搜索结果:找到“信号自由度”相关结果36514条
排序: 按相关 按相关 按时间降序
  • 【期刊】 气-固流化床中颗粒碰撞压力信号自由度的确定

    刊名:四川大学学报(工程科学版) 作者:王军 ; 石炎福 ; 余华瑞 关键词:混沌 ; 颗粒碰撞压力 ; 最小嵌套维 ; 自由度 年份:2000
    摘要:混沌理论中 ,体系的自由度与体系的某个变量的信号的时间序列在相空间重构中的最小嵌套维具有等同性。根据这一概念 ,用LiangyueChao提出的确定无标度时间序列的最小嵌套维的方法 ,通过对气 固流化床中颗粒碰撞压力信号的无标度时间序列在相空间重构中最小嵌套维的计算 ,确定了气 固流化床中颗粒碰撞压力的自由度为 8
  • 【期刊】 气固流化床中空隙率波动信号自由度数确定

    刊名:天然气化工 作者:杨虎 ; 马燮 ; 陈虹 ; 郝世雄 ; 杨郭 关键词:气固流化床 ; 空隙率 ; 波动信号 ; 小波变换 ; 自由度数 机构:四川理工学院材料与化学工程系 ; 四川理工学院材料与化学工程系 ; 四川理工学院材料与化学工程系 ; 四川理工学院材料与化学工程系 ; 四川理工学院材料与化学工程系 ; 四川理工学院材料与化学工程系 年份:2006
    摘要:确定气固流化床体系的自由度数是对该系统进行定量描述的前提和基础。本文采用小波分析方法,将气固流化床中空隙率波动信号进行小波变换,以相空间重构和混沌分析理论为基础,通过G-P算法和Liangyuechao提出的方法计算空隙率波动信号小波系数的最小嵌套维,从而确定了气固流化床中空隙率波动信号自由度数,并对两种确定最小嵌套维的方法进行了比较。
  • 【期刊】 基于上臂关节角度和肌电信号的二自由度假肢控制方法

    刊名:自动化学报 作者:孙文涛 ; 佘浩田 ; 李鑫 ; 朱金营 ; 姜银来 ; 横井浩史 ; 黄强 关键词:肩关节角度 ; 肌电信号 ; 假肢 ; 模式识别 机构:北京理工大学机电学院智能机器人研究所 ; 北京理工大学机电学院智能机器人研究所 ; 仿生机器人与系统教育部重点实验室 ; 智能机器人与系统高精尖创新中心 ; 日本电气通信大学信息与工程学院 年份:2018
    摘要:肌电信号的采集易受到空气湿度和皮肤表面汗液等多种随机因素的干扰,使采集到的肌电信号极不稳定.为了应对此问题,市售的肌电假肢普遍采用基于开关量的控制方法,但是开关量对多自由度假肢的控制依赖于顺序动作切换,这使得假肢的实际使用过程比较繁琐.利用肢体运动学信息的假肢控制方法常见于下肢假肢,这是因为上肢的运动受抓取物体的形状和位置等因素变化,其肢体运动的规律性较差.本文提出一种利用上臂关节角度和肌电信号的控制方法,利用人体在抓握时肩关节的运动模式区分使用者对不同形状物体的抓握,并将此方法应用在二自由度假肢的控制中.通过与开关量控制的假肢在日常物品抓握实验中的对比,表明本文所提出方法在稳定性和使用效率方面都优于开关量控制的方式.
  • 【期刊】 基于上臂关节角度和肌电信号的二自由度假肢控制方法

