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  • 【期刊】 双向作动大行程二自由度稳像机构

    刊名:光学精密工程 作者:黄卫清 ; 党冰楠 ; 王寅 ; 孙梦馨 关键词:光学稳像 ; 二维平台 ; 压电直线作动器 ; 位移放大机构 机构:南京航空航天大学 ; 南京航空航天大学 ; 机械结构力学及控制国家重点实验室 ; 华侨大学 ; 机电及自动化学院 年份:2017
    摘要:针对光学稳像系统的双向动态大行程的设计要求,本文设计了一种可伸缩双向作动的压电作动器,并基于此压电作动器设计了二自由度稳像机构.压电作动器由一个收缩式三角位移放大机构和一个伸张式三角位移放大机构组成.位移放大机构可为压电平台提供足够的行程,柔性铰链可使平台结构更加紧凑.接着,利用有限元分析软件ANSYS对平台结构进行静力学仿真,模拟了平台的位移和应力变化.最后对原理样机进行了实验分析,实验结果显示所设计压电平台在低电压和低频率下有足够大的行程和足够快的响应速度,作动器在120V电压下的输出位移在67μm左右,基本满足稳像系统的性能要求,故平台结构的设计方案是可行的.
  • 【期刊】 串级时滞过程的二自由度Smith预估控制

    刊名:山东大学学报(工学版) 作者:张井岗 ; 马文廷 ; 赵志诚 关键词:二自由度 ; 串级时滞过程 ; Smith预估控制 ; 内模控制 ; 鲁棒性 机构:太原科技大学电子信息工程学院 ; 太原科技大学电子信息工程学院 年份:2015
    摘要:提出了串级时滞过程的二自由度Smith预估控制方法。主回路采用由设定值跟随控制器和干扰抑制控制器组成的二自由度Smith预估控制结构,副回路采用内模控制结构。主回路两个控制器运用解析设计方法设计,使系统设定值跟随性和干扰抑制特性解耦。理论分析和仿真结果表明,该方法结构简单,控制器参数调整方便,系统具备良好的设定值跟随特性、干扰抑制特性和鲁棒性。
  • 【期刊】 不稳定时滞对象的二自由度控制器设计

    刊名:《计算机测量与控制》 作者:杨淇茜 ; 王琪 ; 靳其兵 ; 蒋北艳 关键词:二自由度 ; 时滞不稳定对象 ; 鲁棒性 机构:北京化工大学信息科学与技术 ; 北京化工大学信息科学与技术 年份:2016
    摘要:在工业生产过程中,特别是化工领域,许多单元属于开环不稳定过程,特别还存在时滞特性;针对此情况,提出了一种二自由度响应控制结构,该结构优点是设定值跟踪与扰动响应完全解耦,分别对设定值跟踪控制器和扰动控制器两个参数进行独立调节,而无需进行折中,保证了系统的稳定性和鲁棒性;最后对一阶二阶不稳定时滞系统的仿真结果表明,所提出的二自由度控制结构能够有效地解决系统的稳定鲁棒性和扰动抑制作用。
  • 【期刊】 基于二自由度翻书机的书页分离研究

    刊名:科技经济导刊 作者:王梅 关键词:纸张粘连 ; 真空吸附 ; 路径规划 ; 书页分离 机构:安徽财经大学管理科学与工程学院 ; 安徽财经大学管理科学与工程学院 年份:2018
    摘要:随着社会的发展与进步,人们生活质量不断提高,设计一款成本低廉、功能实用的自动翻书机,对于残疾人或用手不便的人极具意义。由于书本纸张的差异性,智能翻书机存在不同程度的"纸张粘连"现象,极大影响了翻书的成功率。本设计利用真空吸附原理,通过对机械臂的路径规划,建立纸张利用摩擦力进行书页分离的数学模型,研究翻书程中纸张的动态特性,并分析"纸张粘连"现象发生的原因,提出解决方案。
  • 【期刊】 多变量时滞过程二自由度Smith预估控制方法

    刊名:自动化仪表 作者:雷帅 ; 赵志诚 ; 张井岗 关键词:二自由度 ; 多变量时滞过程 ; Smith预估控制 ; 反向解耦 ; 控制器 ; 内模控制 ; 最大灵敏度 ; 参数整定 ; 化工 机构:太原科技大学电子信息工程学院 ; 太原科技大学电子信息工程学院 年份:2016
    摘要:针对工业系统中普遍存在的多变量时滞过程,提出了一种二自由度Smith预估控制的方法。通过在被控过程前串联反向解耦矩阵,实现标称系统的完全解耦。在此基础上,运用Dahlin控制算法和内模控制方法,对解耦后的过程分别设计了设定值跟随控制器和干扰抑制控制器,并基于最大灵敏度实现了干扰抑制控制器参数的鲁棒整定。仿真结果表明:该方法设计简单、整定方便,而且具有良好的跟踪特性、抗干扰特性和鲁棒性。
  • 【期刊】 二自由度冗余振动台位姿控制策略研究

    刊名:液压与气动 作者:付云贵 ; 关广丰 ; 熊伟 ; 王海涛 关键词:电液振动台 ; 冗余驱动 ; 运动学分析 机构:大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院 ; 大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院 年份:2017
    摘要:对传统矩阵控制策略研究发现大位姿条件下控制精度不足,为提高二自由度冗余振动台在大位姿条件下的控制精度,提出基于运动学分析构建振动台位姿控制系统,利用运动学正解及雅各比矩阵进行液压缸信号与自由度信号间的变换.基于ADAMS平台建立冗余振动台模型,分析在大角度运动时,位姿控制方法与传统矩阵控制方法的偏差.实验研究证明,基于运动学分析的控制策略可以提高大位姿情况下振动台的控制精度.
  • 【期刊】 关于带阻尼的二自由度系统动力消振器

