·
搜索结果:找到“六关节工业机器人;;虚拟仿真;;运动学;;工作空间;;轨迹规划”相关结果336条
排序: 按相关 按相关 按时间降序
  • 【期刊】 六关节工业机器人工作空间轨迹规划仿真

    刊名:食品与机械 作者:李琚陈;曾谊晖; 关键词:六关节工业机器人;;虚拟仿真;;运动学;;工作空间;;轨迹规划 机构:安徽文达信息工程学院 ; 安徽文达信息工程学院 年份:2017
    摘要:利用MATLAB软件对六关节工业机器人工作空间进行虚拟仿真分析,并推导机器人工作空间;采用五次多项式进行插值计算对工业机器人轨迹进行规划,并运用MATLAB软件对工业机器人轨迹规划进行仿真分析。结果表明:六关节工业机器人工作范围基本能够满足食品包装过程中的工作需要;6个关节运动都很平滑,各个关节的角度、速度、加速度与时间的曲线比较连续,规划路线比较合理。
  • 【期刊】 基于关节空间工业机器人轨迹规划的研究与仿真

    刊名:机械工程与自动化 作者:刘子贵 关键词:工业机器人 ; 轨迹规划 ; 关节变量 ; 仿真 机构:江门职业技术学院 ; 江门职业技术学院 年份:2017
    摘要:利用Robotics Toolbox提供的轨迹规划函数,研究三次多项式、五次多项式等轨迹规划方法,在关节变量空间仿真机器人运动轨迹,为国内工业机器人轨迹规划研究与实践提供一定的启示和借鉴作用.
  • 【期刊】 工业机器人运动学轨迹规划仿真

    刊名:重型机械 作者:唐新星 ; 王平 ; 范大川 关键词:工业机器人 ; 轨迹规划 ; 运动仿真 机构:[1]长春工业大学机电工程学院 ; [1]长春工业大学机电工程学院 年份:2018
    摘要:为保证工业机器人作业过程中平稳连续运行,运用SolidWorks建立了六自由度工业关节机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ad-ams环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考。
  • 【期刊】 工业机器人运动学轨迹规划仿真

    刊名:重型机械 作者:唐新星;王平;范大川; 关键词:工业机器人;;轨迹规划;;运动仿真 机构:长春工业大学机电工程学院 ; 长春工业大学机电工程学院 年份:2018
    摘要:为保证工业机器人作业过程中平稳连续运行,运用Solid Works建立了六自由度工业关节机器人三维模型,并以其为研究对象,建立其运动学模型,采用五次多项式插值算法,在ADAMS环境下对机器人各个关节进行轨迹规划仿真仿真结果表明,五次多项式插值算法得到了各关节连续平滑的曲线,有效解决了加速度不连续的问题,为进一步进行轨迹规划控制提供了重要参考。
  • 【期刊】 机器人工作空间轨迹规划仿真研究

    刊名:计算机仿真 作者:宁学涛 ; 陈健 ; 石强 ; 潘玉田 关键词:机器人 ; 运动学 ; 动力学 ; 工作空间 ; 轨迹规划 机构:中国科学院宁波材料技术与工程研究所 ; 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 ; 中北大学 年份:2016
    摘要:在机器人进行工作空间轨迹优化的研究中,对机器人进行工作空间轨迹规划,可使机器人拥有良好的工作空间运动学和动力学性能,而关节空间中的性能相对较差。所以在工作空间内对机器人进行轨迹规划,并在实际应用中,使其在关节空间内拥有良好的速度响应性能和位置精度等是轨迹规划的难点。为了解决上述问题,将编写Python语言的轨迹规划程序,使用纯工作空间的五次样条函数对Delta机器人进行合理的轨迹规划,再利用两种动力学优化模型对轨迹规划结果进行合理的优化对比。结果表明,工作空间轨迹规划法得到的拟合曲线具有良好的工作空间性能,动力学优化后的拟合曲线提高了工作空间末端执行器或关节空间驱动电机的运动学和动力学性能。
  • 【期刊】 工业机器人仿真轨迹规划

    刊名:山西电子技术 作者:范振全 ; 孔维政 关键词:工业机器人 ; 技术精度 ; 效率 ; 仿真技术 ; 轨迹规划 机构:大连交通大学机械工程学院 ; 大连交通大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:目前工业机器人在各行各业中的应用越来越广泛,从最初只能应用到最简单的操作步骤中到现在精密仪器加工中的使用,工业机器人功能越来越强大,人类对其工作效率要求也越来越高,故工业机器人轨迹规划仿真方面仍有很大的发展空间规划最合理的工作路径,不仅能够提高机器人工作的效率和准确性,令机器人迅速的完成既定任务,缩短任务时间,同时能够减轻机器人关节的损耗,延长使用寿命及正常工作时间,提高其作业的稳定性。
  • 【期刊】 仿生六足机器人足部工作空间分析与轨迹规划仿真

