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  • 【期刊】 一种可调整支架工作空间分析

    刊名:机械设计与制造 作者:炊明伟 ; 李培林 ; 王崴 ; 范海雄 关键词:工作空间 ; 可调整支架 ; C—空间 ; 位置正解 机构:空军工程大学导弹学院发射工程系 ; 空军工程大学导弹学院发射工程系 年份:2009
    摘要:在分析可调整支架各组成部件及其总体功能特点基础上,经合理的简化,建立了其13自由度机构参数模型;利用C—空间法对可调整支架位置正解进行了分析,得出了可调整支架枝节组件的空间坐标计算方程;为衡量调整支架的工作能力,分析并建立了调整支架工作空间的表达方程。对可调整支架工作空间的分析,可以为快速、准确地搭建各种不同外形的支撑空间提供依据。
  • 【期刊】 6自由度绳索驱动并联机器人力封闭工作空间的快速求解方法

    刊名:机械工程学报 作者:欧阳波 ; 尚伟伟 关键词:绳索驱动 ; 并联机器人 ; 力封闭工作空间 ; 矩阵零空间 ; 线性矩阵不等式 机构:中国科学技术大学自动化系 ; 中国科学技术大学自动化系 年份:2013
    摘要:针对6自由度绳索驱动并联机器人力封闭工作空间的现有求解方法计算效率较低这一问题,提出一种力封闭工作空间的快速求解方法。此方法通过计算结构矩阵零空间和解线性矩阵不等式来实现力封闭工作空间的求解,并且给出欠约束、完全约束和冗余约束三种不同情况下,6自由度绳索驱动并联机器人力封闭工作空间的计算过程。该算法在8根绳索驱动的6自由度并联机器人平台上进行仿真试验,仿真结果验证了所提出的力封闭工作空间求解方法的快速性。
  • 【期刊】 6DOF仿生型机器马的工作空间研究

    刊名:机床与液压 作者:王洪瑞 ; 安素珍 ; 赵立兴 关键词:工作空间 ; 仿生型并联机器马 ; 位置姿态 ; 仿真 机构:燕山大学电气工程学院 ; 燕山大学电气工程学院 年份:2009
    摘要:研究了一种由Stewart平台演绎过来的正交6自由度PSS仿生型并联机器马的运动平台,介绍其结构布局特点,基于位置反解并确定点的坐标及其结构约束条件,描述工作空间的影响因素,对于该6DOF并联马机构的求解,通过数值法求得,并使用MATLAB工具编制程序,绘制其工作空间的轮廓图,为并联机器马的设计与实用化提供了理论依据。
  • 【期刊】 匠心成小筑——建筑巨匠们的工作空间

    刊名:世界建筑 作者:鲁安东 ; 路培 机构:南京大学建筑与城市规划学院 ; 南京大学建筑与城市规划学院 年份:2015
    摘要:我们对于建筑师工作室的兴趣是复杂的:我们怀疑它是建筑师设计思想的具现,通过审视这个"理想世界"来窥视建筑师的理念、美学乃至心理的神秘领域。或者,我们将它视作建筑师用来"生产空间"的空间,它与建筑表现一样构成了建筑生产方式的一环。又或者,我们感兴趣于它自己构成的一种建筑类型,作为一种特殊职业的日常空间,它是一种工作-生活方式的物质外延。然而只有这些吗?下面3篇简短的访谈给我们展现了3个迥然不同又密切相关的工作室。芬兰建筑师阿尔瓦·阿尔托的工作室反映了一位现代主义建筑师面对自己使用和内心需求时创造的真实的建筑。斯里兰卡建筑师杰弗里·巴瓦的工作室则与常规的住宅难以区分,但正如庄慎指出的,它在某种意义上是一个建筑"实验室",建筑师
  • 【期刊】 一种新的机器人工作空间求解方法

    刊名:机床与液压 作者:钟勇 ; 朱建新 关键词:工作空间 ; 机器人 ; 水下机械手 ; 求解 机构:中南大学智能机械研究所 ; 中南大学智能机械研究所 ; 中南大学智能机械研究所 年份:2004
    摘要:对现有机器人工作空间的求解方法进行了对比研究 ,提出了一种新的机器人工作空间求解方法 ,最后通过对SW -RU型水下机械手的工作空间的求解 ,证明了该方法具有良好的效果
  • 【期刊】 为幼儿教师创设快乐、创新的工作空间

    刊名:希望月报(上半月) 作者:陈碧 机构:温州市瓯海区机关幼儿园 ; 温州市瓯海区机关幼儿园 年份:2007
    摘要:随着《民办教育法》的实施和经济的发展,幼儿教育蓬勃发展,民办幼儿园如雨后春笋。我区现有幼儿园125个,其中民办幼儿园114个,占81.2%,幼儿教师1000多人,其中公办幼儿教
  • 【期刊】 3~6自由度串联机械手工作空间仿真程序研究

