利用旋量法建立机构的雅可比矩阵,同时以减振座椅位姿能力为前提,考虑座椅在运动中的平稳性限制了动平台的运动能力;然后在给定工作空间内以机构的减振空间和全域性能两个目标进行定量评价,运用粒子群算法得到优化目标值的Pareto图解;最后运用ADAMS对结果进行仿真分析,验证座椅模型具有良好的减振性能。
  • 【期刊】 含间隙 RU-RPR 解耦并联机构混沌与冲击现象

    刊名:振动与冲击 作者:侯雨雷 ; 汪毅 ; 井国宁 ; 曾达幸 ; 邱雪松 ; 李慧剑 关键词:并联机构 ; 间隙 ; 动力学 ; 混沌 ; 冲击 机构:燕山大学 ; 燕山大学 ; 机械工程学院 ; 燕山大学 ; 河北省重型装备与大型结构力学可靠性重点实验室 年份:2017
    摘要:针对含间隙机构中的混沌与冲击现象,以自主提出的 RU-RPR(R 为转动副,U 为虎克铰,P 为移动副)两转动解耦并联机构为研究对象,考虑运动副间隙,结合 Lankarani-Nikravesh 接触力模型与拉格朗日方程建立间隙机构动力学模型,分析不同的驱动速度和摩擦因数对机构中混沌现象与冲击的影响,同时探讨机构的稳定性与冲击现象的关系,并分析增设弹簧对机构动力学特性的影响。研究结果表明,改变驱动速度与摩擦因数时,冲击现象仍然存在,而机构可以由混沌运动变为周期运动,稳定性增强;机构的稳定性与冲击现象并没有必然的联系,且增加弹簧可以显著的减弱机构中的冲击程度。
  • 【期刊】 基于双目视觉的并联机构位姿识别方法

    刊名:《电子技术(上海)》 作者:李潇涵 ; 侯雨雷 关键词:并联机构 ; 双目视觉 ; 阈值分割 ; 最小二乘法 机构:石家庄市第二十七中学 ; 石家庄市第二十七中学 ; 燕山大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:文章提出一种基于双目视觉的通用并联机构(动平台为圆形)末端位姿识别方法。该方法依托双目视觉,利用阈值分割将动平台区域特征从机构图像背景中分离,并建立边缘搜索数学模型提取动平台边缘点,再借助最小二乘法拟合边缘点组成的椭圆以求取动平台中心点像素坐标,通过坐标转换关系并基于Matlab标定工具箱,求解得到其空间三维坐标。相对于安装传感器和利用激光跟踪仪,该方法简单直接且有效,为并联机构的位姿监测提供了新的可行性思路。
  • 【期刊】 对称两转一移3-UPU并联机构的动力学分析

    刊名:机械工程学报 作者:陈子明 ; 刘晓檬 ; 张扬 ; 黄坤 ; 黄真 关键词:并联机构 ; 两转一移 ; 动力学分析 ; 虚功原理 ; 联合仿真 机构:燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 ; 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 ; 燕山大学机械工程学院 年份:2017
    摘要:对一种空间3自由度3-UPU对称并联机构进行动力学分析和联合仿真研究。该并联机构由两个完全相同的平台通过3个同样的UPU支链连接而成,其动、定平台始终关于一个中间平面对称,该机构具有两个转动自由度和一个移动自由度。利用矢量法推导机构各构件的速度与加速度,求解机构各分支的雅可比矩阵,运用虚功原理建立3-UPU并联机构的动力学模型。利用联合仿真技术对该并联机构动力学模型进行验证,通过两个运动算例验证了该动力学建模方法的可行性和有效性,特别是利用该动力学模型分析这个机构在发生定轴转动时的动力学特点,为该机构的进一步研究及实际应用奠定了基础。
  • 【期刊】 一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真

    刊名:机床与液压 作者:许泽华 ; 张彦斌 ; 丁丁 ; 肖荣浩 ; 延鹏 ; 杨保琳 ; 杨李鑫 关键词:并联机构 ; 运动学分析 ; 螺旋理论 ; 奇异性 机构:河南科技大学机电工程学院 ; 河南科技大学机电工程学院 年份:2018
    摘要:提出一种新型2T2R并联机构,该机构由静平台、 动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成.基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并根据机构运动螺旋系、 约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形;然后利用齐次坐标变换法建立机构的位姿方程,再通过对位姿态方程求导得出机构的速度、 加速度正、 逆解方程;最后给出数值算例,仿真结果验证了理论分析的正确性.
  • 【期刊】 基于拆分测量的6-UPS并联机构精度的标定

    刊名:黑龙江科技大学学报 作者:樊锐 ; 王进 ; 侯立果 关键词:并联机构 ; 拆分标定 ; 误差补偿 ; 运动学精度 机构:北京航空航天大学机械工程及自动化学院 ; 北京航空航天大学机械工程及自动化学院 ; 北京遥测技术研究所 年份:2018
    摘要:为提高6-UPS并联机构的运动精度,根据向量叠加原理建立了6-UPS并联机构的运动学逆解模型,采用激光跟踪仪对6-UPS并联机构进行拆分标定实验。应用Spatial Analyzer软件拟合出6-UPS并联机构实际的球铰链旋转中心在静坐标系下的实际坐标值,通过对结构参数的误差补偿,分析了补偿前后的动平台位姿误差。结果表明,沿x、y、z轴的位移误差值平均下降95.66%,转角误差值平均下降87.35%。该拆分标定方法可有效提高机构的运动精度。
  • 【期刊】 基于连续蚁群算法的3-RPS并联机构正解

    刊名:中国机械工程 作者:谢志江 ; 梁欢 ; 宋代平 关键词:并联机构 ; 运动学正解 ; 蚁群算法 ; 多目标优化 机构:重庆大学机械传动国家重点实验室 ; 重庆大学机械传动国家重点实验室 年份:2015
    摘要:为了避免传统数值方法求解并联机构正解问题的弊端,提出了一种将并联机构正解问题转化为目标函数优化问题的求解方法。并联机构正解的核心问题是求解一组多元耦合非线性方程组,以此为依据建立了并联机构正解的目标函数优化模型,并提出了一种简单的连续蚁群算法来求解该优化模型。以求解3-RPS并联机构正解为例进行了仿真分析。结果表明,该算法具有良好的全局寻优功能,能够避免初始值和局部极小值对计算结果的影响,不用计算雅可比矩阵及其逆阵,且计算精度满足并联机构正解的要求。
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