    刊名:国外电子测量技术 作者:雷震宇 ; 辛大欣 ; 华瑾 关键词:六足机器人 ; D-H参数法 ; 工作空间 ; 轨迹规划 ; 仿真 机构:西安工业大学电子信息工程学院 ; 西安工业大学电子信息工程学院 年份:2018
    摘要:针对建立的仿生六足机器人腿部结构模型,根据D-H参数法描述各关节变量与基础坐标系之间的空间几何关系,采用蒙特卡洛数值法代入机器人运动学方程分析六足机器人足部的可达工作空间,基于MATLAB平台进行机器人足部工作空间的三维图形仿真。利用多项式在笛卡尔空间规划路径中的点迹进行插值计算,使之满足机器人足端越障等环境要求,根据运动学逆解求解出该腿各关节的转角的变化曲线,从而将其关节转角变量输入ADAMS中完成机器人预定的轨迹规划行走仿真仿真结果表明机器人足部工作空间点云图分布均匀,机器人能够完成规划的直线行走,为之后的物理样机设计提供了重要的数据参考。
  • 【期刊】 工业机器人运动目标轨迹规划仿真研究

    刊名:计算机仿真 作者:周乐天 ; 姜文刚 关键词:非均匀样条 ; 数值积分 ; 分段规划 ; 速度曲线 机构:江苏科技大学 ; 江苏科技大学 年份:2017
    摘要:轨迹规划工业机器人控制中的重要研究方向,为了使焊接机器人按照预定路径和速度进行施焊,针对焊接机器人末端在笛卡尔空间作业路径为自由曲线时速度难以规划、减速点难预测的问题.首先采用三次非均匀B样条曲线拟合作业路径.为解决焊接作业中需平稳过弯但减速点难预测的问题,在曲线曲率极值点处对其进行分段处理,采用辛普森公式对曲线数值积分精确求解曲线长度,用S型速度曲线代替梯形速度曲线进行速度规划,最后对每一段单独进行插补,从而达到在曲率极值点处平稳通过的目的.经过仿真表明上述算法的有效性.
  • 【期刊】 打磨工业机器人轨迹规划仿真

    刊名:重型机械 作者:田国富 ; 郑博涛 关键词:工业机器人 ; MATLAB ; 轨迹规划 机构:沈阳工业大学机械工程学院 ; 沈阳工业大学机械工程学院 年份:2018
    摘要:为了研究打磨工业机器人轨迹规划,使用D-H法建立机器人连杆坐标系,在MATLAB的环境下建立机器人三维模型,并在关节空间与笛卡尔空间进行了轨迹规划仿真,直观地显示出关节的变化情况与机器人末端在三维空间运动轨迹,结果表明对打磨机器人轨迹规划是合理的,为打磨机器人沿着轨迹精确且平顺的运动提供了帮助。
  • 【期刊】 六自由度机器人运动学仿真轨迹规划

    刊名:组合机床与自动化加工技术 作者:乐英 ; 岳艳波 关键词:工业机器人 ; 非均匀B样条 ; 轨迹规划 ; MATLAB 机构:华北电力大学能源动力与机械工程学院 ; 华北电力大学能源动力与机械工程学院 年份:2016
    摘要:为减小机器人运动过程中的振动和冲击,延长机器人使用寿命,提高轨迹规划的精度,以六自由度工业机器人为研究对象,针对采用五次多项式样条规划轨迹因加加速度有突变而导致的轨迹精度不高的问题,采用五次和七次非均匀B样条对机器人轨迹进行规划机器人运动学建模和轨迹规划仿真通过MATLAB平台实现。仿真结果表明,采用五次和七次非均匀B样条规划运动轨迹速度、加速度光滑,加加速度连续没有突变,机器人轨迹精度较好,运动性能优于五次多项式样条。
  • 【期刊】 基于MATLAB的焊接机器人工作空间轨迹规划仿真

    刊名:机电信息 作者:孙光亚 ; 岳建锋 ; 钟蒲 关键词:机器人 工作空间 轨迹规划 MATLAB 机构:天津工业大学 ; 天津工业大学 年份:2016
    摘要:以六自由度关节机器人为研究对象,基于D-H坐标系理论讨论机器人运动学问题,提出采用随机抽样生成机器人关节 变量的蒙特卡洛法对机器人工作空间进行仿真计算,利用MATLAB机器人工具箱Robotics Toolbox对机器人关节空间和笛卡尔空间轨迹规划进行仿真分析.仿真结果表明,机器人工作空间求解正确,机器人轨迹规划可靠,能够高效地到达预定位姿,仿真生成的数据 文件为机器人的离线编程和复杂空间轨迹规划的研究提供了重要的数据支持.
  • 【期刊】 一种六关节机器人关节空间轨迹规划方法

    刊名:浙江工业大学学报 作者:董辉 ; 仲晓帆 ; 黄胜 关键词:轨迹规划 ; 时间最优 ; 样条 ; 关节空间 机构:浙江工业大学信息工程学院 ; 浙江工业大学信息工程学院 年份:2015
    摘要:为提高六关节机器人运动效率,保证在最优时间内平滑地完成运动任务,提出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节关节角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优的运动轨迹.
上一页 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 下一页 跳转