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  • 【专利】 一种考虑攻防对抗的无人机航迹智能规划方法

    作者:孙志坚 ; 张国庆 ; 张卫东 ; 林淑怡 ; 衣博文 ; 乔磊 年份:2017
    摘要:本发明涉及一种考虑攻防对抗的无人机航迹智能规划方法,该方法针对无人机在任务执行过程中存在攻防对抗的情形,将生存概率的优化目标函数由乘积最大化形式转化为和最小化形式,同时将地形条件与航迹规划的约束条件加入搜索算法中,以使规划的航迹更符合实际情形且搜索空间减小,提高了航迹规划的效率。与现有技术相比,本发明能够实现无人机在防空威胁、性能受限条件下高效、迅捷的路径规划等优点。
  • 【专利】 工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法

    作者:孙志坚 ; 张卫东 ; 阮士涛 ; 林淑怡 ; 乔磊 ; 衣博文 年份:2017
    摘要:本发明涉及一种工业不稳定时滞对象的鲁棒二自由度PID控制方法,在工控系统辨识出对象模型的基础上,根据所提出的经验公式确定可调参数λ值,并根据对象模型参数和可调参数值计算设定值滤波器和PID控制器参数,从而得到控制器的输出信号。与现有技术相比,本发明经验公式λ的选取考虑了相对时滞的变化对系统鲁棒性的影响,增加了设定值滤波,显著改善了系统的设定值跟踪性能,可广泛应用于能源、石化、冶金、轻工、纺织和医药等生产过程控制。
  • 【专利】 一种标准件去氢加热装置用承载机构

    作者:孙志坚 ; 杜新军 年份:2017
    摘要:本实用新型针对上述问题提出了一种标准件去氢加热装置用承载机构,包括支架、第一承载盘和第二承载盘,第二承载盘包括第二框架和第二支撑网,第二支撑网上交替的设置第一固定孔组和第二固定孔组,第二框架抽拉式的设置在两个支架之间,第二框架的前端对称的设有两个限位板,限位板上设有限位槽,支架上与限位板相对应的设有卡接机构,所述卡接机构包括转轴和卡接板,转轴穿过限位槽可转动的设置在支架上,两个卡接板对称的固定在转轴外壁上,通过旋转卡接机构实现对第二框架的锁紧和打开,用于在去氢加热装置中盛放标准件,稳定性好,有利于增加去氢效率。
  • 【专利】 一种用于标准件生产的双工位送料机构

    作者:孙志坚 ; 杜新军 年份:2017
    摘要:本实用新型涉及一种用于标准件生产的双工位送料机构,包括第一送料机构、第二送料机构和卷料机构,第一送料机构通过第一转轴可旋转的固定在第二送料机构上方,所述第一送料机构和第二送料机构均包括上支撑板、下支撑板、旋转支撑轴和卷料杆,卷料机构包括支撑杆、第一扇形齿轮、第二扇形齿轮、第一圆柱齿轮和摇杆,本实用新型实现双工位同时送料,稳定性好,安全性好,节约了能效。
  • 【专利】 一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法

    作者:孙志坚 ; 乔磊 ; 张卫东 ; 张国庆 ; 衣博文 ; 林淑怡 ; 赵亚东 年份:2018
    摘要:本发明涉及一种水下自主航行器的三维航迹智能规划方法,包括以下步骤:1)海底地形模拟;2)航迹评价指标和优化函数选取,通过对航迹规划问题的分析,建立了综合考虑航程长度及规避动态目标的评价函数模型;3)约束处理和搜索空间划分,制定了一种将约束处理与搜索空间裁剪相结合的机制,用于在缩减搜索空间的同时使得航迹满足各项约束条件;4)采用改进的蚁群算法进行航迹的优化。与现有技术相比,本发明具有提高了最优航迹的搜索效率等优点。
  • 【专利】 一种标准件去氢加热装置用承载机构

    作者:孙志坚 ; 杜新军 年份:2017
    摘要:本发明针对上述问题提出了一种标准件去氢加热装置用承载机构,包括支架、第一承载盘和第二承载盘,第二承载盘包括第二框架和第二支撑网,第二支撑网上交替的设置第一固定孔组和第二固定孔组,第二框架抽拉式的设置在两个支架之间,第二框架的前端对称的设有两个限位板,限位板上设有限位槽,支架上与限位板相对应的设有卡接机构,所述卡接机构包括转轴和卡接板,转轴穿过限位槽可转动的设置在支架上,两个卡接板对称的固定在转轴外壁上,通过旋转卡接机构实现对第二框架的锁紧和打开,用于在去氢加热装置中盛放标准件,稳定性好,有利于增加去氢效率。
  • 【专利】 一种基于凸优化的火星着陆轨迹优化控制方法

