·
搜索结果:找到“吴夕”相关结果114条
排序: 按相关 按相关 按时间降序
  • 【专利】 一种基于二维码定位的智能仓储移动机器人系统

    作者:吴夕 ; 韩啸 ; 张钦宇 ; 林志达 ; 孙立鑫 ; 李荣华 ; 刘青林 年份:2016
    摘要:本实用新型提出了一种智能仓储移动机器人系统,包括手机客户端、机器人模块以及服务器,其中,所述手机客户端、服务器和机器人模块通过无线通信网络通信;所述机器人模块包括ARM芯片、arduino芯片、摄像头、电机驱动模块以及机器人本体;所述手机客户端扫描商品二维码获取商品信息下单并实时传送给服务器进行下一步响应;所述服务器进行路径规划,获得只含拐点坐标的路径,实现机器人模块的控制及方向校正;所述机器人模块利用陀螺仪加里程计来进行内部定位,同时,所述摄像头扫描仓库地面的二维码,利用仓库地面二维码的布置方案对所述内部定位校正。本实用新型有效地消除了内部定位的累积误差,获得准确的定位,使机器人能更准确到达目的点准备进行货物搬运。
  • 【论文】 基于非线性算法的无人机编队避障规划

    作者:吴夕 关键词:无人机编队 ; 避障规划 ; 领航跟随法 ; 人工势场法 ; 滚动窗口 机构:哈尔滨工业大学 ; 哈尔滨工业大学 年份:2017
    摘要:近年来,无人机不仅在侦查、作战、防卫上体现出较大的优越性,也在农业和娱乐等消费级领域展示出的巨大的潜力,继续研究无人机的关键技术和挖掘无人机的应用深度愈发重要。无人机编队是近年来国外提出的一种全新的概念,其可以丰富单无人机执行任务的种类,灵活度更高,并且利用协作的方式,可以提高任务完成的效率和成功率,具有更实用的应用前景。在执行任务过程中,尤其是一些军事类任务时,编队的稳定性就尤为重要,编队的稳定性受许多因素影响,例如编队策略,障碍物,气流等,其中编队策略和障碍物是主要影响因素,本文主要针对这两方面进行研究,分别对编队协调控制层面和无人机避障层面进行分析,根据实际应用场景,通过阅读文献,比较得出可行的方案,并在方案的基础上进行改进优化,从而得出最优编队方案,结合编队控制方案,进行编队避障。本文中在编队控制层面提出了一种基于改进的领航跟随法和行为法相结合的控制方案,在领航跟随法的基础上进行改进,克服了领航跟随法的“领航者损坏导致整个编队瘫痪”的缺点,通过动态编号的方式,在编队结构发生改变时,重新编号,防止编队瘫痪;再结合基于行为法,把每个无人机的行为分解成三个子行为,子行为间相互制约,从而保持了编队的整体稳定。在避障控制层面,提出了一种基于改进的人工势场法与滚动窗口法相结合的规划算法,在人工势场法的基础上分别在静态环境和动态环境下进行了改进,静态环境下通过改进势场函数来解决局部极小问题,动态环境下用滚动窗口法来逃离局部极小情况,通过仿真结果可以看出方案提高了目标可达性和算法的准确性。最后,无人机编队在整体上通过编队控制方案保证编队的稳定性,局部上通过基于行为的策略把无人机的运动分成编队保持行为,避障行为以及跟随行为,在避障行为中运用改进避障算法来进行动态避障,三个行为的加权处理后的值即为最终的运动矢量。本文在对传统的编队、避障算法进行改进的基础上,创新性地把整体编队和避障进行整合,提出一套完整的控制体系,在编队控制体系下运用改进后的避障算法进行避障,从而完成编队体系下避障行为,并通过MATLAB仿真环境,模拟四架无人机组成编队,分别在静态、动态环境下进行编队避障,实验验证算法能够较好的实现编队避障效果。
  • 【期刊】 一种基于状态规格说明的OBDD测试用例生成方法

