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  • 【期刊】 全驱动灵巧手单指工作空间的研究

    刊名:科技展望 作者:王德宇 关键词:工作空间 ; 灵巧手 ; 屈曲运动 ; 侧摆运动 机构:大连大学机械工程学院 ; 大连大学机械工程学院 年份:2015
    摘要:本文根据几何解析法,给出了在六种不同极限情况下末端执行器的轨迹方程,并画出了单指二维边界轨迹图和单指侧摆轨迹图。灵巧手单指的主要运动形式有屈曲运动和侧摆运动两种,指尖的最终位置与屈曲运动和侧摆运动的先后顺序无关。这两种运动形式都有若干个转动关节共同作用组成,从而可以使指尖到达工作空间的所有位置。这些若干个转动关节可以与三维建模软件中的旋转特征相对应,根据灵巧手的运动形式,建立相应的工作空间
  • 【期刊】 一种柔索并联机构工作空间求解策略

    刊名:机电技术 作者:冀洋锋 关键词:工作空间 ; 柔索并联机构 ; 干涉分析 机构:厦门大学 ; 厦门大学 ; 航空航天学院 年份:2017
    摘要:针对柔索并联机构中的工作空间求解问题,提出了通过判断柔索在动平台姿态变化前后与平面之间的位置符号是否改变的办法来判断柔索之间的干涉情况,简化了柔索之间的干涉分析算法;同时,通过对动平台的几何简化算法,使得在工作空间求解过程中可以兼顾动平台的复杂外形.由于同时考虑了柔索之间以及柔索与动平台之间的干涉,本文的求解策略可以得到更加有效的工作空间解.
  • 【期刊】 六关节工业机器人工作空间及轨迹规划仿真

    刊名:食品与机械 作者:李琚陈;曾谊晖; 关键词:六关节工业机器人;;虚拟仿真;;运动学;;工作空间;;轨迹规划 机构:安徽文达信息工程学院 ; 安徽文达信息工程学院 年份:2017
    摘要:利用MATLAB软件对六关节工业机器人的工作空间进行虚拟仿真分析,并推导机器人的工作空间;采用五次多项式进行插值计算对工业机器人的轨迹进行规划,并运用MATLAB软件对工业机器人轨迹规划进行仿真分析。结果表明:六关节工业机器人的工作范围基本能够满足食品包装过程中的工作需要;6个关节的运动都很平滑,各个关节的角度、速度、加速度与时间的曲线比较连续,规划路线比较合理。
  • 【期刊】 空间3-RPS并联机构工作空间与奇异位形分析

    刊名:机械传动 作者:高红卫 ; 王丽 ; 史革盟 ; 魏宏波 关键词:工作空间 ; 并联机构 ; 运动螺旋 ; 奇异位形 机构:宝鸡文理学院 ; 宝鸡文理学院 ; 陕西工业职业技术学院 年份:2017
    摘要:从空间3-RPS并联机构约束得到动平台位置坐标和姿态角之间的耦合关系,由此导出工作空间边界的解析式。用运动螺旋描述由运动关节连接的构件之间的相对运动,利用反螺旋的性质,得到分支运动螺旋系的反螺旋,它代表了分支对动平台的结构约束力。进而将机构发生奇异的条件转化为分析动平台运动螺旋系和约束螺旋系线性相关的条件,自然地将机构的奇异位形划分为运动学奇异和约束奇异,给出了两种奇异对机构性能影响的物理本质,并导出奇异位形的解析表达式。实例给出了奇异位形在工作空间的分布特征和对工作空间的分割状况。
  • 【期刊】 八自由度机械臂正运动学及工作空间分析

    刊名:机械传动 作者:李亚玮 ; 黄晋英 关键词:工作空间 ; 机械臂 ; 正运动学 机构:中北大学机械与动力工程学院 ; 中北大学机械与动力工程学院 年份:2016
    摘要:对一种八自由度机械臂的正运动学和工作空间问题进行了研究。首先,根据机械臂的结构特点,利用D-H法建立了该机械臂的连杆坐标系,得到其运动学正解;其次,利用MATLAB Robotics Toolbox建立机械臂的仿真模型,验证了机械臂运动学正解的正确性;最后,根据末端执行器的位置向量,采用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了分析,得到机械臂末端执行器的工作空间范围,仿真结果与机械臂的设计参数相符。
  • 【期刊】 柔索牵引式力觉交互机器人工作空间分析

    刊名:宇航学报 作者:张立勋 ; 宋达 ; 李来禄 ; 薛峰 关键词:工作空间 ; 柔索并联机器人 ; 静力学模型 ; 人机交互 机构:哈尔滨工程大学机电工程学院 ; 哈尔滨工程大学机电工程学院 年份:2018
    摘要:为了在地面上实现航天员的虚拟作业训练,基于柔索牵引式并联机器人,研究了与VR技术结合的柔索牵引式力觉交互机器人的力螺旋可行工作空间。建立平面柔索的静力学模型,分析竖直平面内4柔索3自由度末端执行器不同位姿及人机交互力下的力螺旋可行工作空间,对比分析了柔索牵引式力觉交互机器人在实际应用中交叉柔索不同布局方式、外力旋量和末端执行器不同结构参数对力螺旋可行工作空间的影响。确定了合理的柔索牵引式力觉交互机器人的力螺旋可行工作空间、合理的柔索布局、末端执行器的结构参数。因为柔索牵引式力觉交互机器人具有工作空间大、可以提供较大的力及力矩、刚度可变、安全性高、人机交互性强等优点,因此可以满足航天员虚拟作业训练的需求。
  • 【期刊】 混联贴标机构运动学分析及工作空间研究