    作者:孙志坚 ; 贾泽华 ; 张卫东 ; 陆宇 ; 张国庆 ; 赵亚东 年份:2018
    摘要:本发明涉及一种基于凸优化的火星着陆轨迹优化控制方法,该方法包括如下步骤:(1)建立火星着陆动力学模型并进行凸优化;(2)以燃料最优为目标进行单次离线优化得到标称轨迹;(3)采用滚动时域的模型预测控制对标称轨迹进行跟踪完成着陆控制。与现有技术相比,本发明将凸优化和滚动时域的模型预测控制有效结合,有效降低建模误差和干扰引起的累计误差,提高了着陆精度。
  • 【专利】 一种用于标准件生产的去氢加热装置

    作者:孙志坚 ; 杜新军 年份:2017
    摘要:本发明针对上述问题提出了一种用于标准件生产的去氢加热装置,包括炉体,炉体的内壁上设有电加热器,炉体顶部设有温度传感器,电加热器和温度传感器分别与设置在炉体外壁上的控制器相连接;炉体内设有两个承载机构,承载机构包括支架、第一承载盘和第二承载盘,所述支架的数量为两个,两个支架相互平行设置,第一承载盘和第二承载盘交替的设置在两个支架之间,稳定性好,提高了去氢效率。
  • 【专利】 一种基于机器学习的在线实时推力分配方法

    作者:孙志坚 ; 衣博文 ; 陆宇 ; 张卫东 ; 张国庆 ; 赵亚东 年份:2018
    摘要:本发明涉及一种基于机器学习的在线实时推力分配方法,包括:步骤S1:确定船舶推进装置布局,载入各推进器的参数,其中,推进器的参数包括:推进器推力方向可变范围、推力大小可变范围、推力方向变化率范围,推力大小变化率范围;步骤S2:接受到控制信号后,根据控制信号得到目标合推力,其中,所述合推力由纵向推力和、横向推力和与艏摇力矩和组成;步骤S3:将各推进器的推进器推力方向可变范围、推力大小可变范围、推力方向变化率范围,推力大小变化率范围作为约束条件,建立目标函数:步骤S4:采用机器学习算法中的粒子群算法对推力分配问题进行优化,得到最佳推力分配。与现有技术相比,本发明解决了粒子群算法收敛速度慢的缺陷。
  • 【专利】 一种无感永磁同步电机的转子位置自适应估计方法

    作者:孙志坚 ; 林淑怡 ; 衣博文 ; 程引 ; 乔磊 ; 张卫东 年份:2018
    摘要:本发明涉及一种无感永磁同步电机的转子位置自适应估计方法,包括以下步骤:1)设计用于观测电机反电动势的连续型自适应滑模观测器,并且选取自适应滑模观测器的增益;2)将连续型自适应滑模观测器的观测值作为提取包含转子位置和速度方向的类磁链信号;3)基于正切函数设计速度信息的锁相环,并且从类磁链模型信号中获取转子位置信息。与现有技术相比,本发明具有结构清晰、参数选取简便、能够保持电机正、反转两种情况下位置信息估计的准确性等优点。
  • 【专利】 一种基于无向连通网络的同质无人艇集群编队方法

    作者:孙志坚 ; 陆宇 ; 叶菲 ; 张卫东 ; 张国庆 ; 赵亚东 年份:2018
    摘要:本发明涉及一种基于无向连通网络的同质无人艇集群编队方法,包括以下步骤:1)获取无人艇编队通信网络的拓扑结构;2)构建个体无人艇模型并对模型中的参数进行辨识,包括静态艏摇率增益K和有效的艏摇率时间常数T;3)构建基于无向连通网络的同质无人艇集群H2最优编队控制器或H最优编队控制器;4)转化H2或H最优编队控制器为最优PID编队控制器,并对最优PID编队控制器进行离散化;5)对最优PID编队控制器进行定量参数调节,用以抑制误差和改善鲁棒性能;6)生成编队控制命令并输出。与现有技术相比,本发明具有完全分布式的编队控制器、提供便捷的PID控制器、权衡标称性能和鲁棒性能等优点。
  • 【期刊】 山东体育学院学者——孙志坚

    刊名:山东体育学院学报 年份:2007
    摘要:
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