    刊名:力学与实践 作者:刘延柱 关键词:多自由度系统 ; 受迫振动 ; 动力消振器 机构:[1]上海交通大学工程力学系 ; [1]上海交通大学工程力学系 年份:2018
    摘要:二自由度系统的动力消振器是振动力学课程中讲述多自由度系统受迫振动的典型例题.本文讨论阻尼器的存在对消振器工作原理的影响,以及被消振对象的残余振动和阻尼器的振动振幅与阻尼系数的关系.
  • 【期刊】 具有二自由度离心水泵的单层隔振设计

    刊名:机械工程师 作者:郑懿 ; 夷红志 ; 张玉娇 ; 宋磊 关键词:振动 ; 水泵 ; 单层隔振 ; 隔振效率 机构:山东科技大学机械电子工程学院 ; 山东科技大学机械电子工程学院 年份:2016
    摘要:针对高层建筑加压水泵的振动控制问题,建立了具有两个自由度的单层隔振模型,通过动力学微分方程推导了垂向偏心激振力作用下系统的动态响应,以4排8个减振器的非对称布置为例,分析了激振力偏心距和隔振器参数变化对基础传递率的影响,为多自由度耦合隔振系统的优化设计提供理论依据。
  • 【期刊】 串级时滞过程的二自由度Smith预估控制

    刊名:山东大学学报:工学版 作者:张井岗 马文廷 赵志诚 关键词:串级时滞过程 二自由度 Smith预估控制 内模控制 鲁棒性 机构:太原科技大学电子信息工程学院 ; 太原科技大学电子信息工程学院 年份:2015
    摘要:提出了串级时滞过程的二自由度Smith预估控制方法。主回路采用由设定值跟随控制器和干扰抑制控制器组成的二自由度Smith预估控制结构,副回路采用内模控制结构。主回路两个控制器运用解析设计方法设计,使系统设定值跟随性和干扰抑制特性解耦。理论分析和仿真结果表明,该方法结构简单,控制器参数调整方便,系统具备良好的设定值跟随特性、干扰抑制特性和鲁棒性。
  • 【期刊】 二自由度并联机器人的动力学建模与研究

    刊名:现代制造工程 作者:秦佳 ; 李娟 ; 李伟达 ; 胡海燕 ; 刘磊 ; 孙立宁 关键词:二自由度 ; 并联机构 ; 动力学建模 ; 参数分析 机构:苏州大学机电工程学院 ; 苏州大学机电工程学院 年份:2015
    摘要:面向汽车电子行业等对高节拍往复运动的搬运操作需求,提出了一种基于平面双滑块机构的二自由度(2-DOF)并联机器人。基于拉格朗日(Lagrange)方程建立了并联机器人的动力学模型,并给出了机器人驱动力方程。利用Matlab软件对所建动力学模型进行仿真,同时利用ADAMS软件验证了所建模型的准确性。基于所建立的动力学模型,分析了并联机器人结构参数与运动参数对驱动力的影响,为机器人结构设计提供了动力学参考。
  • 【期刊】 二自由度太阳跟踪控制系统的设计与实现

    刊名:仪表技术 作者:彭志雄 ; 李辉 ; 杨威 ; 邓博豪 关键词:二自由度 ; 太阳跟踪系统 ; PWM ; 单片机 机构:邵阳学院电气工程系 ; 邵阳学院电气工程系 年份:2015
    摘要:针对光伏发电领域的太阳能利用率低,设计了以MSP430 G2553 MCU为控制核的太阳自动跟踪控制系统,其通过提高光伏板的有效受光面积以实现提高太阳能利用率的目的。系统由检测器、控制器和执行机构三部分组成,利用光敏电阻阵列构成的检测器,采集太阳光信号并经过调理电路的处理后,最终送入MCU控制器,通过其处理后产生PWM波,控制执行机构实现对太阳的自动跟踪。试验研究表明,该系统能够提高太阳能电池板的受光面积,并提高了太阳能利用率。
  • 【期刊】 二自由度关节型机器人的自适应模糊滑模控制

    刊名:武汉科技大学学报 作者:杜峰 ; 孙瑛 ; 李公法 ; 李喆 ; 孔建益 ; 蒋国璋 ; 江都 关键词:二自由度 ; 关节型机器人 ; 滑模控制 ; 模糊控制 ; 自适应控制 ; 抖振 ; 仿真 机构:武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室 ; 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室 ; 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室 ; 武汉船舶设计研究院有限公司 年份:2017
    摘要:针对二自由度关节型机器人控制问题,通过分析传统滑模控制的不足,提出一种自适应模糊滑模控制算法。采用自适应单输入单输出模糊系统来计算控制增益,同时设计了基于Lyapunov稳定性理论的自适应律,最后利用Simulink软件对自适应模糊滑模控制进行仿真实验。结果表明,机器人各关节控制力矩的抖振现象明显减弱,系统性能得到提升;自适应算法的加入使模糊滑模控制能在短时间内随着系统状态的变化自动地进行调节,稳态收敛为常数;在关节型机器人参数不确定和存在外界干扰的情况下,自适应模糊滑模控制算法依然具有良好的鲁棒性和跟踪精度。
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