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  • 【期刊】 四足机器人坡面运动时的姿态调整技术

    刊名:北京理工大学学报 作者:韩宝玲 ; 贾燕 ; 李华师 ; 罗庆生 ; 周晨阳 关键词:姿态调整 ; 四足机器人 ; 坡面运动 ; 对角小跑步态 机构:北京理工大学机械与车辆学院 ; 北京理工大学机械与车辆学院 ; 北京理工大学机电学院 年份:2016
    摘要:提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到其姿态调整的确定值.在Adams中建立了四足机器人的虚拟样机模型并进行了仿真试验,试验结果证实所提出的姿态调整策略对提高四足机器人坡面运动稳定性有效.
  • 【期刊】 视频卫星对地凝视成像姿态调整技术研究

    刊名:航天器工程 作者:付凯林 ; 杨芳 ; 黄敏 ; 黄群东 关键词:姿态调整 ; 视频卫星 ; 区域目标 ; 凝视成像 ; 面阵传感器 机构:航天东方红卫星有限公司 ; 航天东方红卫星有限公司 年份:2017
    摘要:针对视频卫星成像时视轴对地面目标的指向保持问题、面阵传感器与目标区域之间的相对运动导致的成像质量问题,进行视频卫星对地凝视成像姿态调整技术的研究。首先建立使用面阵传感器的视频卫星对地凝视成像姿态运动学模型,分析卫星与地面目标之间的相对运动过程。然后,以成像质量为基本约束条件,提出一种对地面区域目标凝视成像的三轴姿态机动规划方法。最后,对姿态机动规划方法进行数值仿真和验证,依据仿真结果,提出面阵凝视成像对卫星姿态控制精度的需求。数值仿真分析结果表明,文章提出的面阵凝视成像姿态机动规划方法是合理可行的,所需的姿态指向稳定度为0.003(°)/s,偏航轴姿态稳定度为0.069(°)/s,姿态指向精度为0.01°。
  • 【期刊】 飞机增压舱门姿态调整方法的研究与应用

    刊名:科技经济导刊 作者:杜尚飞 关键词:姿态调整 ; 舱门 ; 机构设计 ; 阶差与间隙 机构:中航沈飞民用飞机有限责任公司 ; 中航沈飞民用飞机有限责任公司 年份:2019
    摘要:为了能够将具有一定制造装配误差的舱门按照一定的阶差和间隙要求安装至机身口框上,需要舱门具备一定的调整能力,用调整的方法弥补制造装配误差,实现舱门在与机身总装的过程中用较短时间完成整个舱门的阶差与间隙的调整,从而保证舱门区域的良好的气动光顺性。
  • 【期刊】 异形空中钢连廊整体提升姿态调整策略研究

    刊名:建筑结构 作者:祁润田 ; 许红胜 关键词:姿态调整 ; 钢结构 ; 空中连廊 ; 整体提升 ; 配重设计 机构:中国建筑设计咨询有限公司 ; 中国建筑设计咨询有限公司 ; 长沙理工大学土木与建筑学院 年份:2019
    摘要:在异形空中钢连廊整体提升中;通常表现出偏心提升的特点;提升施工中会出现整体偏斜的空中姿态;为满足与主体结构的连接便易性和提升时的安全性;需要对提升施工中的整体姿态进行控制;力求提升过程及提升到位时的钢连廊整体姿态符合一定的平面度要求;结合佛山地铁金融城悬臂钢连廊整体提升工程案例;分析了出现空中提升姿态偏斜的可能原因;研究了适用于异形空中钢连廊整体提升施工中姿态调整手段;给出了试吊阶段、提升阶段、定位阶段的姿态调整策略及限值的建议;
  • 【期刊】 大跨度柔梁高塔斜拉桥转体后姿态调整方法