    刊名:机械传动 作者:张付祥 ; 刘再 ; 李文忠 ; 黄风山 关键词:工作空间 ; 混联机构 ; 蒙特卡洛法 ; 运动学 机构:河北科技大学机械工程学院 ; 河北科技大学机械工程学院 年份:2019
    摘要:根据成捆圆钢端面贴标的工程应用场景提出一种新型3T2R混联机构,该机构由3-RRP~(4R)R并联机构和2自由度旋转串联机构串接而成。提出运用两次蒙特卡洛法相结合的办法求解混联机构工作空间。建立混联机构运动学模型,根据并联机构的几何关系得到反解方程,并确定并联机构工作空间的约束条件,采用蒙特卡洛法得到并联机构工作空间内的点集;根据坐标变换矩阵求得串联机构运动学正解及混联机构运动学正解,并将并联机构工作空间内的点坐标代入混联机构位置正解中,采用蒙特卡洛法得到混联机构的工作空间内的点集。
  • 【期刊】 五自由度混联机构运动学及工作空间分析

    刊名:东华大学学报(自然科学版) 作者:丁泽华 ; 董虎 ; 王见 ; 朱景原 ; 曹毅 关键词:工作空间 ; 混联机构 ; 运动学 ; 边界搜索法 机构:江南大学机械工程学院 ; 江南大学机械工程学院 ; 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室 ; 机器人技术与系统国家重点实验室 年份:2019
    摘要:提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D-H(Denavit-Hartenberg)法,求解了混联机构末端位姿理论参数模型,利用ADAMS软件对其进行了运动仿真。基于ADMAS运动仿真结果,采用边界搜索法分析了混联机构的位置、姿态工作空间。结果表明,该五自由度混联机构末端姿态灵活、工作空间大且无奇异位形,具有良好的应用前景。
  • 【期刊】 新型磨机换衬板机械手的工作空间分析

    刊名:制造业自动化 作者:殷娜 ; 刘祚时 ; 童乐 ; 杜人照 关键词:新型磨机换衬板机械手;正运动学;工作空间;蒙特卡洛法;MATLAB 年份:2017
    摘要:机械手的工作空间是评价机械手工作能力的一项重要指标。基于Solid Works研究设计一种新型磨机换衬板机械手,并对机械手的正运动学和工作空间问题研究分析。首先,通过Solid Works进行建立新型磨机换衬板机械手结构的三维模型;其次,采用D-H法进行建立机械手的运动学方程并求解,并使用MATLAB Robotics Toolbox工具箱进行运动学模型验证;最后,采用蒙特卡洛法和基于Sim Mechanics建模仿真法进行工作空间对比分析,得到机械手末端手抓的工作空间点云图基本一致。对比分析结果表明与机械手本体设计参数相符合,从而验证了设计的新型磨机换衬板机械手结构的合理性。
  • 【期刊】 基于MATLAB的工业机器人工作空间分析及图形仿真

    刊名:工业控制计算机 作者:户燕会 ; 赵捷 ; 陈鹏晓 ; 刘永理 关键词:工作空间 ; 工业机器人 ; 联动装置 ; 仿真 机构:河南工业职业技术学院特种加工中心 ; 河南工业职业技术学院特种加工中心 ; 河南工业和信息化职业学院 ; 河南北方星光机电有限责任公司 ; 南阳市水利建筑勘测设计院 年份:2014
    摘要:在对机器人运动学分析和误差补偿方案建立的基础上,提出用数值法对与测量机器人连接的工业机器人的工作空间进行求解。对六自由度串联机器人的工作空间进行了MATLAB三维图形仿真,同时分析介于测量机器人和工业机器人之间的联动装置的球面副转角,研究球面副转角对工业机器人工作空间的影响情况。
  • 【期刊】 并联机构工作空间与奇异位形综合研究

    刊名:机械设计 作者:史革盟 ; 张锋涛 ; 高秀兰 ; 郭旭侠 关键词:并联机构 奇异位形 工作空间 机构:宝鸡文理学院机械工程学院 ; 宝鸡文理学院机械工程学院 年份:2016
    摘要:用矢量分析和几何分析的方法建立了平面3自由度并联机构工作空间的几何形状与结构参数的解析关系。将并联机构的奇异位形分为关节空间奇异和操作空间奇异,根据机构速度关系矩阵的特征,找出了机构全部的奇异位形,给出各种奇异位形的几何意义,得到极其简明的奇异位形的解析条件。采用MATLAB实例仿真,得到各类奇异位形在工作空间的轨迹和分布特征,提出确定机构无奇异位形最大工作空间的方法。
  • 【期刊】 油茶果采摘机械臂工作空间分析与仿真

    刊名:农机化研究 作者:李帅 ; 周健 ; 李立君 ; 易春峰 ; 高自成 ; 杨树松 关键词:机械臂结构 ; 运动学正解 ; 仿真 ; 油菜果 机构:中南林业科技大学机电工程学院 ; 中南林业科技大学机电工程学院 年份:2015
    摘要:为了强化油茶果采摘机器人工作的稳定性,以自行研制油茶果采摘机器人为研究对象,通过对采摘机械臂结构进行分析,综合运用D-H表示法和圆柱坐标表示法建立机械臂数学模型,应用MatLab求解以该模型为基础建立的机械臂正运动学方程,仿真得到油茶果采摘机械臂工作空间