    刊名:数字技术与应用 作者:吴夕 ; 杨秋辉 关键词:测试 ; 基于状态说明 ; 全断言覆盖准则 ; OBDD 机构:四川大学计算机学院 ; 四川大学计算机学院 年份:2013
    摘要:为了有效地在规格说明层面对软件系统进行测试,A.J.Offutt[1]针对系统的状态规格说明定义了一系列覆盖准则,并阐述了如何基于系统的状态表示生成满足覆盖准则的基本方法。本文引入了一种应用于大型集成电路设计的数据结构OBDD(有序二叉决策图)作为生成测试用例的基本结构,创新地提出了一种新的生成测试用例方法。
  • 【期刊】 —种基于状态规格说明的OBDD测试用例生成方法

    刊名:数字技术与应用 作者:吴夕 ; 杨秋辉 关键词:测试 ; 基于状态说明 ; 全断言覆盖准则 ; OBDD 年份:2013
    摘要:摘要:为了有效地在规格说明层面对软件系统进行测试,A.J.Offutt针对系统的状态规格说明定义了一系列覆盖准则,并阐述了如何基于系统的状态表示生成满足覆盖准则的基本方法。本文引入了一种应用于大型集成电路设计的数据结构OBDD(有序二叉决策图)作为生成测试用例的基本结构,创新地提出了一种新的生成测试用例方法。
  • 【专利】 一种研究发动机燃烧过程的快速压缩膨胀机

    作者:吴夕 ; 雷艳 ; 张红光 ; 白小磊 ; 高炜忱 ; 张复秋 年份:2009
    摘要:一种研究发动机燃烧过程的快速压缩膨胀机用于内燃机的燃烧特性研 究,由燃烧系统、驱动机构、供给系统、制动机构、测试系统组成。本发明 中位于底层的驱动气缸用缸体(8)安装有驱动气缸(9)、驱动活塞(25)、 驱动连杆(24)、驱动曲轴(23)、回退气缸(14)、回退气缸活塞(28)、 回退气缸连杆(27),上层的燃烧气缸用缸体(4)安装有燃烧气缸(2)、 加长活塞(20)、连杆(21)、曲轴(22)。主动齿轮(7)安装在驱动曲轴 (23)上,驱动曲轴(23)上安装的驱动连杆(24)连接驱动活塞(25)。 从动齿轮(6)安装在曲轴(22)上,曲轴(22)连接的连杆(21)连接加长活 塞(20)。通过齿轮传输动力,改变齿轮比可调整活塞压缩速度。
  • 【专利】 一种研究发动机燃烧过程的快速压缩膨胀机

    作者:吴夕 ; 雷艳 ; 张红光 ; 白小磊 ; 高炜忱 ; 张复秋 年份:2009
    摘要:一种研究发动机燃烧过程的快速压缩膨胀机用于内燃机的燃烧特性研 究,由燃烧系统、驱动机构、供给系统、制动机构、测试系统组成。本实用 新型中位于底层的驱动气缸用缸体(8)安装有驱动气缸(9)、驱动活塞(25)、 驱动连杆(24)、驱动曲轴(23)、回退气缸(14)、回退气缸活塞(28)、 回退气缸连杆(27),上层的燃烧气缸用缸体(4)安装有燃烧气缸(2)、 加长活塞(20)、连杆(21)、曲轴(22)。主动齿轮(7)安装在驱动曲轴 (23)上,驱动曲轴(23)上安装的驱动连杆(24)连接驱动活塞(25)。 从动齿轮(6)安装在曲轴(22)上,曲轴(22)连接的连杆(21)连接加长活 塞(20)。通过齿轮传输动力,改变齿轮比可调整活塞压缩速度。
  • 【期刊】 利用经济普查数据改进专业抽样方案研究

    刊名:《中国经贸》 作者:吴夕 ; 徐红 ; 季岚 关键词:经济普查 ; 专业抽样 ; 方案 ; 研究 机构:泰州市海陵区城南街道统计站 ; 泰州市海陵区城南街道统计站 ; 泰州市海陵区城中街道统计站 ; 泰州市罡杨镇统计站 年份:2015
    摘要:如今,专业抽样调查方法已成为快速、便捷地获取信息的重要手段。而随着经济的发展,时代的进步,专业抽样调查也在出现着一些不相适应的问题。对于如何利用经济普查数据改进专业抽样方案,本文进行了浅探。
  • 【期刊】 婴儿期双眼先天性白内障术后远期疗效观察