    刊名:国防交通工程与技术 作者:王海波 关键词:姿态调整 ; 大跨度柔梁 ; 高塔斜拉桥 ; 转体施工 机构:中铁六局集团有限公司 ; 中铁六局集团有限公司 年份:2019
    摘要:唐山二环路上跨津山铁路等既有铁路立交桥转体后需要进行结构姿态调整,因梁柔不能按照常规T构桥通过梁端施加顶力的方法。采取转体完成后配重不卸除方法进行姿态调整,减小所需顶力;采集转体前后各工况下数据,对比分析调整数值。实践证明,姿态调整效果很好。
  • 【期刊】 利用姿态调整规避地气光的GSO空间碎片观测方法

    刊名:航天器工程 作者:朱永生[1] ; 胡海鹰[1] ; 雷广智[2] ; 郑珍珍[1] ; 陈起行[1] 关键词:姿态调整 ; 地球同步轨道空间碎片 ; 地气光 ; 观测效能 机构:[1]上海微小卫星工程中心 ; [1]上海微小卫星工程中心 ; [2]中国科学院西安光学精密机械研究所 年份:2018
    摘要:针对空间碎片天基光学观测时的地气光规避问题,提出一种利用卫星姿态调整的观测方法.首先,建立地气光对卫星遥感器观测效能影响的数学模型,计算地气光影响卫星弧段.其次,建立空间碎片观测数学模型,对观测方法进行设计.最后,基于STK和MATLAB软件联合仿真,对观测效能进行仿真分析,迭代优化观测方法.以500km太阳同步轨道卫星对地球同步轨道(GSO)空间碎片观测为例,仿真分析其地气光影响弧段及观测效能.仿真结果表明文章提出的方法可有效克服地气光影响,且观测效能高.
  • 【期刊】 基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整

    刊名:工矿自动化 作者:张庆 ; 王学文 ; 谢嘉成 ; 庞新宇 ; 杨兆建 关键词:煤炭开采 ; 采煤机定位 ; 采煤机姿态调整 ; 截割高度调整 ; 捷联惯导系统 机构:太原理工大学机械工程学院 ; 太原理工大学机械工程学院 ; 煤矿综采装备山西省重点实验室 年份:2017
    摘要:针对现有采煤机定位与姿态调整方法准确性较差的问题,在地面有缓慢坡度变化的情况下,对基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整方法进行了研究.首先介绍了采煤机定位技术,即由捷联惯导系统获取采煤机运动参数信息,采用欧拉角法对数据进行处理,进而完成采煤机位姿解算及实时定位;然后以采煤机截割高度调整为例,介绍了基于捷联惯导系统的采煤机姿态调整方法,重点推导了采煤机在不同截割工况下,采煤机截割高度与机身倾角之间的关系式;最后采用采煤机模型进行采煤机定位与截割高度调整实验,结果表明基于捷联惯导系统的采煤机定位与姿态调整方法可有效提高采煤机的定位与姿态调整精度.
  • 【会议】 BDS卫星光压模型参数选取及偏航姿态调整

    作者:韩德强 ; 钟斌 ; 艾伦 ; 耿鹏飞 ; 张如伟 ; 张龙平 关键词:BDS ; 光压模型参数 ; 偏航姿态 ; 精密定轨 机构:北京遥测技术研究所 ; 北京遥测技术研究所 ; 北京航天宏图信息技术股份有限公司 年份:2019
    摘要:研究分析了适用北斗卫星的光压模型,详细阐述了BERNE不同参数模型对BDSGEO/IGSO/MEO卫星定轨精度的差别。并讨论了北斗导航卫星的偏航姿态对GEO卫星的影响。对北斗GEO卫星进行偏航姿态调整,比较分析了在动偏和零偏姿态模式下对GEO卫星定轨的作用。用BERNE5参数和9参数计算结果显示,BERNE5参数模型适用于BDS的MEO/IGSO卫星定轨,可以分别使定轨定轨精度达到11.2cm和5.9cm。BERNE9参数模型可以提高BDS的GEO卫星的定轨精度,整体精度提高了9.9%。在零偏姿态模式下可以显著提高GEO卫星的绝对轨道精度,对高轨卫星法向的定轨精度提高明显。
  • 【期刊】 利用姿态调整规避地气光的GSO空间碎片观测方法