    刊名:自动化学报 作者:孙文涛 ; 佘浩田 ; 李鑫 ; 朱金营 ; 姜银来 ; 横井浩史 ; 黄强 关键词:肩关节角度 ; 肌电信号 ; 假肢 ; 模式识别 机构:[1]北京理工大学机电学院智能机器人研究所 ; [1]北京理工大学机电学院智能机器人研究所 ; [2]仿生机器人与系统教育部重点实验室 ; [3]智能机器人与系统高精尖创新中心 ; [4]日本电气通信大学信息与工程学院 年份:2018
    摘要:肌电信号的采集易受到空气湿度和皮肤表面汗液等多种随机因素的干扰,使采集到的肌电信号极不稳定.为了应对此问题,市售的肌电假肢普遍采用基于开关量的控制方法,但是开关量对多自由度假肢的控制依赖于顺序动作切换,这使得假肢的实际使用过程比较繁琐.利用肢体运动学信息的假肢控制方法常见于下肢假肢,这是因为上肢的运动受抓取物体的形状和位置等因素变化,其肢体运动的规律性较差.本文提出一种利用上臂关节角度和肌电信号的控制方法,利用人体在抓握时肩关节的运动模式区分使用者对不同形状物体的抓握,并将此方法应用在二自由度假肢的控制中.通过与开关量控制的假肢在日常物品抓握实验中的对比,表明本文所提出方法在稳定性和使用效率方面都优于开关量控制的方式.
  • 【论文】 基于表面肌电信号的多自由度假肢控制算法及系统研究

    作者:王涛 关键词:表面肌电信号 ; 动作识别 ; 实时处理 ; 假肢手控制 机构:重庆大学 ; 重庆大学 年份:2016
    摘要:肌电假肢手是重建截肢患者上肢运动功能的重要技术方法,它利用残肢表面肌电信号(Surface Electromyography,sEMG)对假肢手关节动作进行控制,对于改善截肢患者的日常生活及心理具有重要的现实意义。目前,多自由度的肌电假肢虽然取得了一定的进展,但仍然面临着自由度少、稳定性不够、实时效果差等不足,远未达到人们的期望水平。本文围绕多自由度肌电假肢手动作控制,以设计动作识别算法并构建实时系统为目标,从虚拟手平台开发以及多自由度实时控制假肢系统展开。其具体实现过程如下:通过比较不同的模式识别控制算法,本文选择了鲁棒性较好的的支持向量机作为实时识别控制算法。为了对其进行验证,选择了五个常见手势(张开、闭合、捏、握瓶、钩状)进行实验,实验过程中利用4个独立式电极从前臂肌肉上采集表面肌电信号。利用该离线数据完成识别分类器的构建及测试,结果显示其整体识别率可以达到89.67%。本文采用Labwindows和Matlab混合编程完成了虚拟手平台的搭建。利用Labwindows和数据采集卡完成多通道表面肌电信号的采集,利用Active控件将数据发送到Matlab工作空间,Matlab则完成模式识别及虚拟手模型的驱动。其中虚拟手模型利用VR Builder完成。最后通过实验验证,该虚拟手平台可以根据指令完成不同的手势动作。实时性测试中发现该系统耗时约为175ms,具有较好的实时性,能够适应于算法的测试及训练。同时,对支持向量机进行在线测试,经过统计,整体识别率约为85%,表明该算法可以较好的适用于实时控制。本文建立了基于DSP的机械假肢手实时控制系统。其中机械假肢手共有五个可独立运动的手指,每个手指有三个关节,由一个电机单独驱动。该系统以4通道独立式电极作为表面肌电信号采集电极,DSP作为信号采集及分析平台,电机驱动控制的MCU作为下位机。利用Matlab Coder将已经在虚拟手平台上验证通过的支持向量机识别算法进行移植。最后通过仿真测试得出,该实时系统的延时时间约为200ms,识别准确率可以达到80%以上。但是由于解剖组织、生理状态等因素使肌电信号表现出较大的个体差异,传统的参数归一化方法需要大样本的训练构建适合用户的肌电控制模型,新近发展起来的一种基于动作因素和个体因素的双线性模型为肌电假肢控制提供了新的思路。本文利用指总伸肌的综合强度和肌电活动的空间分布特征构建双线性模型,将指总伸肌肌电活动从神经-肌肉生理机制的角度分解为用户相关的个人因素矩阵和与动作相关的动作模式矩阵。为了验证该模型,该文利用食指、中指、无名指在20%MVC、40%MVC、60%MVC三个力量水平的单指按压时利用柔性阵列电极所采集的6名志愿者的指总伸肌sEMG信号完成双线性模型的构建,在较少的样本训练下实现了对力量水平和手指模式的较好识别。该结果表明双线性模型可用于简化肌电假肢接口的训练过程,对肌电假肢手力量和手指动作控制有较大的应用前景。
  • 【专利】 基于振动响应信号的两自由度系统结构参数辨识方法