    刊名:中华眼科杂志 作者:吴夕 ; 鲍永珍 ; 陈宜 ; 苗恒 关键词:白内障 ; 白内障摘除术 ; 玻璃体切除术 ; 治疗结果 ; 婴儿 机构:北京大学人民医院眼科 ; 北京大学人民医院眼科 ; 视觉损伤与修复教育部重点实验室 年份:2013
    摘要:目的 探讨婴儿期双眼先天性白内障手术治疗的安全性和远期术后效果.方法 回顾性系列病例研究.2003年3月至2009年3月北京大学人民医院眼科收治的婴儿期双眼先天性白内障患儿31例(62只眼),所有患儿均接受了同期双眼白内障吸除、后囊膜切除及前段玻璃体切除手术,术后进行密切随访,对末次检查时的单眼视力、双眼视力结果进行统计,并对患儿末次随访时的双眼最佳矫正视力与随访时间进行Pearson相关分析.结果 患儿手术年龄中位数是3个月(0.5~1 1个月),术后随访时间中位数是4.0年(3.0 ~8.5年).术后单眼最佳矫正视力≥0.3共37只眼(59.68%);双眼最佳矫正视力≥0.3为27例(87.10%);随着随访时间的延长,患儿年龄的增大,双眼最佳矫正视力逐渐提高(R2=0.135,P=0.0024);术后斜视7例,占22.58%;眼球震颤13例,占41.94%;视轴区混浊3例,占9.68%;高眼压l例,占3.23%.结论 双眼严重的先天性白内障在婴儿期行白内障手术是安全的,通过及时的屈光矫正和弱视训练,绝大多数患儿能获得良好的生活视力;随着患儿年龄的增长,双眼视力有逐渐提高的趋势.
  • 【期刊】 水平直肌移位术在斜视治疗中作用

    刊名:中国实用眼科杂志 作者:吴夕 ; 牛兰俊 关键词:水平直肌垂直移位术 ; 斜视 机构:儿童眼病治疗中心 ; 儿童眼病治疗中心 ; 北京大学人民医院眼科 年份:2009
    摘要:目的 探讨斜视手术中施行水平直肌垂直移位术和转位术的作用.方法 手术前后采用三棱镜遮盖法测定62例斜视患者各诊断眼位的斜视角及眼球运动等,并通过同视机检查和眼底照相评估主客观旋转斜视.手术年龄5~33岁,平均14岁.术后随访1~34个月,平均6个月.结果 (1)不伴有斜肌功能异常V型斜视26例,施行双侧水平直肌同方向垂直移位术或施行单眼水平直肌反方向垂直移位术,分别矫正垂直非共同性10~30△和8-25△,并未发现旋转斜视. (2)伴有斜肌功能异常A型斜视25例,单纯施行水平直肌垂直移位术,可矫正垂直非共同性8~30△,原在位与向下注视之间残留斜视角5~25△,而联合双侧上斜肌减弱术组,残留斜视角2~8△. (3)治疗共同性水平斜视伴有小角度垂直斜视8例,双侧水平直肌的向下或向上移位术矫正上斜视2~8△,残余上斜视2~5△. (4)治疗单眼先天性双上转肌麻痹3例,施行水平直肌垂直转位至上直肌肌止端两侧,矫正垂直斜视角25~30△,残余垂直斜视角5△,眼球双上转运动均明显改善.结论 水平直肌垂直移位术能有效地矫正下斜肌功能无异常V型斜视垂直非共同性,联合双侧上斜肌减弱术能更有效解决A型斜视向下注视的斜视角,而治疗共同性垂直斜视的作用则有一定的局限性;转位术治疗单眼先天性双上转肌麻痹疗效较好.
  • 【期刊】 HTRA1基因过表达对视网膜色素上皮细胞增殖及迁移影响

