·
搜索结果:找到“工作空间”相关结果45063条
排序: 按相关 按相关 按时间降序
  • 【期刊】 3-RRP平面并联机构的工作空间和灵巧度分析

    刊名:东华大学学报:自然科学版 作者:刘小娟 李虹 李瑞琴 郝亮亮 汪辉 关键词:Matlab 并联机构 工作空间 灵巧度 机构:中北大学机械与动力工程学院 ; 中北大学机械与动力工程学院 年份:2016
    摘要:建立了3-RRP平面并联机构的正反解方程,利用Matlab/Simulink中的SimMechanics功能模块建立3-RRP平面并联机构以及其结构框图.采用滑杆的行程限制条件编程得出了3-RRP平面并联机构的工作空间范围.利用条件数转化到其倒数来对3-RRP并联机构进行灵巧度分析,得出了该机构的灵巧度的分布等高线,灵巧度在整个工作空间分布均匀,验证了该机构的运动学处于各向同性,各项性能也较好,研究结果为3-RRP平面并联机构优化设计和动力学研究等奠定理论基础.
  • 【期刊】 3-RRS球面并联机构的位置解及工作空间研究

    刊名:机械传动 作者:李大海[1] ; 李瑞琴[1] ; 宋胜涛[1] ; 张盟盟[2] ; 赵建文[1] 关键词:3-RRS球面并联机构 螺旋理论 位置正解 位置逆解 工作空间 机构:中北大学机械与动力工程学院 ; 中北大学机械与动力工程学院 年份:2016
    摘要:利用螺旋理论对3-RRS球面并联机构进行了运动分析。利用牛顿迭代法求解了3-RRS球面并联机构的运动学正解,应用闭环矢量法建立了3-RRS球面并联机构的位置逆解模型并推导出了相应的位置逆解算式,得到了3-RRS球面并联机构的8组逆解。实例分析验证了3-RRS球面并联机构位置解的正确性。利用数值搜索法求解了机构的可达工作空间,利用MATLAB编程绘制了机构在不同结构参数下的可达工作空间图,分析了工作空间的变化规律,为3-RRS球面并联机构的应用奠定了基础。
  • 【期刊】 排爆机器人机械臂奇异位形及工作空间分析

    刊名:天津工业大学学报 作者:张新 ; 马郡 ; 马汶锴 ; 杨雷 ; 尹爱国 关键词:工作空间 ; 排爆机器人 ; 机械臂 ; 奇异位形 ; Matlab 机构:建科机械(天津)股份有限公司 ; 建科机械(天津)股份有限公司 ; 河北工业大学机械学院 ; 泰华宏业机器人研究院 年份:2015
    摘要:以反恐排爆机器人5自由度机械臂为研究对象,利用矢量积法求解机械臂的雅克比矩阵,在此基础上,对其进行奇异位形及工作空间分析;结合Matlab进行计算和仿真,最后求得对应的关节角度.分析排爆机器人机械臂的奇异性及工作空间,为轨迹规划、动力学分析提供了重要的前提条件.结果表明,机械臂结构设计合理,为机械臂的操控提供理论依据.
  • 【期刊】 油茶果采摘机械臂工作空间分析与仿真

    刊名:农机化研究 作者:李帅 ; 周健 ; 李立君 ; 易春峰 ; 高自成 ; 杨树松 关键词:机械臂结构 ; 运动学正解 ; 仿真 ; 油菜果 机构:中南林业科技大学机电工程学院 ; 中南林业科技大学机电工程学院 年份:2015
    摘要:为了强化油茶果采摘机器人工作的稳定性,以自行研制油茶果采摘机器人为研究对象,通过对采摘机械臂结构进行分析,综合运用D-H表示法和圆柱坐标表示法建立机械臂数学模型,应用MatLab求解以该模型为基础建立的机械臂正运动学方程,仿真得到油茶果采摘机械臂工作空间
  • 【期刊】 双臂移动机器人机械臂的协调工作空间分析