    刊名:航天器工程 作者:朱永生;胡海鹰;雷广智;郑珍珍;陈起行; 关键词:地球同步轨道空间碎片;;地气光;;姿态调整;;观测效能 机构:上海微小卫星工程中心 ; 上海微小卫星工程中心 ; 中国科学院西安光学精密机械研究所 年份:2018
    摘要:针对空间碎片天基光学观测时的地气光规避问题,提出一种利用卫星姿态调整的观测方法。首先,建立地气光对卫星遥感器观测效能影响的数学模型,计算地气光影响卫星弧段。其次,建立空间碎片观测数学模型,对观测方法进行设计。最后,基于STK和MATLAB软件联合仿真,对观测效能进行仿真分析,迭代优化观测方法。以500km太阳同步轨道卫星对地球同步轨道(GSO)空间碎片观测为例,仿真分析其地气光影响弧段及观测效能。仿真结果表明:文章提出的方法可有效克服地气光影响,且观测效能高。
  • 【期刊】 水田激光平地机平地铲姿态调整机构优化设计

    刊名:农业装备与车辆工程 作者:孙启新 ; 陈书法 ; 杨进 ; 芦新春 关键词:姿态调整 ; 激光平地机 ; 优化设计 ; ADAMS 机构:淮海工学院机械工程学院 ; 淮海工学院机械工程学院 年份:2015
    摘要:激光平地机在农业生产中的应用越来越广,提高平地铲姿态调整系统的响应速度,是保证激光平地机作业精度的关键因素之一。针对水田平地机的特点,运用ADAMS对平地铲姿态调整机构进行优化设计。以主要构件长度尺寸为设计变量,以平地铲竖直方向运动速度最大为优化目标,借助ADAMS进行参数化建模,并构建约束条件和目标函数。通过仿真优化,获得平地铲速度与设计变量的最优值。试验验证,仿真优化结果可行,经过优化设计平地铲完成上升和下降全程的响应时间分别为0.75 s和0.6 s,上升阶段响应速度提高了400%,下降阶段提高了150%。
  • 【期刊】 飞机装配技术中姿态调整工装的设计与分析

    刊名:科学与财富 作者:华宏伟 关键词:飞机装配技术 ; 姿态调整工装设计 ; 装配支撑点分析 机构:沈阳飞机工业(集团)有限公司 ; 沈阳飞机工业(集团)有限公司 ; 工装设计所 年份:2018
    摘要:飞机装配在向着高精度高自动化和数字化技术领域发展,飞机装配技术也不断的提高,本文研究分析飞机机身姿态调整工装设计、装配支撑点分析,确定影响飞机的装配质量和装配精度的关键点,从调姿工装将飞机机身的误差调整掉。
  • 【期刊】 基于微型FCN和传感器数据融合的迷宫小车姿态调整

    刊名:传感器与微系统 作者:李明杰 ; 冯有前 ; 尹忠海 ; 周诚 关键词:姿态调整 ; 迷宫小车 ; 微型全卷积网络(FCN) ; 车道线检测 机构:空军工程大学基础部 ; 空军工程大学基础部 年份:2019
    摘要:为了实现无人小车在无标志迷宫内的姿态调整,在融合了超声波传感器和摄像头数据的基础上,提出了一种微型全卷积网络(FCN),用于实时分割地面,检测迷宫车道线,进行精确调整。该网络相较于常见的FCN,参数量下降了97%,显存占用下降了86. 44%,检测帧率达到了11. 2 fps,可用于嵌入式系统搭载。经实测检验,算法具有良好的调整效果,可用于小车迷宫内实时姿态调整
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