    刊名:现代制造技术与装备 作者:赵献丹 ; 何庆中 ; 廖映华 ; 张良栋 关键词:工作空间 ; MATLAB ; 串联机械手 ; 仿真 机构:过程装备与控制工程四川省高校重点实验室 ; 过程装备与控制工程四川省高校重点实验室 ; 四川理工学院 年份:2010
    摘要:采用D-H方法建立机械手的连杆坐标系,通过齐次变换得到机械手的运动学方程,通过将多组关节变量代入运动学方程得到机械手的工作空间,利用MATLAB的图形功能和图形用户界面编制3~6自由度串联机械手工作空间仿真程序。
  • 【专利】 一种具有规范位置工作空间的3自由度并联机构

    作者:李剑锋 ; 吴光中 ; 王新华 ; 魏源迁 ; 伍良生 年份:2004
    摘要:一种具有规范位置工作空间的3自由度并联机构,可作为5自由度混联 机床的位置执行机构。主要由动平台、机架及三条主动支链构成。第一条主 动支链由移动副、连架杆、虎克铰和连杆组成,其连杆与动平台刚性联结。 第二、第三条主动支链中增设了球铰,并通过球铰与动平台相连。该机构中, 每条主动支链中的移动副均被设置为主动关节,三个移动副的轴线彼此垂直 并汇交于一点;第一条主动支链与动平台之间的刚性联接点到动平台的几何 中心点的连线同时垂直于第二和第三条主动支链上球铰的中心点与动平台的 几何中心点的连线,且第二和第三条主动支链上球铰的中心点与动平台的几 何中心点的连线也彼此垂直。该机构具有组成简单、各支链之间无运动干涉 等特点。
  • 【专利】 一种具有规范位置工作空间的3自由度并联机构

    作者:李剑锋 ; 吴光中 ; 王新华 ; 魏源迁 ; 伍良生 年份:2004
    摘要:一种具有规范位置工作空间的3自由度并联机构,可作为5自由度混联机床的位置执行机构。主要由动平台、机架及三条主动支链构成。第一条主动支链由移动副、连架杆、虎克铰和连杆组成,其连杆与动平台刚性联结。第二、第三条主动支链中增设了球铰,并通过球铰与动平台相连。该机构中,每条主动支链中的移动副均被设置为主动关节,三个移动副的轴线彼此垂直并汇交于一点;第一条主动支链与动平台之间的刚性联接点到动平台的几何中心点的连线同时垂直于第二和第三条主动支链上球铰的中心点与动平台的几何中心点的连线,且第二和第三条主动支链上球铰的中心点与动平台的几何中心点的连线也彼此垂直。本机构具有组成简单、各支链之间无运动干涉等特点。
  • 【期刊】 一种新型多回路闭链机器人的工作空间分析

    刊名:南昌大学学报(工科版) 作者:石志新 ; 罗玉峰 ; 胡俊峰 ; 季龙龙 关键词:工作空间 ; 闭链机器人 ; 干涉 机构:南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 ; 南昌大学机电工程学院 年份:2003
    摘要:以一种新型多回路闭链机器人为研究对象,在位置分析的基础上,对其进行了工作空间分析,找到了影响该机器人机构工作空间的因素,提出了一种确定该类机器人工作空间边界的有效方法,并且列举了一个算例以示该方法的可行性.最后,从工作空间的角度提出了一个比较有意义的性能参数:相对工作空间.该参数可以作为从工作空间这一角度衡量某并联机器人性能好坏的指标.
  • 【期刊】 SW-RU型水下机械手运动学建模及工作空间分析

    刊名:凿岩机械气动工具 作者:钟勇 ; 朱建新 关键词:工作空间 ; 水下机械手 ; 运动学 ; 数值法 机构:中南大学智能机械研究所 ; 中南大学智能机械研究所 ; 中南大学智能机械研究所 年份:2003
    摘要:安装水下机械手是使自主式水下机器人AUV具备作业能力的关键。运用D-H方法建立了SW-RU型水下机械手的运动学模型,并对其工作空间作了分析和仿真,为其进一步的研究打下了基础。
  • 【期刊】 一种分析并联机器人工作空间的解析几何法

    刊名:机械制造 作者:李方 ; 南仁东 关键词:工作空间 ; 并联机器人 ; 解析几何法 机构:中国科学院国家天文台 ; 中国科学院国家天文台 ; 中国科学院国家天文台 ; 邮政编码:北京 ; 邮政编码:北京 年份:2003
    摘要:以解析法为基础,提出了一种分析并联机器人工作空间的方法。应用几何方法,结合并联机器人的运动特性,最终较精确地确定出并联机器人的工作空间
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