    刊名:组合机床与自动化加工技术 作者:田海波 ; 尚万峰 ; 马宏伟 关键词:工作空间 ; 双臂机器人 ; 机械臂 ; 蒙特卡洛法 机构:西安科技大学机械工程学院 ; 西安科技大学机械工程学院 年份:2015
    摘要:双臂机器人机械臂的协调工作区间是指左臂和右臂工作空间的重叠区域形成的工作区,可用来表征这种机器人运动灵活性。给出双臂机器人的主要结构,经过简化得到其运动学模型,求出末端作用点的位置向量。结合蒙特卡洛法和网格划分法,提出一种新的方法,研究该机器人机械臂的工作空间问题,得到了两机械臂独立工作时的工作空间点云图和协调工作空间点云图。结果表明,在基座关节可以转动的情况下,协调工作空间能够实现对机器人的全周覆盖,可以满足使用要求。
  • 【期刊】 巷道修复机工作机构工作空间及运动轨迹分析

    刊名:煤炭科学技术 作者:张幼振 关键词:工作空间 ; 巷道修复机 ; 工作机构 ; 运动学模型 ; 运动轨迹 机构:中国煤炭科工集团西安研究院有限公司 ; 中国煤炭科工集团西安研究院有限公司 年份:2015
    摘要:为研究巷道修复机工作机构在工作过程中的运动特性,解决在实际操作中易发生工作臂与铲运装置的运动干涉问题,基于旋量运动学理论建立了巷道修复机工作机构的正、逆解运动学模型,应用Matlab软件计算出该工作机构的工作空间,得出工作臂提臂动作时对应油缸的2次阶跃变化是产生运动干涉的直接原因。并进一步对巷道修复机工作机构的运动轨迹和工作臂各油缸伸长量进行分析,提出工作臂斜面扒渣运动方式解决运动干涉的方案。井下现场试验结果表明,该解决方案有效提高了巷道修复机的操控性,降低了运动干涉的概率。研究结果为巷道修复机工作机构的优化设计和智能控制提供了依据。
  • 【期刊】 力反馈型主操作手工作空间分析与仿真方法研究

    刊名:《机械传动》 作者:屈金星 ; 冯丰 关键词:工作空间 ; MATLAB ; 主操作手 ; 手术机器人 ; 数值法 ; 解析法 ; 图解法 机构:天津电子信息职业技术学院机电技术系 ; 天津电子信息职业技术学院机电技术系 年份:2016
    摘要:主操作手工作空间代表了主操作手的活动范围,从几何方面讨论了主操作手的工作性能,它是衡量主操作手工作能力的一个重要的运动学指标,在主操作手的设计、控制与应用过程中,都需要考虑。通过主操作手正运动学解计算求得末端执行器空间位置与各关节变量之间的函数关系,在MATLAB中分别运用数值法、图解法以及解析法对主操作手的工作空间进行仿真;根据三维电磁跟踪系统采集的位置信息,通过定量与定性分析,验证求解主操作手工作空间仿真算法的正确性;最后根据所得工作空间形状体积,布局主操作手在操作台上的位置,同时,提出3种主操作手工作空间求解方法的特点及其应用场合,为主操作手运动学性能指标评价和术前手术规划奠定了基础。
  • 【期刊】 基于蒙特卡洛法的水力破拆机械臂工作空间分析

    刊名:机电工程技术 作者:彭见辉 ; 赵天婵 ; 殷素峰 ; 刘文洁 关键词:工作空间 ; 机械臂 ; 蒙特卡洛法 ; MATLAB 机构:东莞理工学院城市学院 ; 东莞理工学院城市学院 年份:2018
    摘要:以D-H法则建立了各连杆运动学方程,在Robotics Toolbox中仿真了机械臂从初始位姿至水平破拆位姿的过程,验证了D-H参数及运动学方程的正确性,并在MATLAB中以蒙特卡洛法完成了对喷枪工作空间的求解,得到了喷枪的工作空间及横向、纵向、最大作业深度等主要参数,为机械臂的运动控制和轨迹规划提供了理论基础。
  • 【期刊】 多机器人欠约束绳牵引系统静平衡工作空间分析