    刊名:中国实用眼科杂志 作者:吴夕 ; 蒋晶晶 ; 黎晓新 ; 于文贞 ; 黄旅珍 关键词:HTRA1 ; 视网膜色素上皮细胞 ; 增殖 ; 迁移 ; 老年黄斑变性 机构:100044北京 ; 100044北京 ; 北京大学人民医院眼科 ; 视觉损伤与修复实验室 年份:2012
    摘要:目的 研究HTRA1基因过表达对人视网膜色素上皮细胞(RPE)的增殖和迁移能力的影响,探讨HTRA1基因在老年黄斑变性(AMD)发病中的作用.方法 用携带人HTRA1基因的慢病毒感染体外培养的人RPE细胞,荧光显微镜下观察细胞的感染效率,RT-PCR和Westem Blot检测HTRAlmRNA和蛋白的表达,MTT比色法检测感染细胞毒性及细胞增殖能力,TransweH小室检测细胞迁移能力变化.结果 与空载体慢病毒感染RPE细胞相比,HTRA1基因慢病毒感染的RPE细胞HTRA1mRNA和蛋白的表达量明显增加,细胞增殖能力及迁移能力均明显下降,差异有统计学意义(P<0.01).结论 过表达HTRA1基因能抑制人视网膜色素上皮细胞的增殖及迁移,THRA1基因可能通过影响RPE细胞功能参与AMD的进程.
  • 【期刊】 A—V型斜视合并斜肌功能异常的手术特点

    刊名:中国实用眼科杂志 作者:吴夕 ; 蒋晶晶 ; 牛兰俊 关键词:A—V型斜视 ; 斜肌手术 机构:北京大学人民医院眼科儿童眼病中心 ; 北京大学人民医院眼科儿童眼病中心 年份:2011
    摘要:目的探讨合并斜肌功能异常A—v型斜视的手术特点。方法120例因A—v型斜视分别行双眼上斜肌或下斜肌对称性手术、不对称性手术联合常规水平直肌后退和(或)缩短术患者,回顾性分析手术前后原在位垂直斜视度数,斜肌功能状况等。平均手术年龄12岁;平均随访时间6年。结果(1)V型斜视61例施行对称性双下斜肌减弱术,术前合并原在位垂直斜视组和不合并原在位垂直斜视组,术后原在位残余上斜视发生率分别是32.0%(8/25)和19.4%(7/36),残余上斜视3~8。A型斜视23例施行对称性双上斜肌断腱术中,术后原在位残余上斜视发生率分别是20.0%(2/10)和15.4%(2/13),术后残余上斜视角5~15。8例施行对称双上斜肌减弱术联合水平直肌垂直移位术,术后原在位残余垂直性斜视角8-15。者2例占25%。(2)V型斜视28例施行各种不对称性斜肌手术方式,术后原在位残余垂直斜视12例占42.9%,残余上斜视5~25,其中以行单侧下斜肌后徙联合对侧边缘切开术组最高,5例中有3例第二次手术施行高位眼上直肌后徙5-6mm,术后原在位残余垂直斜视角和异常头位均消失。结论施行斜肌对称性或不对称性手术治疗合并斜肌功能异常A—V型斜视,能有效地改善斜肌的功能,术后原在位残余垂直斜视总发生率27.5%,其中以下斜肌边缘切开术更为明显。
  • 【期刊】 外直肌断腱术后致内斜视13年再次手术复位1例

    刊名:眼视光学杂志 作者:吴夕 ; 金小琴 关键词:外直肌断腱 ; 内斜视 ; 复位手术 机构:武汉艾格眼科医院 ; 武汉艾格眼科医院 ; 北京大学人民医院眼科 年份:2007
    摘要:患者,女性,19岁,2岁时因患共同性外斜视于6岁在某医院全麻下行右眼外直肌断腱和内直肌缩短5mm术,术后即刻出现右眼向内偏斜并有同侧复视。术后曾戴镜但配镜度
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 跳转