    作者:姜万录 ; 朱勇 年份:2016
    摘要:一种基于振动响应信号的两自由度系统结构参数辨识方法,其内容包括:进行结构激励,获得振动位移信号;应用FFT变换获取系统的各阶固有频率及固有角频率;利用快速经验模态分解方法对所得振动位移信号进行分解,得到若干本征模态函数(IMF)分量;求取各IMF分量的瞬时频率,并与FFT变换得到的固有频率进行比较,筛选出能够代表系统固有频率的IMF分量;应用Hilbert变换对筛选出的IMF分量进行处理,获得振动响应的各慢变振幅和慢变相角并进行参数修正;将已知参数代入辨识模型中进行求解并求取平均值,获得系统的结构参数。本发明能够同时利用数据的时频域信息、抗噪能力强且能够直接利用振动响应数据进行参数辨识。
  • 【期刊】 移动通信信号陈列处理的自由度分析

    刊名:西安科技学院学报 作者:王安义 ; 卢建军 关键词:空域处理 ; 空时处理 ; 自由度 ; 移动通信 ; 陈列处理 年份:2000
    摘要:在无线移动通信中采用陈列处理技术已成为改善系统性能及增加系统容量的重要方法。文中分析了空域处理和空时处理在消除TDMA信号多径环境下码间干扰(ISI)和共道干扰(ICI)的阵列自由度。计算机领导具结果说明了分析结论的正确性。
  • 【期刊】 移动通信信号阵列处理的自由度分析

    刊名:西安科技学院学报 作者:王安义 ; 卢建军 ; 李旭虹 关键词:空域处理 ; 空时处理 ; 阵列自由度 年份:2000
    摘要:在无线移动通信中采用阵列处理技术已成为改善系统性能及增加系统容量的重要方法。文中分析了空域处理和空时处理在消除TDMA信号多径环境下码间干扰 (ISI)和共道干扰(ICI)的阵列自由度。计算机仿真结果说明了分析结论的正确性。
  • 【专利】 一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂

    作者:李智军 ; 叶雯珺 ; 李光林 ; 苏春翌 ; 杨健 年份:2013
    摘要:本实用新型公开了一种由肌电信号驱动的6自由度假肢手臂,提供肩关节屈伸、上臂旋转、肘关节屈伸、前臂旋转、腕关节屈伸、手指张握共6个自由度,包括由上而下依次活动连接的肩关节假肢、上臂假肢、肘关节假肢、前臂假肢、腕关节假肢、手部假肢,所述肩关节假肢穿戴于患者肩部,上臂假肢通过驱动电机与肩关节假肢活动相连,肘关节假肢通过驱动电机与上臂假肢活动相连,前臂假肢通过驱动电机与肘关节假肢活动相连,腕关节假肢通过驱动电机与前臂假肢活动相连,手部假肢通过驱动电机与腕关节假肢活动相连实现抓握。本实用新型通过假肢的运动完成患者所需要完成的动作,帮助患者完成拿取、刷牙、喝水等复杂的动作,具备广泛的市场应用前景。
  • 【期刊】 基于信号流图法对单自由度行星轮系功率特性的研究

    刊名:西安理工大学学报 作者:周新涛 ; 崔亚辉 ; 刘凯 关键词:行星轮系 ; 传动特性 ; 信号流图 ; 功率 机构:[1]西安理工大学机械与精密仪器工程学院 ; [1]西安理工大学机械与精密仪器工程学院 年份:2018
    摘要:根据单自由度行星轮系传动链的结构特征,采用信号流图法的基本理论来研究复杂行星轮系传动的功率特性。本文将行星轮系传动特性与信号流图的传递机理相结合,建立了X P型、PX型、T型、Ⅱ型和E型混联系统的信号流图模型。再按照信号流图法的简化计算原理,分别得出了这五种混联系统的转速和转矩的计算关系式,然后利用该式分别计算出这五种轮系的功率特性。最后通过实例计算,进一步验证了采用该法计算复杂行星轮系功率特性参数的准确性与可行性。
  • 【期刊】 基于信号流图法对单自由度行星轮系功率特性的研究