    刊名:系统仿真学报 作者:赵志刚 ; 李巍 ; 李有德 ; 王砚麟 ; 马延 关键词:工作空间 ; 欠约束 ; 静平衡 ; 仿真 机构:兰州交通大学机电工程学院 ; 兰州交通大学机电工程学院 年份:2017
    摘要:由于多机器人绳牵引负载的欠约束系统,不满足力封闭条件,同时方程组一般不相容,无法求出准确的工作空间.建立了系统的静平衡方程,提出利用最小二乘法原理结合蒙特·卡罗方法,对负载低速或准静态运动时,能够快速求出其近似静平衡工作空间,并分别利用法方程和QR分解给出了绳拉力的表达式.在机器人的位置和负载的位姿不发生力旋量失效的情况下,其有唯一的最小二乘解.通过仿真验证了该方法的有效性,利用该方法可快捷地求出不同空间构型的欠约束绳牵引系统的静平衡工作空间,为系统规划与控制的研究提供了基础.
  • 【期刊】 码垛机器人工作空间合理度量化评价方法及应用

    刊名:合肥工业大学学报(自然科学版) 作者:燕培磊 ; 卢剑伟 ; 马树全 关键词:工作空间 ; 码垛机器人 ; 任务空间 ; 空间利用率 ; 量化评价 机构:合肥工业大学 ; 合肥工业大学 ; 汽车与交通工程学院 年份:2017
    摘要:文章提出了一种对四自由度码垛机器人工作空间合理程度进行量化评价的方法.应用D-H法建立待评价机器人坐标系,将最小长方体任务空间转化为子午面内矩形任务空间,对比分析机器人实际工作空间与矩形任务空间的偏差,并结合对于工作空间利用效率的考虑,提出了应用工作空间利用率及左侧轮廓斜率绝对值评价机器人工作空间合理程度的方法.算例验证表明,该评价方法有效,相关方法对四自由度码垛机器人的结构设计及优化有一定的指导意义.
  • 【期刊】 基于社群信息学空间视角的档案工作空间拓展

    刊名:档案与建设 作者:李晶伟 ; 夏海超 关键词:社群信息学 ; 空间 ; 档案工作 机构:中国人民大学信息资源管理学院 ; 中国人民大学信息资源管理学院 年份:2017
    摘要:社群信息学包含的三个独立工作空间——信息技术空间、知识空间、信息共享空间,与数字时代环境下档案工作者在处理人、技术与信息之间的关系,致力于信息的形成与共享,实现信息权利与公平方面具有较大的契合性.基于社群信息学空间视角拓展档案工作空间,文章提出四种方式:社群外部知识空间构建——应用社群战略,拓展服务空间;社群内部知识空间构建——聚焦边缘社群,行使档案权利;社群技术空间构建——创建虚拟社群,创新服务模式;社群信息共享空间构建——全人类社群观,保存人类记忆.
  • 【期刊】 一种并联脚踝康复机构的运动学与工作空间分析

    刊名:机械设计 作者:刘芳芳 ; 周春国 ; 黄阳 ; 程璐 关键词:工作空间 ; 并联机构 ; 螺旋理论 ; 雅可比矩阵 机构:西安理工大学机械与精密仪器工程学院 ; 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 年份:2019
    摘要:对3-UPS/RRR并联脚踝康复机构的结构和特点进行了描述,建立了虚拟样机模型。首先利用螺旋理论计算机构自由度,确定机构运动类型,运用闭合矢量法建立机构位置反解模型,并结合瞬时螺旋运动理论求解机构速度雅可比矩阵,其次采用数值离散搜索法求解该机构的可达姿态空间,最后借助MATLAB软件对机构的运动学及工作空间进行仿真。结果表明该机构能够实现脚踝康复运动,工作空间无奇异且具有良好的动态特性。
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 跳转