    刊名:西安理工大学学报 作者:周新涛;崔亚辉;刘凯; 关键词:行星轮系;;传动特性;;信号流图;;功率 机构:西安理工大学机械与精密仪器工程学院 ; 西安理工大学机械与精密仪器工程学院 年份:2018
    摘要:根据单自由度行星轮系传动链的结构特征,采用信号流图法的基本理论来研究复杂行星轮系传动的功率特性。本文将行星轮系传动特性与信号流图的传递机理相结合,建立了XP型、PX型、T型、Π型和E型混联系统的信号流图模型。再按照信号流图法的简化计算原理,分别得出了这五种混联系统的转速和转矩的计算关系式,然后利用该式分别计算出这五种轮系的功率特性。最后通过实例计算,进一步验证了采用该法计算复杂行星轮系功率特性参数的准确性与可行性。
  • 【论文】 基于表面肌电信号控制的七自由度上肢外骨骼机器人研究

    作者:张宇星 关键词:表面肌电信号 ; 上肢外骨骼 ; 随机森林算法 ; 套索传动 ; PID控制 机构:哈尔滨工业大学 ; 哈尔滨工业大学 年份:2018
    摘要:随着我国老龄化现象的日益加剧以及心脑血管疾病发病低龄化等原因,我国运动困难或丧失运动能力的体弱人群逐渐增多。对于体弱人群的生活辅助在现阶段还是主要靠人工或传统运动辅助产品实现,而这样的辅助模式从成本、资源到患者的生活质量都难以满足社会需求。同时,临床医学证明,面向体弱人群的康复训练,对于其运动能力的恢复有着很大帮助。外骨骼作为一种可穿戴式设备,有着运动灵活、功能丰富、康复治疗与生活辅助相结合等优点,成为了未来体弱人群生活辅助设备的最优选择。而现有上肢外骨骼则存在着成本高、重量大、运动意图识别差、穿戴舒适性差等缺陷。因此,本课题在课题组研发的六自由度上肢外骨骼平台基础上,研发了一套七自由度上肢外骨骼机器人。同时研究了sEMG信号-关节角度间的预测算法、外骨骼控制算法,进行了上肢外骨骼的实验研究。由于七自由度上肢外骨骼需要穿戴使用,所以本课题首先对人体上肢进行了运动学分析,并且对现有六自由度上肢外骨骼系统进行了测试与分析。根据分析结果制定了七自由度上肢外骨骼的设计方案。本课题所研究外骨骼采用套索传动方案,使得电机布置更为灵活。得益于套索传动方案,外骨骼整体自重3.5kg,重量相对于现有上肢外骨骼较轻。在系统中,增加了一个大臂旋内/旋外转动关节。这一自由度的加入解决了原有方案由于自由度缺乏造成的运动受限,灵活性较低的问题。同时,为了解决套索传动系统所导致的类迟滞现象,在上肢外骨骼中加入了一套多级钢丝绳张紧系统。该系统由三种张紧装置组成,分别适用于外骨骼不同的安装位置及张紧力需求。除此之外还在各个关节设计了绝对式编码器,用以测量各关节的实际运动角度,补偿套索传动系统带来的传动失真问题。在设计完成后还对本课题所设计的七自由度上肢外骨骼进行了运动学分析。本课题所研究上肢外骨骼设计有两种使用模式,分别为外骨骼带动穿戴者运动的被动模式与穿戴者控制外骨骼运动的主动模式。为了能够更为精准快速的识别穿戴者的运动意图,本文设计了一套表面肌电信号(sEMG)的采集、处理、运算机制。提取sEMG信号中的五个主要特征信号作为算法输入值、以随机森林算法进行sEMG-关节运动角度预测,进行了实验验证了本课题所设计算法的优越性。最后为了验证本课题所研发的上肢外骨骼的实际训练效果,进行了系统实验,进行了能够代表外骨骼两种使用模式的三个实验:外骨骼被动模式控制实验、肌电信号离体控制实验、及肌电信号穿戴控制实验。实验结果表明所研究的外骨骼结构与算法可以较好的实现对于体弱人群康复训练及运动辅助的目标,性能较好。